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1. INTRODUÇÃO
A Medição de profundidades é uma das principais tarefas do hidrógrafo. Estas tarefas requerem
um conhecimento específico do meio físico, da acústica submarina, dos diversos equipamentos
utilizados na medição de profundidades, dos sensores de determinação de atitude e proa da
plataforma de sondagem e dos procedimentos apropriados para cumprir os requisitos e
recomendações de exatidão e cobertura definidos pela publicação S-44 (5ª Edição) da OHI.
O estado da arte dos equipamentos de medição de profundidade foi avaliado como se segue pelo
grupo de trabalho encarregue da preparação em 1998 da 4ª edição da S-44:
Sistemas de sondagem laser aerotransportados são uma tecnologia emergente que pode
oferecer ganhos substâncias de produtividade em águas límpidas e pouco profundas. Estes
sistemas são capazes de medir profundidades até 50 metros ou mais.
Apesar destas novas tecnologias, os sondadores de feixe simples (SFS) são ainda os equipamentos
mais comuns utilizados nos levantamentos hidrográficos no mundo inteiro. Estes sondadores
evoluíram também do registo analógico para o registo digital, com aumento da precisão e da
exatidão e com um conjunto de características e funcionalidades que permitem corresponder a
uma mais ampla variedade de solicitações dos utilizadores. A utilização de SFS com sensores de
movimentos, sistemas de posicionamento por satélite (GPS) e software de aquisição de dados
concorrem para a otimização da produtividade e redução de pessoal durante os levantamentos.
Nos nossos dias os sondadores multifeixe são uma valiosa ferramenta para a determinação da
profundidade quando requerida a busca total do fundo. Um número crescente de serviços
hidrográficos adotou a tecnologia multifeixe como a metodologia principal para a recolha de
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116
Os sistemas de sondagem laser aerotransportados são utilizados por um número muito reduzido
de serviços hidrográficos. Estes sistemas têm a mais elevada taxa de aquisição e são
particularmente adequados para águas pouco profundas. No entanto, os custos de aquisição e
operação e operação dos meios envolvidos não permitem um uso mais generalizado.
A água do mar é o meio onde usualmente têm lugar as medições efetuadas em hidrografia. Assim,
torna-se essencial o conhecimento das propriedades físicas da água e da propagação das ondas
acústicas para compreender os conteúdos e objetivos deste capítulo.
A intensidade da onda acústica I é a quantidade de energia que atravessa uma unidade de área por
unidade de tempo. A intensidade acústica é dada por:
p e2
I= , (3.1)
ρc
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117
P
pe =
2
A intensidade da onda acústica é calculada através do valor médio da pressão acústica, em vez de
valores instantâneos.
A pressão acústica e a intensidade, devido à vasta gama de valores que podem assumir, são
usualmente expressos em escalas logarítmicas referentes a níveis de pressão e intensidade. A
escala logarítmica mais comum é a escala decibel.
I
IL = 10 log 10 (3.2)
I REF
pe
IL = 20 log10 (3.3)
p REF
Para os sondadores, a equação sonar apresenta uma medida da detecção de sinal ou do eco, o
Echo Excess (EE),
Nesta secção, cada termo da equação sonar é apresentado e estudado com o objetivo de permitir
melhor compreensão dos processos envolvidos na propagação dos sinais acústicos e da detecção
de ecos.
30
Pascal (Pa) é a unidade de pressão no Sistema Internacional de unidades (SI).
31
Na acústica submarina a pressão de referência usualmente adoptada é de 1 µPa.
32
SOund NAvigation and Ranging.
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118
p 2r
Ir = W m2 , (3.5)
ρc
I1
SL = 10 log (3.6)
I REF
O espalhamento deve-se à forma cónica do feixe (Figura 3.1). O aumento da superfície conduz a
um decréscimo da potência por unidade de área, ou seja a uma diminuição da intensidade.
A
Ω=
Ω R2
A1 A2
R1
y
Π = I1⋅A1 = I2⋅A2,
33
A impedância acústica é uma medida da resistência do meio à propagação de ondas acústicas, i.e., um
factor de proporcionalidade entre a velocidade e a pressão acústica.
34
As ondas planas ocorrem em regiões reduzidas, suficientemente afastadas da fonte, onde as superfícies de
onda (pontos que vibram em fase) são aproximadamente planas e apresentam a mesma amplitude.
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119
2
I1 R 2
= (3.7)
I 2 R 1
I 1
10 ⋅ log = 10 ⋅ log 2
= −20 ⋅ log R 2 (3.8)
I Re f R2
O Nível de Ruído/Noise Level (NL) depende do nível espectral de ruído ambiente (N0) e da
largura de banda do transdutor durante a recepção (w),
NL = N0 + 10 log 10 w. (3.10)
O ruído no oceano é gerado por várias fontes [Urick, 1975], tais como: ondas, atividade sísmica,
ruído termal, vida marinha e tráfego marítimo.
35
O ângulo sólido, Ω, corresponde ao espaço delimitado por uma superfície cónica. O valor, expresso em
esteroradianos (sr), é obtido por Ω=S/R2, onde S é a superfície esférica com centro no vértice do cone e raio
R.
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120
πR2, I0
4π
S,SII
Figura 3.2 "Superfícies insonificadas por uma fonte omnidirecional e por uma fonte direcional"
I 4πR 2
= (3.12)
I0 S
I 4πR 2
DI = 10log10 = 10log10 . (3.13)
I0 S
A energia acústica refletida pelo fundo do mar é a matéria utilizada pelos sistemas sonar, sendo
também utilizada de forma remota para inferir algumas propriedades do fundo.
Cada partícula do fundo pode ser vista como um refletor, sendo o retorno do fundo a soma das
contribuições de energia proveniente da interface água – solo e do volume de sedimentos, devido
à penetração de alguma energia nos sedimentos. No entanto, a contribuição do volume de
sedimentos é menos significativa para frequências elevadas.
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121
BS = SB + 10 log 10 A dB (3.15)
Os limites da área de retrodifusão são definidos pela geometria do feixe na vertical do transdutor
(nadir), especificamente pela largura do feixe transmitido na direção longitudinal (along track),
φT, e pela largura do feixe recebido na direção transversal (across track), φR.
Fora da vertical do transdutor, a área de retrodifusão é limitada pela largura do feixe, φT, e pelo
comprimento do impulso transmitido, τ (Figura 3.3). O Nível de Retrodifusão pode ser dado por:
BS = cτ (3.16)
SB + 10log φT R
2sinβ
Constrição por comprimento de impulso
Tipicamente, o BSN apresenta um valor na ordem de -15 dB e o BSO na ordem de -30 dB. Estes
valores podem variar ±10 dB ou mais, dependendo do tipo de fundo e da sua rugosidade.
Considerando a Figura 3.3, a área insonificada instantânea, A, é uma função da largura do feixe
transmitido, φT. O número de amostras por feixe depende do intervalo de amostragem (ττS).
Transdutor
β
φR R
A A
y
cτ/(2sinβ)
c = Velocidade de propagação do som
τ = duração do impulso
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122
2.1.3. Temperatura
A temperatura da água do mar à superfície varia com a posição geográfica, com a estação do ano
e com a hora do dia [Pickard e Emery, 1990]. A sua distribuição é complexa e não pode ser
prevista com a exatidão necessária para os levantamentos hidrográficos. E ao longo da coluna de
água, o comportamento da velocidade de propagação do som é também bastante complexo.
Devido a essas dificuldades de previsão, é necessária uma distribuição abrangente no tempo e no
espaço dos perfis de velocidade de propagação do som na água para se poder dispor de perfis
atualizados de velocidade de propagação do som na água representativos da área a sondar.
2.1.4. Salinidade
A salinidade é uma medida da quantidade de sais e outros minerais dissolvidos na água do mar. É
normalmente definida como a quantidade total de sais dissolvidos na água do mar em partes por
milhar (‰).
Na prática, a salinidade não é determinada diretamente mas calculada com base no teor de cloro,
condutividade elétrica, índice de refração, ou por outra propriedade cuja relação com a salinidade
seja bem conhecida. Pela Lei das Proporções Constantes a quantidade de cloro numa amostra de
água é utilizada para estabelecer a salinidade38 dessa amostra.
2.1.5. Pressão
A pressão também afeta significativamente a variação da velocidade de propagação do som na
água. A pressão é uma função da profundidade e a taxa de variação da velocidade de propagação
do som é de 1.6 m/s por cada 10 atmosferas (aproximadamente por cada 100 metros de
profundidade)39.
37
A termoclina é também conhecida como a camada de descontinuidade ou camada térmica. A termoclina
corresponde a um gradiente negativo da temperatura ao longo da coluna de água e que é mais acentuado
que nas camadas adjacentes, inferior e superior. No oceano, as principais termoclinas são sazonais, devido
ao aquecimento da superfície da coluna de água, ou permanentes.
38
Um comité conjunto (IAPO, UNESCO, ICES, e SCOR) propôs a adopção universal da seguinte relação
entre a clorinidade e a salinidade: S = 1.80655 Cl. Esta equação foi adoptada em 1963 pela IAPO e em 1964
pela ICES.
39
Por aplicação do princípio da hidrostática, i.e., p(z) = p0 + ρgz.
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123
2.1.6. Densidade
A densidade da água depende dos parâmetros anteriores, i.e., temperatura, salinidade e pressão.
Cinquenta por cento da água no oceano apresenta uma densidade compreendida entre 1027,7 e
1027,9 kg/m3. A maior influência na densidade é a compressibilidade da água com a profundidade.
Uma massa de água com densidade de 1028 kg/m3 à superfície apresentará uma densidade de
1051 kg/m3 a uma profundidade de 5000 metros
2.2.1. Instrumentação
2.2.1.2. CTD
É um equipamento eletrónico com sensores de condutividade, temperatura e profundidade. Este
equipamento regista a salinidade por medição da condutividade elétrica da água do mar.
A velocidade de propagação do som na água do mar varia com a elasticidade e densidade do meio,
grandezas que dependem da salinidade, da temperatura e da pressão. Com os dados do CTD
(salinidade, temperatura e pressão) é possível calcular, através de equações empíricas, a
velocidade de propagação do som na água. Uma equação simples mas com exatidão adequada foi
apresentada por Coppens [Kinsler et al., 1982]:
em que T é a temperatura em graus Celsius (ºC), S é a salinidade em partes por mil (ppm), Z é a
profundidade em quilómetros e ∆(Z) ≈ 16.3⋅Z + 0.18⋅Z2.
Esta equação é válida para 45 graus de latitude. Para outras latitudes, Z deve ser substituída por
Z⋅⋅(1 - 0.0026⋅⋅cos (2ϕ
ϕ)), sendo ϕ a latitude.
2.2.1.3. Termistores
São elementos cuja resistência elétrica depende da sua temperatura, função da quantidade de calor
recebido das imediações por radiação40. As cadeias de termistores são utilizadas para medir a
temperatura a várias profundidades ao longo da coluna de água. Estas cadeias, usualmente
fundeadas, consistem em vários elementos regularmente espaçados ao longo de um cabo de
40
A taxa de calor por radiação é dada pela Lei de Stefan que descreve a razão de emissão de calor por
radiação como proporcional à quarta potência da temperatura absoluta.
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124
Convém sublinhar que, durante a calibração do offset atmosférico, o SVP não se deve encontrar
em local pressurizado sob risco da calibração introduzir desvios incorretos, conduzindo a erros na
medição da profundidade.
Antes de efetuar o perfil, o equipamento deverá ser colocado na água, durante cerca de 15
minutos, para estabilização térmica.
Durante a realização dum perfil de velocidade de propagação do som na água é recomendável que
o equipamento seja arriado a velocidade constante.
Para feixes próximos da vertical, caso específico dos sondadores de feixe simples, é suficiente a
utilização de um valor médio de velocidade de propagação do som ao longo da coluna de água.
No entanto, para feixes oblíquos, é necessário efetuar o traçado do raio acústico tendo em
consideração a curvatura do feixe devido a fenómenos de refração. Este é o procedimento
utilizado nos sondadores de multifeixe (ver §5.2.1.8.1).
Para um impulso transmitido na vertical (i.e., θ0 = 0º), a média harmónica para a velocidade de
propagação do som ch, para uma profundidade zn, é dada por,
zn
c h (z n ) = , (3.18)
n
1 ci
∑
i =1 g i
ln
c i −1
c i − c i −1
em que gi é o gradiente constante na camada i, dado por, g i = .
z i − z i −1
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125
2.3.1. Atenuação
A atenuação é a perda de energia na propagação de uma onda acústica devido a absorção,
espalhamento esférico e dispersão devido a partículas existentes na coluna de água.
O espalhamento esférico depende a geometria. Para um ângulo sólido a energia acústica dispersa-
se à medida que a distância à fonte aumenta.
Ambas as perdas por absorção e por espalhamento esférico são tidas em consideração na equação
sonar (cf. § 2.1.2). No entanto, as perdas por reflexão dependem de partículas ou corpos presentes
na coluna de água. A reflexão deve-se principalmente ao organismos marinhos, sendo uma das
maiores contribuições o deep scattering layer (DSL) que consiste numa camada de plâncton que
varia de profundidade ao longo do dia.
Coeficiente de Absorção
100
90
80
70 5º C
10º C
60
a 15º C
50 20º C
(dB/km)
40
30
20
10
0
0 50 100 150 200 250 300
Frequência (kHz)
De acordo com a Lei de Snell e considerando dois meios (Figura 3.5) com diferentes velocidades
de propagação do som c1 e c2, se c1 for maior que c2 a direção de propagação da energia é alterada
e o ângulo de transmissão será menor que o ângulo de incidência. Ao invés, se c1 for menor que c2,
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126
a direção de propagação da energia é alterada e o ângulo de transmissão será maior que o ângulo
de incidência. Para incidência normal não ocorre refração.
Para incidência normal e para fundos regulares, o coeficiente de reflexão41 para a pressão, ℜ, é
obtido pela razão entre a amplitude de pressão da onda refletida e a amplitude de pressão da onda
incidente [Kinsler et al., 1982].
PR ρ 2 c 2 − ρ1c1
ℜ= = (3.19)
PI ρ 2 c 2 + ρ1c1
θ1
θ1
c1 > c2 c1 c1 < c2 c1
c2 c2
θ2
θ2
Em condições normais, a razão entre a energia acústica refletida e a energia acústica transmitida
depende principalmente de:
♦ Rugosidade do fundo;
♦ Frequência acústica.
2.4.1. Frequência
A frequência acústica é o parâmetro que condiciona o alcance e a penetração da onda acústica nos
sedimentos. A atenuação do sinal acústico na água é proporcional à frequência. Quanto mais
elevada a frequência maior a atenuação e, consequentemente, menor o alcance e a penetração das
ondas acústicas no volume de sedimentos.
41
É possível definir coeficientes de reflexão para a potência e para a intensidade. Para a incidência normal o
coeficiente para a potência e para a intensidade corresponde ao quadrado do coeficiente de reflexão para a
pressão.
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127
f0
Q= . (3.20)
Bw
Das definições acima é possível concluir que Q e Bw variam inversamente. Portanto, para otimizar
a potência transmitida o transdutor deve transmitir próximo da frequência de ressonância e ter
uma pequena largura de banda, i.e., um elevado fator de qualidade.
Durante a recepção é necessário ter uma boa discriminação do eco relativamente a qualquer outro
sinal. Embora deva ser bem definida na faixa de frequência, a largura de banda do transdutor deve
satisfazer a relação Bw ≥ 1/ττ, sendo τ o comprimento do impulso
Ganho
(-3 dB)
f1 f0 f2 Frequência
Para tirar vantagem da frequência de ressonância do transdutor a duração do impulso deve ser, no
mínimo, metade do seu período natural. No entanto, o inconveniente de impulsos mais longos é o
decréscimo na resolução vertical de duas estruturas próximas (Figura 3.7).
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128
Transdutor
Ecograma
Tempo
τ
τ“
Fundo
Profundidade
3. SENSORES DE MOVIMENTO
Esta secção apresenta os fundamentos sobre a determinação dos movimentos e a sua exatidão.
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129
A saída da tríade de acelerómetros fornece a uma boa estimação do vetor de gravidade. A tríade
de sensores de razão angular mede os movimentos angulares (roll, pitch e yaw).
Os dados provenientes dos acelerómetros passam por um filtro passa-baixo para a remoção na
vertical aparente das variações de alta-frequência devido à ondulação, guinadas e alterações
bruscas de velocidade. Por outro lado, os dados do sensor de razão angular passam por um filtro
passa-alto para remover os movimentos de baixa frequência. O resultado dos filtros é a atitude da
embarcação, acima da frequência de corte estabelecida (usualmente, são aceitáveis frequências de
corte entre 0,1 a 0,05 Hz).
Quando a plataforma está sujeita a acelerações cuja duração excede o período de corte utilizado
no filtro passa-baixo aplicado aos acelerómetros, tais como rotações ou variações prolongadas de
velocidade, a aceleração centrípeta ou tangencial é interpretada como aceleração horizontal
prolongada, não sendo filtrada pelo filtro passa-baixo. O resultado é a deflexão aparente da
vertical do lugar, com os consequentes erros nas medições angulares (roll e pitch).
A combinação dos dois filtros (passa-baixo e passa-alto) e a relação entre as duas bandas de
passagem estabelece as características do sensor.
Estes sensores inérciais são muito sensíveis ao intervalo de tempo utilizado para a integração,
especialmente para o cálculo de arfagem. A frequência de corte equivalente deve ser afinada para
um valor adequado em que o sensor possa detectar a ondulação de maior período, sem atenuar ou
eliminar as ondas com menor período.
A velocidade e a taxa de rotação da plataforma fornecida pelo receptor GPS e pelos sensores de
razão angular podem ser utilizadas para calcular a aceleração centrípeta. Tomando em linha de
conta essa informação, as medições de roll e de pitch são compensadas da deflexão da vertical
aparente. O ganho com este sensor é o de roll e pitch com elevada exatidão, imune às acelerações
horizontais.
Desde meados da década de 1990 que os sensores de movimento são utilizados de forma
recorrente nos levantamentos hidrográficos. Estes sensores são hoje um requisito essencial não só
para os levantamentos com sondador multifeixe, mas também para os levantamentos de feixe
simples quando utilizada a aquisição automática de dados. Estes sensores são utilizados para
compensar o roll, pitch e arfagem.
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130
valores de rotação em torno do eixo transversal da plataforma de sondagem (pitch - θP), a proa da
α) e a deslocação vertical (arfagem). Ver Figura 3.8 e anexo A.
plataforma (α
3.3. Proa
A determinação da proa é essencial nos levantamentos com sistemas de sondagem por varrimento.
No entanto, para os levantamentos com sondadores de feixe simples as variações de proa (yaw)
durante a rotação não são significativas se a antena de posicionamento se encontrar na vertical do
transdutor. Quando a antena de posicionamento e o transdutor não se encontram na mesma
vertical, é necessário utilizar a proa da plataforma, para posicionar corretamente a profundidades.
Para a medição da proa em tempo real, podem ser utilizados vários equipamentos tais como:
girobússolas, agulhas fluxgate e DGPS.
x x
yL α xL x
y y y
θR
z ≡ zL z z θP
A exatidão do roll, pitch, arfagem e proa deve ser tão elevada quanto possível. Presentemente, os
sensores de movimentos são suficientemente exatos para serem utilizados em quase todas as
ordens de levantamento. No entanto, os sensores inérciais, quando utilizados isoladamente,
apresentam desvios nas medições durante acelerações horizontais (centrípeta ou tangencial) da
plataforma, devido ao desvio da vertical aparente.
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131
4. TRANSDUTORES
Esta secção apresenta a classificação dos transdutores relativamente ao: princípio de operação,
feixe, largura do feixe e instalação. No final desta secção é apresentada uma avaliação da
insonificação obtida.
4.1.1. Magnetostritivos
Estes transdutores apresentam um enrolamento de níquel sobre um eixo de ferro. Um impulso de
corrente continua através do eixo gera um campo magnético no enrolamento que produz a sua
contração e, consequentemente a redução seu diâmetro. Quando a corrente elétrica ao longo do
eixo cessa o enrolamento regressa ao tamanho inicial.
Este transdutor é, no entanto, menos eficiente do que os transdutores que operam pelo efeito
piezoelectricos.
4.1.2. Piezoeléctrico
Estes transdutores são constituídos por duas placas com uma camada de cristais de quartzo no
meio. A aplicação de um potencial elétrico entre as placas produz uma variação da espessura da
camada de quartzo, como função da polarização da corrente aplicada (efeito piezoeléctrico). A
diferença de potencial produz a vibração do quartzo e consequentemente a vibração de toda a
42
Por definição, o transdutor é um equipamento utilizado para transmitir impulsos acústicos e para os
receber. Em particular, se o equipamento for utilizado unicamente para a transmissão é chamado de
projector e se for unicamente utilizado como para a recepção, operando de modo passivo, é chamado de
hidrofone.
43
Este fenómeno corresponde ao forçamento e prolongamento de qualquer movimento de onda, tais como
as ondas acústicas. A frequência de ressonância corresponde à frequência em que o transdutor vibra de
forma mais eficaz.
C-13
132
4.1.3. Electrostritivo
Estes transdutores baseiam-se no mesmo princípio dos transdutores piezoeléctricos. No entanto,
os materiais utilizados (usualmente cerâmicas policristalinas ou certos polímeros sintéticos) não
apresentam naturalmente propriedades piezoeléctricas. Assim, durante o processo de fabrico estes
materiais necessitam de ser polarizados.
A pressão gerada por um transdutor, expressa em coordenadas polares, é dada pelo produto:
O transdutor pode ser caracterizado pela sua largura de feixe bw; definido como o ângulo do feixe
a um nível de -3 dB, i.e., a largura de feixe correspondente a metade da potência ao longo do eixo
θ-3dB, (ver Figura 3.9).
acústico bw = 2θ
A medição da profundidade é efetuada para qualquer direção dentro do cone definido pela largura
do feixe.
A largura do feixe está relacionada com as dimensões do transdutor e com a frequência dos
impulsos acústicos. Por exemplo, a largura do feixe para um transdutor com a forma de pistão
circular, com diâmetro D, é dada aproximadamente por:
bw = 60 λ / D (graus), (3.22)
bw = 50 λ / L e bw = 50 λ / W (graus), (3.23)
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Lóbulos -3 dB
laterais
Lóbulo 0 dB
principal
O fator direcional dum agregado de elementos transdutores é dado por [Kinsler et al., 1982]:
d
sin( Nπ sin θ )
hagregado (θ ) = λ (3.25)
d
N ⋅ sin(π sin θ )
λ
O Teorema do produto – é uma lei da acústica que define o fator direcional de um agregado de N
elementos transdutores como o produto do fator direcional de um elemento pelo fator direcional
do agregado, i.e.,
h (θ ) = he (θ ) ⋅ hagregado (θ )
(3.26)
P ( r , θ , φ ) = Pax (r ) ⋅ he (θ , φ ) ⋅ hagregado (θ , φ )
(3.27)
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134
Factor direccional
0,9
0,8
0,7
0,6
θ)
h( 0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
-90 -75 -60 -45 -30 -15 0 15 30 45 60 75 90
Ângulo (º)
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135
L
sin(π sin θ)
h linear (θ) = λ (3.28)
L
π sin θ
λ
2
L
k R 2 + − kR ≤ π (3.29)
2
Por exemplo, para uma frequência de 100 kHz e um agregado de transdutores de comprimento L
= 0.5 m, o campo distante corresponde a distâncias superiores a 4 metros. Este é usualmente o
limite para a medição mínima da profundidade.
sin Nπ (sin θ − sin θ ax )
d
λ ,
h array (θ) = (3.30)
N ⋅ sin π (sin θ − sin θ ax )
d
λ
O guiamento do feixe pode ser conseguido através da introdução de diferenças de tempo ou fase
nos elementos do agregado (equação 3.31).
O guiamento dos feixes tem dois objetivos: Estabilização do feixe e formação do feixe durante a
fase de recepção.
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136
Factor Direccional
1
0.9
0.8
0.7
0.6
θ) 0.5
h(θ
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-90 -75 -60 -45 -30 -15 0 15 30 45 60 75 90
Ângulo (º)
Para a estabilização do feixe é necessário medir o ângulo referido á normal do agregado, sendo o
atraso em tempo dos elementos do agregado dado por,
C-13
137
nd
∆t n = sin( θ ax )
c (3. 31)
Durante a formação do feixe, os sinais de cada elemento do agregado são copiados para cada
feixe, o atraso em tempo aplicado a cada elemento para um canal ou feixe especifico é dado por:
nd
∆t n ,i = sin(θ axi ) , (3. 32)
c
Figura 3.14 "Ilustração do guiamento dum feixe de θax com dois elementos transdutores"
A largura do feixe, definida para um nível de -3 dB, aumenta com o ângulo de guiamento do feixe,
i.e.,
λ
b Wi = 50 . (3. 33)
(N − 1)d ⋅ cos(θ axi )
Devido à forma cónica do feixe quando guiado, a sua intersecção com o plano do fundo do mar,
assumido como horizontal, resulta numa área insonificada hiperbólica (Figura 3.15).
C-13
138
A janela Dolph-Chebychev é utilizada com grande frequência; esta janela apresenta a vantagem
de otimizar o nível dos lóbulos secundários para uma determinada largura de feixe. Esta janela
produz a mesma amplitude para todos os lóbulos secundários.
Figura 3.16 "Medição da profundidade através dos lóbulos secundários com consequente erro na
medição e na localização da profundidade "
C-13
139
A largura do feixe é uma função das dimensões do transdutor e do comprimento de onda acústica.
O feixe será mais estreito quanto maior a frequência e quanto maior a dimensão do transdutor.
Assim, para se obter um feixe estreito em baixas frequências é necessário um transdutor com
grandes dimensões.
O transdutor selecionado para um sondador de feixe simples deve ter um feixe estreito quando é
necessário elevada directividade ou um feixe largo quando a directividade não for a preocupação
principal, mas sim a detecção de profundidades mínimas ou a detecção de obstáculos no fundo do
mar.
Os feixes mais largos apresentam capacidade para detectar ecos num maior cone (ou ângulo
sólido), o que se reveste de utilidade para a detecção de perigos para a navegação que poderão
requer mais investigação futura. Estes feixes não são usualmente estabilizados. ,A atitude do
transdutor não influência as medições em condições médias do estado do mar.
Por outro lado, feixes estreitos, tipicamente 2º a 5º, são normalmente requeridos para mapeamento
de elevada resolução (Figura 3.17). Estes feixes têm de ser estabilizados para medição correta da
profundidade na vertical do transdutor.
22
Profundidade (m)
24
26
Feixe estreito
Feixe largo
Fundo
28
30
Figura 3.17 "Ilustração da medição da profundidade com um sondador de feixe estreito e de feixe
largo.”
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140
4.3.2. Multifeixe
Os sondadores multifeixe têm usualmente dois transdutores separados para transmissão e para
recepção, i.e., um projetor e um hidrofone. O primeiro é orientado longitudinalmente e o segundo
é orientado transversalmente à proa da plataforma de sondagem. O mais usual é a transmissão de
um único feixe em forma de leque, estreito na direção proa-popa e largo na direção bombordo-
estibordo.
Existem vários tipos de instalação dos transdutores a bordo da plataforma de sondagem. A opção
sobre o tipo de instalação depende da portabilidade do sistema, da necessidade de o manter longe
das fontes de ruído do navio, incluindo o fluxo de água turbulento abaixo da quilha e a
necessidade de o arriar para o aproximar do fundo.
O transdutor pode ser instalado no casco, rebocado ou portátil. Cada uma destas instalações é
apresentada a seguir.
4.4.1.3. Gôndola
O transdutor é instalado numa estrutura especial com a forma de gôndola (Figura 3.18). Esta
opção é utilizada nos sondadores multifeixe, especialmente para operação em águas profundas.
Apresenta como vantagem a redução do ruído devido ao navio e ao fluxo de água na face to
transdutor que passa entre o casco e a gôndola. A desvantagem é a necessidade de uma estrutura
para a instalação dos transdutores e o aumento do calado da plataforma em cerca de um metro.
4.4.2. Rebocado
A instalação do transdutor é efetuada num peixe rebocado, esta é a instalação utilizada nos
transdutores do sonar lateral, apresenta uma redução do ruído e a possibilidade de arriá-lo mais
próximo do fundo.
4.4.3. Portátil
Esta instalação é usualmente utilizada para instalações de feixe simples ou multifeixe em
embarcações, especificamente para levantamentos em fundos baixos. Esta instalação pode ser
C-13
141
montada na borda ou à proa da embarcação (Figura 3.19). A estrutura de suporte deve ser bem
sólida e resistente à torção.
C-13
142
4.5. Cobertura
A cobertura do fundo, i.e., a área insonificada com sondador de feixe simples, é a área delimitada
pelo feixe, onde a célula insonificada é dada por (Figura 3.20):
φ
a = 2 ⋅ z ⋅ tan (3. 34)
2
φ
z
Nos sondadores multifeixe a área insonificada corresponde à intersecção entre o feixe transmitido
e o feixe formado na recepção. A área insonificada depende do ângulo do feixe, da sua largura, da
profundidade e do declive médio do fundo. A área insonificada por cada feixe pode ser
aproximada por uma elipse. Considerando um fundo plano e horizontal, o comprimento da elipse
na direção transversal à linha de proa é dado aproximadamente por ay,
2z φ
ay = tan R (3. 35)
cos (β ) 2
2
2z φ
ay = tan R (3. 36)
cos(β )cos(β − ζ ) 2
2z φ
ax = tan T (3. 37)
cos(β ) 2
C-13
143
∆θ
S w = 2z ⋅ tan (3. 38)
2
5. SISTEMAS ACÚSTICOS
Durante a última década, a tecnologia aplicada nos sondadores de feixe simples tem melhorado
progressivamente com digitalizadores automáticos, gravadores sem partes móveis e anotação das
posições sobre o registo do fundo. Recentemente, a utilização de computadores e processadores
de sinal mais sofisticados têm permitido o processamento e visualização em tempo real dos
registos do fundo, em vez do registo em papel.
O impulso acústico viaja através da coluna de água até embater no fundo. A interação com o
fundo resulta em reflexão, transmissão e espalhamento (scattering).
Parte da energia refletida, o eco, retorna ao transdutor e é detectada por este. O nível de
intensidade do eco diminui rapidamente com o tempo, por essa razão o nível do eco é ajustado
automaticamente através do controlo automático de ganho (AGC) ajustado na fábrica e do Ganho
44
Sistema utilizado na determinação da distância a um objecto imerso através da medição do intervalo de
tempo entre a transmissão de um impulso acústico e a recepção do eco. O termo sonar deriva das palavras
SOund NAvigation and Ranging.
C-13
144
Variável no Tempo (TVG) para compensar a diminuição do nível do eco em função do tempo.
Após a amplificação, o sinal elétrico gerado na recepção é passado para um detector e comparado
com o limiar definido para filtrar o ruído. O sinal resultante é, então, visualizado e/ou gravado.
1
zm = ⋅t⋅c (3. 39)
2
Em fundos baixos, onde a resolução vertical é mais importante, devem ser utilizados
impulsos curtos. Isso irá reduzir a probabilidade de ecos falsos devido a reverberação
forte.
45
Corresponde à produção de bolhas de ar na água. Este fenómeno ocorre quando a pressão acústica se
aproxima da pressão hidrostática.
C-13
145
15 25
Profundidade (m)
20 30
Fase 10-30 m
Fase 20-40 m
25 35
30 40
No sondador analógico, cujo esquema é apresentado na Figura 3.22, o ciclo começa com a
geração de um impulso elétrico e com a transmissão de energia acústica para a água. Após a
recepção e conversão do eco em energia elétrica, o sinal de baixa tensão é pré-amplificado e
transmitido a um amplificador de gravação, a fim de ser gravado o ecograma num registo gráfico
das profundidades medidas com uma resolução horizontal e vertical adequada. Após concluída a
fase gravação, é possível dar início a um novo ciclo.
C-13
146
Registo em papel
Fase de
desencadeamento do
sinal
Amplificador de
gravação
Fase de potência
Preamplificador
Transdutor
Os sondadores hidrográficos para águas pouco profundas são habitualmente dotados com dois
canais (de baixa e alta frequência). A gravação simultânea de duas frequências permite a
separação do retorno do fundo marinho correspondente à superfície dos sedimentos não
compactados e dos sedimentos compactados ou da rocha devido às diferentes impedâncias
acústicas.
O sondador digital, cujo esquema é apresentado na Figura 3.23, funciona de maneira semelhante
ao sondador analógico na transmissão do impulso. No entanto, durante a recepção do eco, o sinal
recebido é amplificado em função do tempo (ganho variável no tempo) e passa por um detector de
envolvente do sinal onde é finalmente convertido no formato digital, que é o sinal que é
processado para determinar a profundidade. Isto permite que a informação seja armazenada e
visualizada em diversos formatos.
5.1.1.2. Exatidão
A exatidão da medição da profundidade é uma função de vários fatores, do sondador e do meio.
Geralmente, é necessário calcular o balanço de erros com base nesses fatores (ver 5.1.4).
5.1.1.3. Resolução
A resolução é a capacidade de diferenciar dois ou mais objetos próximos; é geralmente expressa
como a distância mínima diferenciável entre dois. Na medição de profundidade, uma das grandes
preocupações é a resolução vertical do sondador, que é dependente de:
C-13
147
Saída de Dados
(Monitor, impressora, gravador)
Microprocessador
Amplificador
Detector de envolvente
Ganho Variável no
Tempo (TVG)
Transdutor
As frequências são frequentemente atribuídas a canais. O sondador com dois canais é utilizado,
principalmente, em fundos baixos e águas costeiras. Para águas profundas, é costume usar
unicamente uma baixa frequência.
A calibração do sondador é uma tarefa rotineira que consiste no ajustamento do equipamento para
a medição correta da profundidade. A calibração pode ser realizada através de uma chapa refletora
C-13
148
a) Bar-check - consiste em arriar uma chapa refletora, a várias profundidades, por baixo do
transdutor (por exemplo, a cada dois metros), registando o erro de medição da
profundidade, a corrigir durante o processamento dos dados, ou forçando o sondador a
registar a profundidade correta atuando no parâmetro de velocidade de propagação do
som na água (Figura 3.24). Neste caso, o valor adotado para a calibração deve
corresponder à média das observações. Este método deve ser utilizado até profundidades
de 20-30 m.
C-13
149
0.00 322.00
Ecograma
0
1507
2
Bar check
1506
4
Velocidade média do som = 1505 m/s
1505
6
1505
8
1504
10
1505
12
14
♦ Deve ser selecionada uma escala geral adequada para as profundidades esperadas;
Erros grosseiros correspondem aos erros cometidos pelas máquinas, devido a defeitos dos
componentes mecânicos ou eletrónicos.
Erros sistemáticos são principalmente o resultado de deficiências da compensação dos erros fixos
ou de desvios nas medições (erros que variam em função das condições de operação), como por
exemplo na medição dos movimentos da embarcação, desalinhamento do transdutor e do sensor
de movimentos e incerteza nos ângulos de montagem. Estes erros podem ser facilmente corrigidos
C-13
150
se a forma e grandeza destes erros sistemáticos for conhecida. Esta categoria de erros pode ser
determinada e removida durante a calibração do sistema.
Depois da remoção dos erros grosseiros e sistemáticos nas profundidades medidas, permanecerão
ainda os erros aleatórios. Estes erros podem ser analisados utilizando técnicas estatísticas.
Os hidrógrafos devem estar conscientes das fontes que contribuem para o erro da profundidade e
quais os impactos de cada fonte de erro. Esta secção identifica várias fontes de erros e apresenta
algumas técnicas utilizadas para controlo de qualidade.
φ
z m (sec(ζ ) − 1) ζ < 2
dz = (3. 40)
z sec φ − 1 ζ > φ
m 2 2
C-13
151
1
dz c = ⋅ t ⋅ dc (3. 41)
2
ou
dc
dz c = z ⋅ (3. 42)
c
A magnitude do erro devido à variação da velocidade de propagação do som na água varia com:
σ
2
De notar que a variância da profundidade medida, z c , devido à incerteza na determinação da
velocidade de propagação do som e à sua variação temporal e/ou espacial, é dada por:
( )
2
z
= σ c m + σ c2
2 2
σ zc (3. 43)
c
σ σ c2
2
em que c m é a variância da medição da velocidade de propagação do som e é a variância da
velocidade de propagação do som devido à sua variação espacial e temporal.
1
dz t = c ⋅ dt (3. 44)
2
O maior erro na medição do tempo é função da identificação do instante do eco que corresponde à
medição da profundidade, ou seja, aos algoritmos utilizados para a detecção do eco.
σ z2
De notar que a variância da profundidade devido ao erro na medição do tempo, t , é dada por,
2
1 2
= c σ t m ,
2
σ zt (3. 45)
2
C-13
152
θR
zm φ
2
θ R- φ
2
Figura 3.26 "Efeito da largura do feixe e do roll na medição da profundidade e no posicionamento "
Os sondadores com largura de feixe elevada são geralmente imunes aos efeitos do roll e pitch da
plataforma de sondagem.
Nos sondadores de feixe estreito, o roll e o pitch podem ser compensados através da estabilização
do feixe, ou seja, mantendo o feixe na vertical, independentemente da atitude da embarcação ou
da profundidade, ou corrigindo a profundidade medida da seguinte forma:
φ φ
z m 1 − sec(θ R − 2 ) θ R > 2
dz roll = (3. 46)
φ
0 θR <
2
A arfagem/heave (h), efeito causado pela ação do mar sobre a plataforma de sondagem, é medido
com sensores inérciais ou com compensadores de arfagem. O compensador de arfagem deve ser
colocado na vertical dos transdutores para medir a arfagem efetiva do transdutor.
Quando se utilizarem sensores inérciais, a instalação deve ser efetuada próximo do centro de
gravidade da plataforma. Com os braços a partir do centro de gravidade para o transdutor e com
as medições instantâneas de roll e de pitch, o heave medido, hm, pode ser transferido para a
posição do transdutor, ht, através da aplicação do heave induzido, hi, (Figura 3.27).
C-13
153
h t = hm + hi (3. 47)
Para calcular o heave induzido, considera-se a plataforma como um corpo rígido que pode rodar
livremente em torno dos três eixos (x, y, z) no referencial da plataforma (identificado com o
subscrito V) como mencionado em 3. A rotação (em roll e pitch) do centro de gravidade, próximo
do qual é medido o heave, traduz-se na variação da profundidade do transdutor no referencial
local (identificado com o subscrito L). Esta variação vertical do transdutor no referencial local é
chamada heave induzido.
dh = dh m + dh i (3. 49)
Onde dhm é o erro na medição do heave e dhi é a o erro na determinação do heave induzido.
xt θR
yt
Sensor de movimento
zt
u
θP
Heave induzido
Transdutor
σ h2 = σ hm
2
+ σ hi2 (3. 50)
C-13
154
2 2
σ σ
em que h m é a variância da medição do heave, h i é a variância do heave induzido. Este último
erro é usualmente insignificante quando comparado com a incerteza na medição do heave.
Quando não for utilizado um compensador de arfagem, é possível suavizar os dados no ecograma
analógico manualmente. Esta tarefa exige uma experiência considerável na interpretação do
registo da profundidade, a fim de preservar as características do relevo submarino. O
procedimento geral, em condições de roll não significativo, o desempolamento do registo do
fundo deve ser efetuado a meio das cristas e das cavas (Figura 3.28).
5 Ecograma
10
Traçado da sonda
15
Filtragem manual do heave
20
25
30
A variação dinâmica do caimento/squat é outro dos efeitos que ocorre em condições dinâmicas, a
variação dos calados a vante e a ré como resposta à elevação e depressão do nível de água sobre o
casco resultante dos sistemas de ondas à proa e à popa. Nos navios hidrográficos onde o squat
seja significativo, é geralmente calculada uma tabela de squat em função da velocidade do navio.
O erro na medição da profundidade devido ao squat é dzsquat.
C-13
155
dz i = dz draught
2
+ dz settlement
2
+ dz squat
2
(3. 51)
σ i2 = σ draught
2
+ σ settlement
2
+ σ squat
2
(3. 52)
σ2 2
σ settlement σ2
em que draught é a variância do calado, é a variância do assentamento e squat é a
variância do squat.
O ecograma em papel deve ser preparado para a leitura; esta tarefa consiste em identificar os
pontos do fundo marinho que serão selecionados para leitura da profundidade. Isso é geralmente
realizado com o auxílio de uma mesa digitalizadora.
a) Ecos falsos – são causados por material estranho em suspensão, tais como algas marinhas
ou peixes na coluna de água (Figura 3.29), por camadas de água com bruscas variações de
temperatura, salinidade ou ambas.
Ecos falsos são ocasionalmente registados pelos sondadores e podem ser interpretados
erroneamente como profundidades corretas. Em caso de dúvida sobre a validade dessas
profundidades, deve ser efetuada uma investigação dessas sondas ou, eventualmente,
repetida parte da sondagem.
C-13
156
b) Ecos múltiplos – são ecos recebidos após o primeiro retorno do fundo, devido a reflexões
múltiplas entre o fundo e a superfície. Estas reflexões são usualmente registadas como
múltiplos da profundidade real. (Figura 3.30).
0.00 69.00
Ecograma
0
10
y
15
20
25
35
40
C-13
157
d) Ecos laterais – são ecos falsos detectados pelos lóbulos secundários, que levam a erros
na medição da profundidade e no posicionamento (ver 4.2).
Além do erro na medição da maré, existe por vezes um erro, mais significativo que é o erro da
concordância da maré, que resulta da diferença da maré entre a área da sondagem e a maré
medida no marégrafo. O erro em profundidade devido à concordância da maré é dzco-tidal. Esta
diferença pode ser bastante significativa a várias milhas de distância do marégrafo (ver Capítulo
4). Por vezes poderá ser necessário utilizar um modelo de concordâncias da maré ou médias
ponderadas a partir de dois ou mais marégrafos.
Ecograma
0
5
y
10
15
Alta frequência
20
Baixa frequência
25
A variância da maré, σ 2tide , devido ao erro de medição e da concordância da maré é dada por:
(
σ 2tide = σ tide m + σ co
2 2
− tidal ) (3. 53)
2 2
em que σ tide m é a variância da medição da maré e σ co − tidal é a variância da concordância da maré.
A determinação da maré por GPS-RTK (Real Time Kinematic) permite a determinação da maré
com elevada exatidão na própria plataforma de sondagem. No entanto, o cálculo da maré
necessita de um modelo de diferenças entre o elipsóide de referência (WGS84) e o Datum vertical
utilizado.
C-13
158
O controlo de qualidade é efetuado através da estatística das diferenças entre as sondas das fiadas
de verificação e as sondas vizinhas das fiadas principais. A estatística desta comparação deve
estar de acordo com os requisitos de precisão da S-44 (Figura 3.32).
De acordo com os erros apresentados nas secções anteriores, é possível estimar a variância da
profundidade reduzida como,
σ 2z = σ z c + σ z t + σ 2h + σ i2 + σ 2r + σ 2tide .
2 2
(3. 54)
1.6
Ordem Especial
1.4
1ª Ordem
2ª Ordem
1.2
Erro máximo (m)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Profundidade (m)
Figura 3.32 "Requisitos mínimos da profundidade reduzida para Ordem Especial, Ordem 1 e Ordem
2 (S-44)"
C-13
159
σ z = σ z c + σ z t + σ i2 + σ h2 + σ r2 + σ 2tide .
2 2
0.8
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Depth (m)
Os sistemas de cobertura por faixa (swath systems) efetuam medições de profundidade ao longo
de uma faixa do fundo do mar. Estes sistemas efetuam medições em perfis perpendiculares à proa
C-13
160
O feixe transmitido é largo na direção transversal à proa e estreito na direção longitudinal (proa -
popa). Inversamente, os feixes formados durante a recepção são estreitos na direção transversal à
proa e largos na direção longitudinal. A intersecção destes dois feixes no plano do fundo
corresponde à área insonificada para a qual é medida a profundidade.
Como as medições da profundidade são efetuadas a partir de uma plataforma flutuante com seis
graus possíveis de liberdade (três translações e três rotações), são necessárias medições precisas
da latitude, longitude, heave, roll, pitch e proa para o cálculo exato da profundidade e do
posicionamento.
C-13
161
Detecção do fundo
0 12.5
7.5
12.5
Amplitude
2.5
Fase
25
Diferença de fase nula
-2.5
Centro de massa
37.5
-7.5
50 -12.5
Tempo
ii. Máxima amplitude do sinal refletido. A detecção do eco é definida pelo instante
correspondente à máxima amplitude do sinal refletido.
Nesta técnica, para cada feixe o transdutor é dividido em dois sub agregados,
frequentemente com sobreposição, encontrando-se os centros destes sub agregados
separados por um número de comprimentos de onda. Cada sub agregado forma um feixe
em direções predeterminadas, para a chegada simultânea de ecos de diferentes direções,
este método apresenta a vantagem de resolver apenas os ecos na direção de formação do
feixe. A sequência de valores da diferença de fase é então utilizada para estimar o instante
de chegada do eco na direção do feixe formado na recepção, através da determinação da
diferença de fase nula da série observada [de Moustier, 1993]. A figura 3.35 ilustra um
exemplo do método de detecção em fase. O equivalente aos centros dos dois sub
agregados são representados por A e B separados de uma distância l, onde θ é o ângulo
do sinal recebido relativamente ao eixo acústico Um polinómio de segunda ordem pode
ser ajustado a um subconjunto da série de diferenças de fase do sinal recebido nos dois
sub agregados para refinar a determinação do instante correspondente à diferença de fase
nula.
C-13
162
Quando o eco chega na direção do eixo acústico, i.e. θ = 0, o sinal nos dois sub agregados
encontra-se em fase, sendo este o instante de chegada do eco para o feixe em causa.
c) Fast Fourier Transform (FFT) De acordo com 4.1, os sinais recebidos em cada
elemento são copiados para cada feixe durante a formação dos feixes. A soma da
amplitude dos N elementos transdutores é ela própria uma transformada de Fourier do
vetor, com N elementos, correspondente ao diagrama de radiação de um agregado linear.
Se N for uma potência de 2 o cálculo é menos exigente e a transformada de Fourier é
C-13
163
5.2.1.2. Exatidão
Para os sondadores multifeixe a medição do ângulo e da distância é mais complexa que para os
sondadores de feixe simples. Consequentemente, existe um número de fatores que contribuem
para o erro destas medições, incluindo o ângulo do feixe, ângulo de incidência no fundo, largura
do feixe transmitido e do feixe formado na recepção, exatidão na determinação da atitude e da
arfagem, algoritmos de detecção do eco e variação do perfil de velocidade de propagação do som
na água.
Usualmente é necessário calcular um balanço de erros devido a estes fatores (ver 5.2.1.8.).
5.2.1.3. Resolução
Os sistemas sondadores multifeixe, com a sua capacidade de insonificação total do fundo,
contribuem para a melhor representação do relevo submarino e, quando comparados com os
sondadores de feixe simples, para maior resolução cartográfica. No entanto, a resolução da
medição da profundidade depende dos seguintes fatores: frequência acústica, largura do feixe
transmitido e do feixe formado na recepção e do algoritmo utilizado na detecção do fundo.
5.2.1.4. Frequência
É selecionada em função da sua utilização, nomeadamente o alcance máximo e resolução
pretendida.
46
Também é possível utilizar FFT quando N não é uma potência de 2, através da adição de elementos com
amplitude zero, ver de Moustier [1993].
C-13
164
A calibração (patch test) é um procedimento essencial que consiste na determinação dos desvios
em roll, pitch e proa para o transdutor e sensor de movimentos e da latência do sistema de
posicionamento. Informação detalhada sobre este assunto pode ser encontrada em Godin [1996].
A calibração deve ser efetuada após instalação do sistema e após grandes períodos de
inoperacionalidade ou após alterações significativas da instalação.
a) Latência do posicionamento
O valor da latência é obtido por medição do deslocamento longitudinal das sondas ao longo
do declive devido às diferentes velocidades do navio. Para evitar a influência dos desvios em
pitch, as fiadas devem ser efetuadas no mesmo sentido.
∆x
δt =
v 2 − v1 (3.55)
onde ∆x é a separação horizontal entre os perfis das duas fiadas, realizadas às velocidades v1 e
v2 para a fiada 1 e 2, respectivamente.
C-13
165
v1δt v2δt
∆x
a) b)
Figura 3.36 "Calibração da latência. a) vista de cima; b) secção longitudinal onde é visível a
separação entre os dois perfis relativamente ao fundo real. "
b) Desvio em pitch
∆x
δθ p = tan −1
2⋅z (3.56)
C-13
166
z δθp
∆x
a) b)
Figura 3.37 "Calibração do desvio em pitch a) vista de topo das duas fiadas; b) secção longitudinal,
onde é visível a separação entre os dois perfis relativamente ao fundo real.”
c) Desvio em proa
∆x
δα = tan −1 (3.57)
∆L
Onde ∆x é a separação horizontal da estrutura batimétrica obtida através das duas fiadas
recíprocas adjacentes à estrutura, sendo ∆L a distância entre as duas fiadas.
C-13
167
δα ∆x
∆L
d) Desvio em roll
∆z
δθR = tan −1 (3.58)
2 ⋅ ∆y
Onde ∆z é a separação vertical entre os feixes exteriores das duas fiadas recíprocas e ∆y é a
distância entre o nadir e o ponto onde a separação vertical das duas fiadas é medida.
C-13
168
δθR
2δθR ∆z
∆y
a) b)
Figura 3.39 “Calibração do desvio em roll. a) vista de topo das duas fiadas; b) secção transversal,
onde é visível a separação entre os dois perfis relativamente ao fundo real."
C-13
169
O traçado do raio acústico47 baseia-se na lei de Snell que estabelece a relação entre a direção do
raio e a velocidade de propagação das ondas acústicas:
sen θ 0 sen θ i
=L = =κ (3.59)
c0 ci
c i ( z ) = c i −1 + g i ( z − z i −1 ), for z i −1 ≤ z ≤ z i (3.60)
c i − c i −1
gi = (3.61)
z i − z i −1
Em cada camada o impulso acústico descreve um trajeto curvilíneo com raio de curvatura
constante, ρi, dado por:
1
ρi = − (3.62)
κg i
47
O raio acústico corresponde a uma linha desenhada a partir da fonte, sendo perpendicular à frente de onda
em qualquer ponto da trajectória.
C-13
170
β=θ0
Layer 1
z1 c1 x1
z2 c2 θ1 x2
cn-1 xn-1
cn θn-1
zn
xn
cos θ i −1 − cos θ i
∆x i = ρ i (cos θ i − cos θ i −1 ) = (3.63)
κg i
1 − (κc i −1 ) − 1 − (κc i )
2 2
∆x i = (3.64)
κg i
ci
1 dc
∆t i =
gi ∫
c i −1
c ⋅ cos(θ)
(3.65)
1 c i 1 + 1 − (κc i −1 )
2
∆t i = ln (3.66)
g i c i −1 1 + 1 − (κc )2
i
Para obter a distância horizontal total percorrida pelo sinal acústico e o intervalo de tempo
correspondente, é necessário somar as distâncias ∆xi e os tempos ∆ti desde o transdutor até ao
fundo,
x=∑
[1 − (κc ) ] − [1 − (κc ) ]
n
i −1
2 1/ 2
i
2 1/ 2
(3.67)
i =1 κg i
C-13
171
1 c i 1 + 1 − (κc i −1 )
n 2
t = ∑ ln (3.68)
c i −1
i =1 g i 1 + 1 − (κc i )
2
∆t / 2
z= ∫ (c
0
0 + g ⋅ z) ⋅ cos(θ)dt (3.69)
dz c =
z2
2c 0
(
1 − tan 2 (β ))dg + dc 0
z
c0
(3.70)
2 2
z2 z
σ
2
z c_profile = ( )
1 − tan 2 (β) σ g2 + σ c20
2
(3.71)
2c 0 c0
Para a estabilização do feixe é necessário introduzir atrasos em tempo nos elementos transdutores
do agregado (4.2). Para calcular os atrasos é necessário conhecer a velocidade de propagação do
som à face dos transdutores. Isto é usualmente conseguido através de um sensor de velocidade de
propagação do som colocado junto do transdutor. Qualquer erro na velocidade de propagação do
som à face do transdutor propagar-se-á como erro no ângulo do feixe (Figura 3.41).
C-13
172
Figura 3.41 "Erro no guiamento do feixe devido à variação da velocidade de propagação do som na
água "
sin (β )
d
∆t = (3.72)
c0
logo:
c ⋅ ∆t
β = asin 0 (3.73)
d
tan (β )
dβ = dc 0 (3.74)
c0
⋅ tan 2 (β )dc 0
z
dz β = − (3.75)
c0
2
z
= tan 4 (β)σ c0
2 2
σ zβ (3.76)
c0
A variância estimada para a profundidade devido aos erros da velocidade é dada por:
σ z c = σ z c_profile + σ z β
2 2 2
(3.77)
Os erros mencionados acima podem ser detectados por inspeção visual dos dados através da
curvatura anormal dos perfis (conjunto dos vários feixes).
C-13
173
5.2.1.8.2 Devido à atitude. A medição da profundidade depende dos erros em pitch e roll, com a
seguinte contribuição:
e,
σ z θR = (z ⋅ cos(θ P ) ⋅ tan(β − θ R )) σ θ R
2 2 2
(3.80)
e,
σ z θP = (z ⋅ sin(θ P ) ) σ θ P
2 2 2
(3.81)
σ z motion = σ z θ R + σ z θ P + σ 2h
2 2 2
(3.82)
σ i2 = σ draught
2
+ σ settlement
2
+ σ squat
2
(3.83)
De acordo com os erros apresentados acima, a variância estimada para a profundidade reduzida é
dada por:
C-13
174
O erro estimado na profundidade reduzida, a um nível de confiança de 68 por cento (ou 1σ), é
obtido pela raiz quadrada da equação 3.84. Assumindo que as componentes do erro seguem uma
distribuição aproximadamente normal, o erro estimado da profundidade reduzida, a um nível de
confiança de 95 por cento (ou 2σ), é obtida pela substituição cada variância σ por (2σ) .
2 2
Estes sonares têm dois ou mais agregados horizontais. Cada agregado produz um feixe com
grande abertura transversal e com pequena abertura longitudinal. Um destes agregados de
elementos transdutores é utilizado para a transmissão, insonificando uma área do fundo e
difundindo a energia incidente em várias direções. Parte dessa energia será refletida na direção
dos agregados que medem o ângulo relativamente aos transdutores.. A distância é também
calculada a partir do tempo de ida e volta observado.
Existem vários métodos para a medição do ângulo. O mais simples consiste na soma dos sinais
recebidos em dois agregados, resultando em franjas de amplitude do sinal ou “fringe” que
correspondem à variação da intensidade do sinal. Se os dois agregados estiverem separados por
meio comprimento de onda, existirá apenas uma fringe, correspondendo a direção de fase nula à
perpendicular do eixo do transdutor, podendo a direção ser determinada sem ambiguidade. Se os
transdutores estiverem separados por vários comprimentos de onda, o ângulo de detecção da
frente de onda pode ser derivado para as direções onde a ocorrência do sinal é máxima ou mínima
(Figura 3.42). No entanto, este método, quando utilizado individualmente, produz um número
reduzido de medições.
C-13
175
Figura 3.42 "Diagrama de radiação resultante da interferência, construtiva ou destrutiva, dos sinais
recebidos em dois agregados, separados por uma distância (d) 10 vezes superior ao comprimento da
onda acústica (vermelho) e a meio comprimento de onda (azul)"
Além dos sistemas acústicos apresentados na secção anterior, existem alguns sistemas
eletromagnéticos que podem ser utilizados na medição da profundidade, tais como os sistemas
laser e de indução eletromagnética, bem como a determinação de profundidade derivada de
altimetria satélite. Estes sistemas e os tradicionais métodos mecânicos para determinação da
profundidade ou para rocega são descritos seguidamente.
Um sistema laser é constituído por um módulo de varrimento laser, um receptor GPS e um sensor
inércial de movimento (IMU).
48
Laser é o acrónimo para Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation. Basicamente o laser
consiste num diodo que produz luz numa determinada frequência.
C-13
176
A propagação da luz na água do mar, tal como a propagação da energia acústica, depende da
temperatura, pressão e salinidade. A água do mar é, até certo ponto, transparente à luz. Em
condições ideais, sem material em suspensão, a atenuação é uma função da absorção e da
dispersão.
sen θ a sen θ w
= (3.85)
ca cw
49
A transparência da água, i.e., a transmissão de luz visível através da água, pode ser quantificada pela
profundidade de um disco Secchi.
50
O disco Secchi é um instrumento simples utilizado para medir a transparência da água. Este disco de côr
branca, tem aproximadamente 30 cm de diâmetro, é colocado horizontalmente na extremidade de um fio
graduado em metros. O disco é arriado na água até se perder de vista, sendo essa profundidade registada.
C-13
177
Os sistemas laser fornecem uma boa cobertura, próxima da cobertura total do fundo, em
condições extrema de salinidade e temperatura, onde os sistemas acústicos apresentam um pobre
desempenho.
Apesar das capacidades mencionadas acima, os sistemas laser são muito sensíveis ao material em
suspensão e à turbidez da coluna de água. A profundidade máxima de operação, em condições
ótimas, i.e. em águas muito limpas, é da ordem dos 50-70 metros.
C-13
178
Um dipolo magnético de transmissão, colocado num helicóptero ou num avião de asa fixa produz
um campo magnético, o campo primário, e o receptor rebocado é utilizado para detector o campo
magnético secundário induzido na terra.
6.3.1. Foto-batimetria
É prática corrente a utilização da fotografia aérea para delineação da linha de costa e, algumas
vezes, muito útil para atividades de reconhecimento, planeamento de levantamentos hidrográficos,
localização de baixos e descrição qualitativa do fundo submarino, em vez de método para a
determinação da profundidade.
C-13
179
6.3.2. Outros
As imagens satélites na banda do visível podem ser utilizadas de forma idêntica à foto-batimetria
aérea. No entanto, os satélites podem estar equipados com altímetros para o mapeamento da
superfície dos oceanos e, com processamento adequado dos dados, é possível estimar as
profundidades em todo o globo.
A superfície do oceano apresenta uma forma irregular que segue em geral a topografia do fundo
do mar. As estruturas no fundo submarino, tais como os montes submarinos, contribuem para a
deflexão da vertical, que causa um desnível na superfície e consequentemente a água do mar é
puxada acumulando-se na forma de uma bolsa na superfície do mar. A superfície do oceano pode
ser mapeada através de um altímetro satélite e a anomalia, i.e. a diferença entre a superfície
observada e a superfície teórica, tal como a gerada pelo elipsóide WGS84, pode ser determinada e
a profundidade da água estimada (Figura 3.46).
Os sistemas estudados até agora efetuam medições indiretas e são sensíveis às características da
água. Em condições típicas, erros grosseiros na medição de profundidade têm probabilidade de
ocorrer devido a reflexões na coluna de água, não relacionadas com o fundo e podem ser causados
C-13
180
por: algas, cardumes de peixe, deep scattering layer, variações térmicas e sedimentos em
suspensão. Adicionalmente, podem ocorrer erros próximos de cais, onde a detecção do eco é
efetuada pelos lóbulos secundários, provenientes do próprio cais.
A rocega por barra ou por cabo são técnicas que permitem detectar profundidades mínimas sobre
destroços e obstruções garantindo profundidades mínimas, por exemplo ao longo de canais de
navegação.
Em águas transparentes, o fio-de-prumo ou a vara de prumar podem ser utilizados para determinar
as profundidades mínimas sobre os pontos avistados da superfície. Em outras situações, a
detecção e a medição podem ser mais difíceis e os métodos de rocega podem constituir-se como
alternativa.
6.4.1.1. Descrição
O fio-de-prumo é uma linha graduada, com marcas que facilitam a leitura da profundidade e com
uma massa de chumbo na extremidade. O fio-de-prumo é utilizado para determinar a
profundidade da água, geralmente, em profundidades inferiores a 50 metros.
Para corrigir o efeito de alongamento do fio é usualmente introduzido uma correção na medição.
Este erro foi limitado pela introdução de um fio metálico sem deformação em condições normais
de utilização no interior do cabo.
A vara de prumar é uma régua graduada utilizada na medição direta da profundidade. Geralmente
é utilizada em profundidades inferiores a 4 metros.
C-13
181
Para efeitos de segurança da navegação, o uso de uma rocega mecânica precisa, por barra ou por
cabo, é um meio adequado para garantir uma profundidade mínima ao longo de uma área ou canal
de acordo com a publicação S-44, e pode ser considerada adequada para os levantamentos de
Ordem Especial e de Ordem 1.
6.4.2.1. Descrição
O varrimento é efetuado com uma barra com cerca de 5-6 metros de comprimento. As
extremidades da barra devem apresentar peso adicional para evitar a tendência de elevação da
barra, quando em movimento. A barra é suspensa por baixo da embarcação por cabos graduados
Este instrumento é muito simples de produzir. Testes de tentativa erro podem ser utilizados para
atingir a melhore solução.
Este equipamento é muitas vezes mais eficaz e mais fácil de utilizar que a rocega por cabo.
A profundidade da barra deve ser referida ao Datum vertical, a altura da maré deve ser registada
durante a operação de rocega, sendo a profundidade devidamente reduzida.
Deve ser efetuada uma cobertura completa da área de interesse para a navegação á profundidade
de segurança. Caso seja detectado uma obstrução; deve ser efetuada uma busca total do fundo na
sua vizinhança para confirmar que a profundidade mínima é detectada.
Informação detalhada sobre a rocega por cabo pode ser encontrada em NOAA [1976].
6.4.3.1. Descrição
A rocega é constituída por duas pequenas portas de arrasto (idênticas às utilizadas na pesca do
arrasto). Estas portas encontram-se ligadas por uma amarra com 40 a 60 metros. A rocega é
efetuada por reboque deste conjunto, através de dois cabos ligados às portas de arrasto,
usualmente cerca de 60 metros a ré da embarcação NOAA [1976].
C-13
182
REFERÊNCIAS
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185
C-13
186
C-13
187
A atitude da embarcação consiste em deslocamentos angulares nesses três eixos. O balanço (roll)
transversalmente e no eixo dos xx; o cabeceio (pitch) longitudinalmente e no eixo dos yy, e a proa
(yaw) horizontalmente e no eixo dos zz.
Ao considerar um sistema de referência ortogonal de mão direita com o eixo dos zz a apontar para
baixo, o balanço será positivo quando o lado de estibordo estiver mais baixo, o cabeceio será
positivo quando a proa estiver para cima, e a proa será positiva no sentido de rotação dos
ponteiros do relógio.
Considerando a figura A.1, a rotação θ1 no plano yz, ou seja a rotação no eixo dos xx, pode ser
expressa pela matriz de rotação:
x
yL α xL
z ≡ zL
1 0 0
R1 (θ ) = 0 cos(θ ) sin(θ )
(A.1)
0 − sin(θ ) cos(θ )
C-13
188
cos(θ ) 0 − sin(θ )
R2 (θ ) = 0 1 0 , (A.2)
sin(θ ) 0 cos(θ )
cos(θ ) sin (θ ) 0
R3 (θ ) = − sin (θ ) cos(θ ) 0 . (A.3)
0 0 1
A transformação que resulta de três rotações sequenciais é expresso pelo produto das matrizes de
rotação. As rotações sucessivas são aplicadas para a esquerda deste produto.
Considerando as rotações sucessivas (θ1, θ2, θ3) nos eixos dos xx, yy e zz, a matriz de
transformação é dada por:
R 3 (θ 3 ) ⋅ R 2 (θ 2 ) ⋅ R 1 (θ1 ) =
cos(θ3 ) cos(θ2 ) sin(θ3 ) cos(θ1) + cos(θ3 ) sin(θ2 ) sin(θ1) sin(θ3 ) sin(θ1) − cos(θ3 ) sin(θ2 ) cos(θ1 )
= − sin(θ3 ) cos(θ2 ) cos(θ3 ) cos(θ1) − sin(θ3 ) sin(θ2 ) sin(θ1) cos(θ3 ) sin(θ1 ) + sin(θ3 ) sin(θ2 ) cos(θ1)
sin(θ2 ) − cos(θ2 ) sin(θ1) cos(θ2 ) cos(θ1 )
(A.4)
Um feixe com um trajeto R e ângulo β (Figura A.2), numa embarcação de sondagem com roll,
pitch e proa (respectivamente: θR, θP, α), será transferido do sistema de coordenadas tri-ortogonal
de mão direita da embarcação (x, y, z)V para o sistema de coordenadas tri-ortogonal de mão
esquerda local (x, y, z)L através da rotação no eixo dos xx do ângulo de roll recíproco (-θR), da
rotação no eixo dos yy do ângulo de pitch recíproco (-θp) e da rotação no eixo dos zz do ângulo de
proa recíproco (-α).
E, uma vez que os dois eixos dos zz são positivos para baixo e o sistema de coordenadas local é
de mão esquerda e o sistema de coordenadas da embarcação é de mão direita, é necessário
também trocar as coordenadas x e y na transformação do sistema de coordenadas da embarcação
para local. Isto é efetuado aplicando a matriz de rotação Rxy.
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189
x ≡ x’
y’
β
R⋅ cos(β) R
z θR z’
R⋅ sin (β)
x x 0
y = Rxy ⋅ R (− α ) ⋅ R (− θ ) ⋅ R (− θ ) y = T (α ,θ ,θ ) R sin(θ ) (A.5)
3 2 P 1 R P R
z L z V R cos(θ ) V
0 1 0
Rxy = 1 0 0
0 0 1
x (cos(α) cos(θR ) + sin(α) sin(θP ) sin(θR )) ⋅ R sin(β) + (− cos(α) sin(θR ) + sin(α) sin(θP ) cos(θR )) ⋅ R cos(β)
y = (− sin(α) cos(θ ) + cos(α) sin(θ ) sin(θ )) ⋅ R sin(β) + (sin(α) sin(θ ) + cos(α) sin(θ ) cos(θ )) ⋅ R cos(β)
R P R R P R
z L cos(θP ) sin(θR ) ⋅ R sin(β) + cos(θP ) cos(θR ) ⋅ R cos(β)
De notar que o ângulo do feixe é positivo para estibordo e negativo para bombordo.
__________
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