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8.1. INTRODUCCIÓN
Figura 8-1
vc t 0 vC 0
Dado que este tipo de sistemas se ve afectado por las condiciones iniciales antes y
después de la estimulación del sistema en t0 , es indispensable conocer las
condiciones en t y t , en donde el signo (–) aplica al instante de tiempo antes de
0 0
la estimulación y el signo (+) al instante de tiempo después de la estimulación.
Como sabemos que una capacitancia se opone a los cambios de voltaje en ella,
por cual el voltaje es continuo. De manera que se debe tener que:
v c t 0 v ct 0 vC 0
mientras que lo mismo no es necesariamente válido para la corriente, que suele
ser discontinua.
8.3. OPERADOR D
El operador D es una transformación de las ecuaciones diferenciales en el tiempo a
un espacio en este operador. Esta transformación se hace con esta relación:
d
D
dt
El operador D tiene varias aplicaciones:
Permite simplificar las ecuaciones diferenciales y facilita su cálculo.
Permite expresar las relaciones entre voltaje y corriente en inductancias y
capacitancias por una impedancia equivalente Z(D) como lo muestra la Tabla 8-
1. Con estos valores es posible reemplazar el circuito original por un modelo de
impedancias sobre el cual se pueden calcular todas las variables deseadas en
términos del operador D de la misma forma que se realizaba para circuitos
puramente resistivos, y de allí pasar a la ecuación diferencial en el tiempo.
Permite calcular impedancias equivalentes (con múltiples resistencias,
inductancias y capacitancias) a partir del cálculo de impedancias equivalentes
serie, paralelo o de conversiones delta-estrella.
Permite calcular impedancias de entrada a partir de la relación de voltaje sobre
corriente en términos del operador Zin(D)=Vin(D)/Iin(D).
Permite calcular funciones de transferencia H(D) en términos del operador.
Estas funciones de transferencia son relación de tipo entrada/salida de
cualquier par de variables de voltaje y/o corriente entre cualquier parte del
circuito (las dos variables definidas en un mismo elemento o en elementos
diferentes).
Tabla 8-1.
Relación v-i en el Relación v-i con
Elemento Impedancia
tiempo operador D
diL (t) vL
Inductancia v (t) L LD ZL LD
L
dt iL
dvC (t) vC 1 1
Capacitancia i (t) C Z
C C
dt iC CD CD
Resistencia vR
vR (t) R iR (t) R ZR R
iR
Figura 8-2
Solución
Parte a)
La Figura 8-3 muestra cómo se ha reemplazado cada elemento del circuito original
1
con sus respectivas impedancias en función del operador D: ZR R y ZC .
CD
(a) (b)
Figura 8-3
Parte b)
Z C
vC vin
Z R
Z C
1 1
v v CD v 1 v RC
1 RCD 1
in
in
C in
1 D
RC
R
CD
Aquí ya tenemos dos maneras de expresar el voltaje de la capacitancia en función
del operador D y de la fuente de voltaje. Para encontrar la ecuación diferencial en
términos de D simplemente pasamos el denominador a multiplicar a vC :
1 1
(D )v v
C in
RC RC
Ahora podemos pasar a la forma normal de la ecuación diferencial en el tiempo.
Primero multiplicamos cada término por vC :
1 1
DvC v
C
v
in
RC RC
d
Y luego reemplazamos el operador D :
dt
dvC (t) 1 1
vC (t) vin(t)
148 dt RC RCAntonio José Salazar Gómez – Universidad de los Andes
8.3. OPERADOR D
Parte c)
vin vR vC 0
vin iR Z R iC ZC 0
Como la corriente en la resistencia es la misma que en la capacitancia (están en
serie):
vin iC Z R iC Z C 0
vin iC Z R Z C 0
vin
iC
Z R Z C
Ahora reemplazamos los valores de las impedancias:
v CDvin
iC in 1 RCD 1
R
CD
RCD 1iC CDvin
D 1 1
iC
Dvin
RC R
d
Y luego reemplazamos el operador D :
dt
Parte d)
ZR
vR vin
C Z R
Z
R RCD
vR vin v
1 R 1 RCD in
CD
1 RCD1vR RCDvin
D v Dv
R in
RC
d
Finalmente reemplazamos el operador D :
dt
RC
Parte e)
(a) (b)
Figura 8-4
R v (t)
vt (t) vin (t) in
RR 2
R
Rt
2
La ecuación para el circuito de la Figura 8-4(b) será:
dvC (t) 1 1
vC (t) vt (t)
dt Rt C Rt C
1
dvC (t) v (t) 1 vin (t)
R
C
R
dt 2
C
C
2 2
dvC (t) 2 1
vC (t) vt (t)
dt RC RC
En términos del operador D la ecuación característica sería:
D 2
RC
Lo que representará un cambio en la raíz de la ecuación y por tanto una constante
de tiempo menor, como lo veremos más adelante.
Parte f)
Nuevamente usamos la Figura 8-3. La impedancia vista por la fuente será la suma
de las dos impedancias (resistencia y capacitancia) en serie:
Zin ZC ZR
1 1 RCD
Zin D R
CD CD
1 RCD
Zin D
CD
El circuito equivalente se muestra en la Figura 8-6.
Figura 8-5
Parte g)
vin Z
v D Z C Z 1
Z
H D R C
C
C
CD
vin D vin ZC ZR 1 R
CD
vC D 1
H D
vin D 1 RCD
dvC (t) 1
vC (t) v (t)
dt RC in
y hagamos los siguientes cambios de variables:
1
v (t) f (t)
in
RC
y
vC (t) x(t)
de manera que la ecuación toma la forma general:
dx(t)
x(t) f (t)
dt
con la condición inicial:
dxt
xt f t
d t {
14 4244 3 fuentes
topología
e
(t to) (t )
x(t) x o e f ( )d
to
dx(t)
x(t) f (t)
dt
con la condición inicial x(t +) = x(t -) = x la solución se puede encontrar separando
o o o,
la posible solución en dos partes: solución natural y solución particular de manera
independiente:
dxp (t)
xp (t) f (t)
dt
Se realiza la derivada y de allí se encuentran las constantes indeterminadas de la
solución particular. Algunos de los valores posibles de xp (t) en función de f (t)
se muestran en la Tabla 8-2.
Tabla 8-2.
f (t) Constantanes
xp (t) indeterminadas
K K
et
K et K
cost K cost K y
dxh (t)
xh (t) 0
dt
dxh (t)
x h (t)
dt
En esta forma vemos que xh (t) es una función tal que su derivada es igual a sí
misma multiplicada por una constante. Este es justamente el comportamiento de
una función exponencial. De manera que asumimos que xh (t) tiene la siguiente
forma:
x h(t) K et
Aquí tenemos dos constantes indeterminadas: K y . Ahora reemplazamos en la
ecuación diferencial:
dxh (t)
xh (t) 0
dt
d (K et ) t
K e 0
dt
K et K et 0
154 Antonio José Salazar Gómez – Universidad de los Andes
8.5. SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN
0
Esta última ecuación corresponde a la ecuación característica de la ecuación
diferencial, la cual está dada por los coeficientes de cada derivada.
Finalmente tenemos que
Esto implica que para que x h (t) K et sea solución homogénea se requiere
que , así que la respuesta homogénea será:
x h(t) K et
Hasta aquí tenemos la primera constante indeterminada . Ahora falta calcular
K . Para eso debemos sumar la solución homogénea y la particular y evaluar las
condiciones iniciales.
xo x p (to )
K
e t o
xo x p (to ) e to
Reemplazando K tenemos:
x(t) xh (t) xp (t) xo xp (to ) e to e t x p(t)
Figura 8-6
Solución
Parte a)
Nodo: dVC
i R i C C
dt
Malla: V R VC 0
RiR VC 0
Con las anteriores ecuaciones se puede encontrar una ecuación diferencial para
VC t :
dVC
RC VC 0
dt
dVC 1 V 0
dt RC C
Otra manera de encontrar la ecuación diferencial es remitirse al circuito de Figura
8-1. haciendo que el voltaje de entrada vin sea cero, de manera que tenemos:
dVC (t) 1 1 1
0 0
VC (t) Vin (t)
dt RC RC RC
dVC 1
V0
dt RC C
Parte b)
Haciendo una comparación de la ecuación diferencial encontrada con la forma
dxt
general de la ecuación diferencial xt f t , se puede ver que
dt
1
f t 0 y y RC .
RC
De tal forma que la solución para el voltaje del condensador es:
VCt e tt0
xt 0 e t f d
t0
1
t t
0
t
VC 0e RC
0d
t0
1
t t
VCt t o V Ce0
0
RC
Figura 8-7
Figura 8-8
Solución
Parte a)
dvC (t) 1 1
vC (t) v (t)
dt RC RC in
Haciendo una comparación con la siguiente ecuación diferencial se puede ver que:
dxt
xt f t
dt
1 1
f t vin (t) VDC
RC RC
1
RC
RC
De tal forma que la solución para el voltaje del condensador es:
vC t to e t t0
xt0 e
t
f d
t0
1
t t V
0 e RC
DC
d
t0
RC
V t
RC 1 t
vC t to RC e
DC
RC
t0
tt
1
vC t to VDC
0
1 e RC
La Figura 8-9 muestra la respuesta en el tiempo. Como se puede ver en estado
estable el voltaje de la capacitancia tiende a ser igual que el voltaje de entrada de
la fuente VDC.
Figura 8-9
Parte b)
dvC (t) 1 1
vC (t) v (t)
dt RC RC in
Haciendo una comparación con la siguiente ecuación diferencial se puede ver que:
dxt
xt f t
dt
1 1
f t vin (t) V
RC RC DC
1
RC
RC
De tal forma que la solución para el voltaje del condensador es:
vC t to e t t0
xt0 e t f d
t0
1 1
t t t t V
0
VC 0 e RC DC
d
e RC
RC
t0
t
1
t t
0
VDC RC 1 t
vC t to VC 0e RC RC e
RC
t0
t t
1 1
t t
0
vC t to VC 0e RC
0
t t
t t
0 0
vCt t o V Ce0 V DC 1 e
14 4244 3
Natural
14442444 3
Forzada
Aquí podemos distinguir dos partes: la respuesta natural y la respuesta forzada.
Esta solución de la ecuación diferencial de entrada completa se muestra en la
Figura 8-10. Como se aprecia el voltaje arranca en Vco en to y busca de manera
exponencial el valor de estado estable que es VDC.
Figura 8-10
t t
0
vC t t o VDC VC 0 V DC e
t t
0
vC t v C VC 0 vC e
dvC (t) 1 1
vC (t) V
dt RC RC DC
dvC (t) 1
1
vC (t) V
dt RC RC DC
dK 1 K 1
V
dt RC RC DC
1 1
0 K V
RC RC DC
K VDC
De manera que la solución particular es:
vCp (t to ) VDC
La ecuación homogénea tiene como ecuación característica
1
0
RC
1
Con raíz o , de manera que la solución homogénea será:
RC
1
t
vCh (t) K e ot K e RC
1
t
vC (t to ) vCh (t) vCp (t) K e RC
VDC
Ahora calculamos la condición inicial:
1
t
vC (to ) K e RC o
V DC VCO
V V 1
t
V CO VDC e
o
RC
K CO
1
DC
t
o
e RC
Reemplazando K en la solución completa tenemos:
1 1
vC (t to ) VCO VDC e
t t
e VDC
o
RC RC
1
t t o
vC(t t )o V VDC e
CO
RC
VDC
Figura 8-11
Solución
Parte a)
Figura 8-12
Z
vC Z R //ZC vin
C R // C
1
R
ZR // C CD R
1 1 RCD
R
CD
R
1 RCD RCD
vC vin vin
1 R
1 2RCD
CD 1 RCD
162 Antonio José Salazar Gómez – Universidad de los Andes
8.5. SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN
1 2RCD
1 vC RCD
1 vin
D v Dv
C
2RC 2
in
1 1
D v Dv
2RC
C in
2
Pasando al dominio del tiempo tenemos:
Parte b)
Figura 8-13
1
R
1 R
Zth R // CD
1
CD R 1 RCD
CD
El voltaje de circuito abierto se calcula con el divisor de voltaje:
RCD
vOC R vin R vin vin
1 1 RCD 1 RCD
R
CD CD
v RCD v
OC in
1 RCD
La Figura 8-14 muestra el circuito equivalente de Thévenin en términos del
operador D.
Figura 8-14
Parte c)
Figura 8-15
1
CD RCD RCD
vin vin
v C 1 1 RCD 1 2RCD
R
CD 1 RCD
1 2RCD
1 vC RCD
1 vin
D v Dv
C
2RC 2
in
1 1
D v Dv
2RC
C in
2
Pasando al dominio del tiempo tenemos el mismo resultado encontrado
anteriormente:
0 , t 0
u(t) ? , t 0
1 , t 0
Figura 8-16
0 , t t0
u(t t0) ? , t t0
1 , t t
0
Figura 8-17
Estas funciones definen dos intervalos de tiempo (antes y después de cero o t0).
Combinando las dos funciones anteriores u(t) y u(t t0 ) podemos definir
diferentes intervalos de tiempo como se muestra en la Figura 8-18. Esto nos
permite por ejemplo definir una fuente que está apagada la mayor parte del tiempo
y activa durante un cierto intervalo de tiempo.
, t t0
0 , t t0
?
u(t t 0 ) u(t t1 ) 1 , t0 t t1
, t t1
?
, t t1
0
Figura 8-18
Figura 8-19
8.8. SIMULACIONES
Figura 8-20
Descripción
Esta simulación permite presentar el comportamiento característico de los circuitos
de RC y en general de circuitos representados por ecuaciones diferenciales de
primer orden. Se puede ver como responde el sistema a las condiciones iniciales
(respuesta natural), y a diferentes entradas de tipo DC y AC o combinaciones de
ambas (respuesta forzada). El efecto de la resistencia y la capacitancia en la
constante de tiempo del circuito, la oposición del condensador al cambio de voltaje
y el consecuente cambio brusco en su corriente, así como la respuesta transitoria y
en estado estable. Para fuentes AC es fácil mostrar los cambios de amplitud y fase
entre la señal de entrada y la señal de salida medida en el condensador.
Uso educativo
Esta simulación se presenta como un complemento a la clase presencial, para
estudiantes de primeros semestres de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Mecánica.
Una vez los estudiantes manejan los conceptos de circuitos de primer orden,
representación de circuitos por ecuaciones diferenciales, condiciones iniciales,
respuesta natural y respuesta particular, el estudiante puede variar las condiciones
iniciales del voltaje en el condensador, la constante de tiempo (variando R y C) la
señal de entrada y observar sus efectos en la respuesta del circuito en tiempo real.
Los cambios se pueden dar el cualquier momento, lo que permite observar el
comportamiento para cambio brusco en la señal de entrada o los cambio en la
constante de tiempo.