MAQUINAS ELÉCTRICAS II

GUÍA #1. USO DE HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES PARA SIMULACIÓN

Objetivo General: Entrenar al estudiante en el uso y manejo de herramientas computacionales

para el modelamiento, simulación y análisis de máquinas eléctricas en DC

Objetivos Específicos:

1. Revisar las herramientas (Tool boxes) incluidas en el software Matlab&Simulink, para la

simulación de sistemas de potencia (SimPowerSystems)

2. Identificar cada uno de los componentes de la herramienta, estudiando su estructura,

comportamiento y aplicación el las máquinas eléctricas DC.

3. Desarrollar un modelo circuital para el motor DC con excitación separada en el cual se

puedan medir las corrientes de campo (if), corrientes de Armadura (iA), con sus respectivas
resistencia limitadoras y las fuentes de excitación.

4. Revisar cada uno de los parámetros allí obtenidos y discutir los resultados.

EJERCICIO PROPUESTO #1:

MODELADO DE UN MOTOR CD SERIE CON CARGA

En la figura 1 se muestra el circuito básico de un motor dc serie. En este tipo de motores la
armadura se modela como un circuito de resistencia de campo 𝑅𝑠 en serie con una resistencia de
armadura 𝑅𝑎 la inductancia de campo𝑙𝑠 . Por su parte 𝐸𝑔 representa la fuerza contra electromotriz
generada en la armadura cuando el rotor gira.

Figura 1: circuito equivalente de un motor dc serie

La figura 2 representa el circuito equivalente en forma simplificada donde la Resistencia total
𝑅𝑇= 𝑅𝑎 + 𝑅𝑆 , la inductancia total 𝐿𝑇= 𝑙𝑎+ 𝑙𝑠 y la corriente que circula por el circuito es 𝑖𝑎= 𝑖𝑠

Figura 2: circuito
simplificado de un
motor dc serie

ECUACIONES EN EL TIEMPO
Con referencia al circuito de la Figura 2, haciendo uso de la ley de Ohm y la ley de voltajes de
Kirchhoff se obtiene
𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑖𝑛 = 𝑅𝑇 𝑖𝑎 + 𝑙 𝑇 + 𝐸𝑔 (1.0)
𝑑𝑡

Reacomodando datos
𝑑𝑖𝑎
𝑅 𝑇 𝑖𝑎 + 𝐿 𝑇 = 𝑉𝑖𝑛 − 𝐸𝑔 (1.1)
𝑑𝑡

La ecuación (1.2) describe el modelado matemático del sistema mecánico del motor, el par Tm
produce la velocidad angular wm y el desplazamiento  m

𝑑 2 Ө𝑚 𝑇𝑚 𝑇𝐿 𝐵𝑚 𝑑Ө𝑚
= = − − = (1.2)
𝑑𝑡 𝑗𝑚 𝐽𝐿 𝑗𝑚 𝑑𝑡

Multiplicando por Jm ambos lados la ecuación (1.2) el resultado es el siguiente:

𝑑2 Ө𝑚 𝑑Ө𝑚
𝑗𝑚
𝑑𝑡
= = 𝑇𝑚 − 𝑇𝐿 − 𝐵𝑚
𝑑𝑡
= (1.3)

La fuerza contra electromotiz esta dada por la siguiente ecuación

𝑑Ө𝑚
𝐸𝑔 = 𝐾𝑏 = = 𝐾𝑏 𝑤𝑛 (1.4)
𝑑𝑡

𝑑Ө𝑚
= = 𝑤𝑛
𝑑𝑡

El par desarrollado por el motor es

𝑇𝑚 = 𝐾𝑗 𝑖𝑎 (1.5)

FUNCION DE TRANSFERENCIA

Aplicandole la transformada de Laplace la ecuación (1.1) y considerando las condiciones

iniciales iguales a cero se tiene

𝑅𝑇 𝑖𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑇 𝑠𝑖𝑎 (𝑠) = 𝑉𝑖𝑛 (𝑆) − 𝐸𝑔 (𝑠) (1.6)

Aplicando la transformada de Laplace ala ecuación (1.4) se tiene la ecuación

𝐸𝑔 (𝑠) = 𝐾𝑏 𝑠Ө𝑚(𝑆) (1.7)

Factorizando y despejando 𝑖𝑎 (𝑠) y sustituyendo 𝐸𝑔 (𝑠) en la ecuación (1.6) se obtiene la

siguiente ecuación que representa la corriente de armadura del motor
𝑉𝑖𝑛 (𝑆)−𝐾𝑏 𝑠Ө𝑚(𝑆)
𝑖𝑎 (𝑠) = (1.8)
𝑅𝑇 + 𝑙𝑇 𝑠

Aplicando la transformada de Laplace ala ecuación (1.3) se obtiene

Ө𝑚(𝑆) 𝑗𝑚 𝑠2 = 𝑇𝑚 (𝑆) − 𝑇𝐿 (𝑆) − 𝐵𝑚 𝑠Ө𝑚(𝑆) (1.9)

Despejando Ө𝑚(𝑆)

𝑇𝑚 (𝑆)−𝑇𝐿 (𝑆)
Ө𝑚(𝑆) = (2.0)
𝑗𝑚 𝑠 2 + 𝐵𝑚 𝑠

Aplicando la transformada de Laplace ala ecuación (1.5)

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑗 𝑖𝑎(𝑠) (2.1)

Luego de una serie de aplicaciones de algebra en las ecuaciones anteriormente descritas se

obtendra la funcion de transferencia

𝑤𝑛 (𝑠) 𝐾𝑗 −𝑇𝐿 (𝑆)(𝐿𝑇 𝑠+𝑅𝑇 )

= (2.2)
𝑉𝑖𝑛 (𝑆) 𝑗𝑚 𝐿𝑇 𝑠2 + (𝐵𝑚 𝐿𝑇 +𝑗𝑚 𝑅𝑇 )𝑆+((𝐵𝑚 𝑅𝑇 +𝐾𝑏 𝐾𝑗 )
La simulacion se realizó sin carga por lo que no se tuvo en cuenta el torque 𝑇𝐿 (𝑆) =0

Las parametros se deben encontrar realizando pruebas en el laboratorio, para realizar la

simulacion se utilizaron datos empleados en algunos pruebas realizados en algunos proyectos

Figura 3: tablas de datos

Simulink

Figura 4: diagrama Simulink

 GRAFICAS DE SALIDAS DEL CIRCUITO DE SIMULINK
En la Figura 4 se muestra la corriente de armadura del motor, cuyo pico característico se debe
a que inicialmente la armadura no gira y únicamente la resistencia de los devanados es la que
se opone al flujo de corriente, posteriormente esta corriente satura las bobinas creando un
fuerte campo magnético, de tal manera que se crea el par suficiente para hacer girar la
armadura, dando lugar a la fuerza contraelectromotriz que es opuesta en polaridad al voltaje
aplicado, disminuyendo de esta manera la corriente y estabilizándola a un valor de 1.9 A.

Figura 4: señal de salida de la corriente de armadura

En la Figura 5 se muestra la velocidad del motor, partiendo de un valor de cero, considerando

que inicialmente la armadura está en reposo. Sin embargo una vez que la armadura empieza
a girar la velocidad se incrementa en función del voltaje aplicado como se observa en la
grafica, su estabilización es de un valor de 130 rad /s.
5
Figura 5: grafica de velocidad simulink
En la Figura 6 se muestra el desplazamiento o posición angular del motor, cuando se aplica
un voltaje al motor la armadura no gira, una vez que la armadura empieza a girar se presenta
el desplazamiento angular, (es sencillamente la distancia desde una posición de referencia del
motor).

Figura 5: grafica de desplazamiento simulink

En la Figura 6 se muestra el par de salida. Como el motor no presenta carga o esta funcionando
en vació, el par de salida es el mismo que el par generado.

Figura 5: grafica de par de salida simulink

UTILIZAR LAS HERRAMIENTAS DE MATLAB (Simulink)

1. Construya el modelo circuital del motor dc en SimPowerSystems utilizando los modelos

estándar de la herramienta así como los elementos necesarios para el caso.

2. Con la ayuda de los elementos de medición (Sinks) y Fuentes (source), realice los ajustes y
medidas del modelo y obtenga las lecturas de los instrumentos. Discuta los resultados, varíe el
voltaje de excitación y vuelva a tomar medidas, realice esto para varios valores de Vdcf.

3. Realice las medidas del ítem anterior, para varios valores de VA, discuta los resultados, registre
las medidas de corriente y voltaje de la armadura del motor.

4. Haga una gráfica de IA vs If, Discuta y comente los resultados.

NOTA: Todas las medidas realizadas hasta acá se harán sin carga, Load = 0

5. Repita todos los ítems, con una carga del 100% para el motor.

CONSIDERACIONES TEORICAS

 Motor dc: Máquina rotativa que utiliza los principios del electromagnetismo para convertir
energía eléctrica en energía mecánica rotacional. Se alimenta con corriente continua tanto
el inductor como el inducido generando así un par electromagnético cuyo resultado es el
giro del rotor, entregando en su eje la energía mecánica requerida.

Los motores de corriente continua se clasifican según la conexión de sus bobinas en:
a. Motores DC serie
b. Motores DC Shunt (paralelo)
c. Motores DC de excitación independiente
d. Motores DC de imán permanente
e. Motores DC Compound (compuestos)

Para efectos de la presente práctica, se estudiará el modelo del MOTOR DC con excitación
serie,
 SimPowerSystems: Herramienta (ToolBox) de Matlab&Simulink que permite el
desarrollo y simulación de sistemas eléctricos de potencia, contando para ello con un
sinnúmero de sistemas desarrollados de modelos para motores AC, DC y Transformadores,
así como equipos y elementos de circuito para realizar los montajes de forma real, cuenta
además con equipos de medida que permiten obtener una interfaz mucho más completa a
la hora de simular este tipo de sistemas. La ventana de simulink 2013 tiene la siguiente
presentación.

Figura 3. Ventana de presentación del Toolbox SimPowerSystem

Una vez desplegada dicha ventana, se pueden seleccionar los elementos y dispositivos que
se requieran para el modelo. Se recomienda practicar con dicha herramienta para que el
estudiante adquiera destrezas y habilidades en su manejo.
El modelo del motor contemplado en SimPowerSystems, se puede apreciar en la figura 4,
el estudiante debe identificar cada uno de los elementos del mismo, para determinar la
función de transferencia del sistema eléctrico y la del sistema mecánico.

Figura 4. Modelo del motor DC obtenido de la ToolBox de simulink