Universidade Tecnológica Federal do Paraná

Departamento Acadêmico de Eletrotécnica

Curso de Engenharia Elétrica
Curso de Engenharia de Controle e Automação

METODOLOGIA DE SISTEMA DE CONTROLE ROBUSTO A FALHAS VIA

LMI COM REALIMENTAÇÃO DOS ESTADOS
Prof. Cristiano Quevedo Andrea, Dr.Eng., quevedo_unesp@yahoo.com.br 1
Laura Maria Frazão Schuarça, laurafrazaos@hotmail.com 1
Míriam Rafaela Beninca, miriambeninca@hotmail.com 1
1
UTFPR / 3165, Sete de Setembro Avenue / Zip Code: 80.230-901 / Curitiba-PR,

Resumo: A teoria de controle robusto teve seu início através da constatação de que, em observações práticas, o
comportamento da planta pode se alterar ao longo do tempo. Estes erros de modelagem, ora mencionados como
perturbações surgem em função de variáveis ignoradas, variações construtivas ou mesmo por falhas de sensores e
atuadores. A alteração da planta faz o sistema perder suas características, tornando-se, até mesmo, instável. Neste
trabalho é proposta uma metodologia de controle robusto a falhas e, nas aplicações computacionais, é considerado
falha no atuador da planta. O método proposto é baseado na teoria de inequações matriciais lineares, LMI (do inglês,
Linear Matrix Inequalities) e na utilização do custo garantido da norma 𝐻∞ como critério de desempenho. O sistema
de controle estudado é composto de um controlador 𝐾 de realimentação dos estados e um controlador de malha direta
N, que garantem estabilidade e rastreamento mesmo sob presença de falhas na planta. Para ilustrar a viabilidade do
sistema de controle desenvolvido, é utilizado um conversor CC-CC Boost considerando-se falhas no atuador. Na
próxima etapa da pesquisa, uma planta instável será utilizada para verificação do desempenho da metodologia
proposta. Neste contexto, a planta instável é interessante, pois o desempenho de sistemas de controle para esta classe
de planta é mais afetado na ocorrência de falha.

Palavras-chave:Controle Robusto. Inequações Matriciais Lineares. Norma 𝐻∞ .

1. INTRODUÇÃO

Projetos de sistemas de controle utilizam, em seu projeto, parâmetros funcionando como índices para avaliação do
seu desempenho. Esses parâmetros são estipulados durante o projeto do controlador a ser utilizado, e podem monitorar a
fase transitória (tempo de estabelecimento, porcentagem de ultrapassagem) ou o regime permanente (erro de regime).
Observa-se em (FARIA, et al., 2010) e (ASSUNÇÃO, et al., 2008) uma metodologia de sistema de controle robusta
a falhas, descrita na forma de LMIs, utilizando-se a realimentação dinâmica da derivada. (GEROMEL & BERNUSOU,
1999) apresenta também um controle robusto a falhas, através de LMIs, utilizando como critério de desempenho a
norma 𝐻2 como critério de desempenho.

2. PROBLEMA

Um sistema linear invariante no tempo pode ser descrito na forma de espaço de estado:

𝑦(𝑡)
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡),
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡). 𝑥(𝑡)

𝑢(𝑡) 𝑥(𝑡)
−𝐾

Figura 1. Sistema de controle com realimentação dos estados.

𝐴, 𝐵, 𝐶 e 𝐷 são matrizes de ordem adequada que representam a dinâmica da planta. 𝑥(𝑡) é o vetor de estados, 𝑢(𝑡)
é o vetor de entrada de controle e 𝑦(𝑡) é o vetor de saída do sistema. Esta planta pode ser estabilizada seguindo-se a lei
de controle 𝑢(𝑡) = −𝐾𝑥(𝑡) através da realimentação de estados, em malha fechada, como mostrado acima.
Um projeto de sistema de controle pode garantir que a resposta transitória e em regime desta planta esteja de acordo
com o projetado. Porém, apenas um controle robusto garantirá essa mesma resposta em caso de falhas na estrutura da
planta (matriz 𝐴), no atuador (matriz 𝐵) ou no sensoriamento (matriz 𝐶).
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Neste trabalho, é abordado o uso de um sistema de controle robusto a falhas no atuador, em um conversor CC-CC
Boost.

3. FUNDAMENTAÇÃO

3.1. O Conversor CC-CC Boost

O conversor utilizado como exemplo para aplicação da metodologia proposta é representado na Fig.2:
L
600 mH

q C R Vc(t)
Vin(t)
f=25 Hz 200 µF 24 Ω

Figura 2. Circuito do Conversor CC-CC Boost

Para realizar seu modelamento na forma de espaço de estado, são considerados os dois modos de operação: 𝑞 = 0 e
𝑞 = 1 e, para cada situação, aplicamos as leis de Kirchhoff (CARNIATO, 2009) e a relação:

𝑉𝐶 (𝑡) 1 (1)
= ,
𝑉𝑖𝑛 (𝑡) 1 − 𝐷𝑢
sendo 𝐷𝑢 a razão cíclica aplicada ao conversor.

Considerando-se os passos acima, temos seu modelamento conforme vê-se abaixo, onde 𝑑(𝑡) é o desvio em torno
de 𝐷𝑢 , variando conforme 0,1 < 𝑑(𝑡) < 1:

−(1 − 𝐷𝑢 )
̇𝐼𝐿 (𝑡) 0 𝑉𝐶 (𝑡)(1 − 𝐷𝑢 )
𝐿 𝐼 (𝑡)
[ ]= [ 𝐿 ]+[ 𝐿𝐷𝑢 ] 𝑑(𝑡); (2)
𝑉𝐶̇ (𝑡) (1 − 𝐷𝑢 ) 1 𝑉𝐶 (𝑡)
− 0
[ 𝐶 𝑅𝐶 ]
𝐼 (𝑡)
𝑉𝐶 (𝑡) = [0 1] [ 𝐿 ].
𝑉𝐶 (𝑡)

Observe que uma falha no atuador do conversor poderia ser representada por uma variação no valor do indutor
utilizado.
Para o conversor representado na Figura 2, pelo modelamento apresentado, temos a representação segundo:

𝐼𝐿̇ (𝑡) 0 −833.33 𝐼𝐿 (𝑡) 25000

[ ]=[ ][ ]+[ ] 𝑑(𝑡); (3)
𝑉𝐶̇ (𝑡) 2500 −208 𝑉𝐶 (𝑡) 0
𝐼 (𝑡)
𝑉𝐶 (𝑡) = [0 1] [ 𝐿 ].
𝑉𝐶 (𝑡)

O sistema com falha de 15% no atuador, então, terá os seguintes vértices do politopo de incertezas:

0 −833.33 25000 21250 (4)

𝐴1 = 𝐴2 = [ ] , 𝐵1 = [ ] , 𝐵2 = [ ] ,𝐶1 = 𝐶2 = [0 1].
2500 −208 0 0

Pela teoria convencional de controle, para se obter Tempo de Estabelecimento de 9.6ms e Potencial de
Ultrapassagem de 7% define-se os seguintes controladores 𝐾 e 𝑁, sendo o primeiro de realimentação e o segundo de
malha aberta:

𝐾 = [0.025 − 0.02863]], 𝑁 = [0.00678]. (5)

Com os controladores 𝐾 e 𝑁, observa-se a instabilidade da planta quando submetida à falha do atuador. A tensão de
saída 𝑉𝑐 , que deveria ser 24 𝑉, passa a cerca de 13 𝑉.
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Figura 3. Resposta do Circuito com e sem falha no atuador. Controladores 𝑲 e 𝑵 convencionais.

3.2. Estabilidade Segundo Lyapunov

O método de Lyapunov pode ser utilizado para determinação da estabilidade de qualquer sistema não linear ou
variante no tempo, e será o método utilizado neste trabalho.
Lembremos que uma função positiva definida é 𝑉(𝑥) tal que, em dada região Ω, para todo 𝑥 não nulo, 𝑉(𝑥) > 0 e
𝑉(0) = 0. Para um sistema em espaço de estado relaxado (𝑢(𝑡) = 0), tem-se que 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡). Pode-se tomar uma
função de Lyapunov positiva definida tal que 𝑉(𝑥) = 𝑥 ′ 𝑃𝑥 > 0e, sendo que 𝑃 = 𝑃′ > 0.
Tomando este conjunto de informações e derivando-se 𝑉(𝑥) em relação ao tempo, tem-se:

𝑉̇ (𝑥) = 𝑥̇ ′ 𝑃𝑥 + 𝑥 ′ 𝑃𝑥̇ = (𝐴𝑥)′ 𝑃𝑥 + 𝑥 ′ 𝑃𝐴𝑥 = 𝑥 ′ (𝐴′ 𝑃 + 𝑃𝐴)𝑥. (6)

Para que se obtenha uma estabilidade assintótica, 𝑉̇ (𝑥) deve ser negativa definida (𝑉̇ (𝑥) < 0). Assim, tem-se a
primeira condição utilizada nas LMIs ao se projetar os controladores da planta:

(𝐴′ 𝑃 + 𝑃𝐴) < 0; 𝑐𝑜𝑚 𝑃 = P ′ > 0. (7)

3.3. A Norma 𝐇∞

E norma 𝐻∞ permite a medição da eficiência de um dado sistema de controle, monitorando a energia de um sistema
de interesse (TROFINO, 2000). Tratando-se 𝐻 da matriz de transformação entre um sinal de entrada e sua respectiva
saída, a norma 𝐻∞ deste será o maior ganho apresentado, dentro de todo o espectro de freqüências:

𝐻 = (𝐴𝑔 , 𝐵𝑔 , 𝐶𝑔 , 𝐷𝑔 )
(8)
‖𝐻(𝑠)‖∞ ≜ 𝑚𝑎𝑥 |𝐻(𝑗𝜔)|.
𝜔>0

Buscando uma otimização do sistema, determina-se que sua norma 𝐻∞ deva atender aos seguintes parâmetros,
considerados na formulação via LMI:

‖𝐻(𝑠)‖2∞ = 𝑚𝑖𝑛 𝛿;
𝐴𝑔 𝑄 + 𝑄𝐴𝑔′ 𝑄𝐶𝑔′ 𝐵𝑔
(9)
𝑠. 𝑎 [ 𝐶𝑔 𝑄 −𝐼 𝐷𝑔′ ] < 0;
𝐵𝑔′ 𝐷𝑔 −𝛿𝐼
𝑄 > 0.

3.4. Alocação de Pólos Relativa à Circunferência

É de interesse que seja definida uma região na qual serão alocados os pólos do sistema de controle, uma vez que
esse passo restringe o seu comportamento de acordo com o projeto. Dessa forma, é possível, por exemplo, limitar o
tempo de estabelecimento e o potencial de ultrapassagem desejado.
Via LMI, descreve-se essa condição da seguinte forma:

−𝜌𝑄 𝐴𝑄 + 𝑞𝑄 (10)
‖𝐻(𝑠)‖2∞ [ ] < 0.
𝑄𝐴′ + 𝑞𝑄 −𝜌𝑄
onde ρ é o raio da circunferência delimitadora da região e q indica a posição do centro da circunferência, sobre o eixo
das abscissas.
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4. Projeto do Controlador Robusto baseado na função de transferência 𝒀(𝒔)/𝑹(𝒔).

𝑅(𝑠) + 𝑢(𝑡) 𝑌(𝑠)
𝑁 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴(𝛼)𝑥(𝑡) + 𝐵(𝛼)𝑢(𝑡)
+ 𝑦(𝑡) = 𝐶(𝛼)𝑥(𝑡)
-
𝑒(𝑡)
𝑥(𝑡) +
−𝐾

Figura 4. Sistema de Controle Robusto

Sendo o sistema acima representado pela Figura 4, busca-se minimizar o custo garantido da norma 𝐻∞ através da
realização 𝐻 = (𝐴𝑓 (𝛼), 𝐵(𝛼)𝑁, 𝐶(𝛼), 0) para a função de transferência da planta 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠), porém estabelecendo-se
um limite inferior igual a um (δ > 1).
Assim, projeta-se os controladores 𝐾 e 𝑁 à medida que encontra-se a solução para as seguintes LMIs:

‖𝐻𝑥 ‖2∞ = 𝑚𝑖𝑛𝛿

𝐴𝑗 𝑄 + 𝑄𝐴𝑗 − 𝐵𝑗 𝑌 − 𝑌 ′ 𝐵𝑗 ′ −𝑄𝐶𝑗 ′
′
𝐵𝑗 𝑁 (11)
𝑠. 𝑎 [ −𝐶𝑗 𝑄 −𝐼 0 ]<0
′ ′
𝑁 𝐵𝑗 0 −𝛿𝐼
−𝜌𝑄 𝐴𝑗 𝑄 + 𝑞𝑄 − 𝐵𝑗 𝑌 (12)
[ ′ ′ ]<0
𝑄𝐴𝑗 + 𝑞𝑄 − 𝑌 𝐵𝑗 ′ −𝜌𝑄
𝛿>1 (13)

4.1. Resultados do Controlador para 𝒀(𝒔)/𝑹(𝒔)

Utilizando-se as LMIs acima, uma circunferência de raio 𝜌 = 10000 e centro na origem para alocação dos pólos,
projetou-se os controladores:
𝐾 = [0,3199 0.7042] 𝑒 𝑁 = [0,805].

Verifica-se que o rastreamento do sinal de entrada é satisfatório, já que a relação 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) mantêm-se próxima a
1, conforme a Figura 5:

(a) (b)
Figura 5 – (a) Resposta em freqüência para o vértice 1 (sistema sem falha do atuador). (b) Resposta para o
vértice 2 (falha de 15% no atuador.

Na Figura 6 verifica-se os valores adotados pelo sinal 𝑦(𝑡), novamente comparando-se sistema com e sem falha.
Apesar do bom rastreamento, há ainda um pequeno erro de regime.

Figura 6 – Comparação do sistema com e sem falha, utilizando o controlador do para saída 𝒀(𝒔)/𝑹(𝒔)
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5. Projeto do Controlador Robusto para 𝑬(𝒔)/𝑹(𝒔)

Para esse projeto, considera-se a representação 𝐻 = (𝐴𝑓 (𝛼), 𝐵(𝛼), −𝐶(𝛼), 𝐼). Assim, projetam-se os controladores
𝐾 de realimentação e 𝑁 de malha direta através da solução das seguintes LMIs:

‖𝐻‖2∞ = 𝑚𝑖𝑛𝛿;
𝐴𝑗 𝑄 + 𝑄𝐴𝑗 − 𝐵𝑗 𝑌 − 𝑌 ′ 𝐵𝑗 ′ −𝑄𝐶𝑗 ′ 𝐵𝑗 𝑁
′
(14)
𝑠. 𝑎 [ −𝐶𝑗 𝑄 −𝐼 𝐼 ] < 0;
′ ′
𝑁 𝐵𝑗 𝐼 −𝛿𝐼
−𝜌𝑄 𝐴𝑖 𝑄 + 𝑞𝑄 − 𝐵𝑗 𝑌 (15)
[ ] < 0;
𝑄𝐴𝑗 ′ + 𝑞𝑄 − 𝑌 ′ 𝐵𝑗 ′ −𝜌𝑄
𝑄 = 𝑄′ > 0. (16)

5.1. Resultados do Controlador para 𝑬(𝒔)/𝑹(𝒔)

Utilizando a mesma circunferência de alocação dos pólos do projeto anterior, a solução das LMIs acima resultam
nos seguintes controladores:

𝐾 = [447,13 760225779,25] 𝑒 𝑁 = [0,026].

A Figura 7 demonstra que o rastreamento do sinal não está satisfatório, pois a relação 𝐸(𝑠)/𝑅(𝑠) deveria
apresentar-se muito próxima a zero, e não a um.

Figura 7 – Amplitude 𝑬(𝒔)/𝑹(𝒔).

Essa situação pode ser superada com a aplicação de filtros durante a modelagem do sistema de controle, conforme
será apresentado a seguir.

5.2. Aplicação de Filtro 𝑭 ao Controle de 𝑬(𝒔)/𝑹(𝒔)

Seja o filtro modelado na forma de espaço-estado dado por:

𝑥Ḟ (𝑡) = 𝐴𝐹 𝑥𝐹 (𝑡) + 𝐵F 𝑢F (𝑡) (17)

𝑦𝐹 (𝑡) = 𝐶𝐹 𝑥𝐹 (𝑡)
A Figura 8 exemplifica a inserção do filtro à planta,

𝑟(𝑡)
𝑥1̇ = 𝐴𝑓 (𝛼)𝑥 + 𝐵(𝛼)𝑁𝑟(𝑡) 𝑒(𝑡) 𝑥𝐹̇ = 𝐴𝐹 𝑥𝐹 + 𝐵𝐹 𝑢𝐹 𝑃𝐹 (𝑡)
𝑦1 = −𝐶(𝛼)𝑥(𝑡) 𝑦𝐹 = 𝐶𝐹 𝑥𝐹

Figura 8 – Aplicação do Filtro 𝑭.

Modelo de espaço-estado da planta com o filtro:

𝐴𝑚 𝐵𝑚
𝑥̇ 𝐴𝑓 (𝛼) 0 𝑥 𝐵(𝛼)𝑁
[ ]=[ ][ ]+[ ] 𝑟(𝑡); (18)
𝑥̇ 𝐹 −𝐵𝐹 𝐶(𝛼) 𝐴t 𝑥𝐹 𝐵F
𝑥
𝑦 = [0 𝐶𝐹 ] [𝑥 ].
𝐹

𝐶𝑚
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A nova realização, 𝐻𝑚 , com o filtro será dada por 𝐻𝑚 = (𝐴𝑚 , 𝐵𝑚 , 𝐶𝑚 , 0). Desenvolvendo-se cada um dos termos
anteriores, a nova norma 𝐻∞ que a ser utilizada no projeto dos controladores 𝐾 e 𝑁 é dada por:

‖Hm ‖2∞ = min δ ; 𝑠. 𝑎

′ ′ ′
𝑄11 𝐴(𝛼) − 𝑌 𝐵(𝛼) + 𝐴(𝛼)𝑄11 − 𝐵(𝛼)𝑌 𝐴(𝛼)𝑄11 − 𝐵(𝛼)𝑌 − 𝑄11 𝐶(𝛼)′𝐵F ′ − 𝑄11 𝐴𝐹 ′ 𝑄11 𝐶𝐹 ′ 𝐵(𝛼)𝑁 (19)
𝑄11 𝐴(𝛼)′ − 𝑌 ′ 𝐵(𝛼)′ − 𝐵𝐹 𝐶(𝛼)𝑄11 + 𝐴𝐹 𝑄11 −𝐵𝐹 𝐶(𝛼)𝑄11 + 𝐴𝐹 𝑄22 − 𝑄11 𝐶(𝛼)′𝐵𝐹 ′ − 𝑄22 𝐴𝐹 ′ 𝑄22 𝐶𝐹 ′ 𝐵F <0
𝐶F 𝑄11 𝐶F 𝑄22 −𝐼 0
[ 𝑁 ′𝐵(𝛼)′ 𝐵F ′ 0 −𝛿𝐼 ]

Após aplicado o filtro acima, obtém-se os novos controladores, dados por:

𝐾 = [0.00012597368337 −0.0207640113867004 ] 𝑒 𝑁 = [0.0000740740862].

5.3. Resultados do Controlador com filtro para 𝑬(𝒔)/𝑹(𝒔)

Observa-se na Figura 9 os bons resultados obtidos com a aplicação do Filtro F. O novo projeto apresenta uma
relação 𝐸(𝑠)/𝑅(𝑠) muito próxima a zero para baixas freqüências.

Figura 9 – Magnitude 𝑬(𝒔)/𝑹(𝒔) ao longo da freqüência

Para que seja validado este resultado satisfatório do projeto de um controlador robusto a falha do atuador via LMIs,
será utilizado o software MATLAB® para simulação, considerando um modelo médio da planta do conversor Boost e
um modelo considerado real.

5.4. Simulação do Conversor Boost no Modelo Médio

Considerando-se um conversor com tensões nominais 𝑉𝑖𝑛 (𝑡) de 12 𝑉 e 𝑉𝑜𝑢𝑡 (𝑡) de 24 𝑉, freqüência de chaveamento
de 67 𝑘𝐻𝑧 e: um indutor 𝐿 de 2 𝑚𝐻, um capacitor 𝐶 de 100 𝜇𝐹 e um resistor de 47 𝛺. Neste caso, a potência do Boost
é de 12 𝑊. Suas matrizes espaço-estado serão:

İL (t) 0 −250 IL (t) 12000

[ ]=[ ][ ]+[ ] d(t); (20)
V̇C (t) 5000 −212.8 VC (t) 0
I (t)
VC (t) = [0 1] [ L ].
VC (t)

O circuito utilizado para tal simulação é apresentado na Figura 10:

x' = Ax+Bu
N* u C* u
y = Cx+Du
Step Modelo Espaço Estado da Planta
Ganho N Matriz C Scope
K(1,1)
23.8
K*u
Tensao Display
K(1,2)
To Workspace1
K*u
Tempo
Clock To Workspace

Figura 10 - Planta de simulação. Modelo Médio do conversor Boost.

Abaixo, observa-se as tensões de saída para a planta controlada, onde é possível comparar o impacto de uma
diferença de 20% no valor do indutor, representando a falha do atuador:
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(a) (b)
Figura 11 – Simulações do modelo médio: (a) 𝑽𝒄 (𝒕) sem falha no atuador. (b) 𝑽𝒄 (𝒕) com falha de 20% no
indutor.

A ocorrência da falha no atuador não afetou o sinal de saída do conversor. A seguir, utilizou-se o modelo real,
aproximando-se ao máximo de uma planta implementada.

5.5. Simulação do Conversor Boost no Modelo Real

Tempo N* u
Continuous
Clock
To Workspace1 Vref
pow ergui
Gain2

0.977033492822966
K(1,1)* u
0.001s+1

Gain

12 s
i VC
+ +
-
-
V_in L Tensao

To Workspace
<= Diode

+ 1.00460443700293
Repeating Relational v K(1,2)* u
-
g

Sequence Operator 0.001s+1

Gain1
2

Figura 12 – Modelo real do conversor Boost usado em simulação atreves do MATLAB®

Esse modelo busca uma máxima aproximação das condições reais de implementação, considerando detalhes de
cada componente utilizado.
A seguir, apresentam-se os resultados da simulação, relacionando tensão de saída e tempo:

(a) (b)
Figura 13 – Simulações do modelo real: (a) 𝑽𝒄 (𝒕) sem falha no atuador. (b) 𝑽𝒄 (𝒕) com falha de 20% no
indutor.

Fica evidente a eficácia do sistema de controle robusto a falha no atuador, uma vez que os resultados sob falha
mantiveram-se dentro das especificações de projeto para a planta.
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6. Conclusão

Neste trabalho buscou-se uma solução para garantir robustez em plantas com falha e, desta forma, obter índices de
desempenho projetados para resposta em malha fechada. Para definição de estabilidade utilizou-se o método de
Lyapunov e, juntamente com a restrição de alocação de pólos, se definiu a região no plano complexo que possui as
condições de contorno necessárias à robustez da planta.
No desenvolvimento da teoria de controle robusto, algumas ferramentas numéricas foram utilizadas, como a
especificação das restrições de projeto na forma de LMI (Linear Matrix Inequalities) e os algoritmos de otimização
como o custo garantido da norma 𝐻∞ . Para a simulação de uma falha no atuador da planta, o conversor Boost foi
modelado em espaço-estado, o que permitiu que se mantivessem em evidência as características internas do sistema
como, por exemplo, quais componentes do circuito do conversor influenciam na possível falha da matriz 𝐵.
Para aprofundamento do estudo, elaboraram-se duas metodologias de estudo observando a função de transferência
sob a perspectiva do erro e da planta. Através destas, foi possível projetar dois modos de controladores robustos (itens
4e 5), compostos por dois controladores, 𝑁 e 𝐾, o primeiro de malha direta e o segundo de realimentação dos estados.
Os resultados do Controlador para função de transferência da planta foram positivos e obteve-se bons valores de
magnitude 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) . No Controlador com base na função de transferência do erro, porém, houve inicialmente falha
no resultado de otimização convexa elaborado via software MATLAB®. Neste caso, a magnitude 𝐸(𝑠)/𝑅(𝑠) obtida foi
de um, quando deveria ser próxima a zero. Para melhorar o rastreamento dos controladores 𝑁 e 𝐾 foi necessário
acrescentar um filtro (chamado de Filtro 𝐹) à modelagem do sistema de controle.
Assim, no item 5.2, detalham-se as mudanças aplicadas ao segundo controlador. Como o objetivo inicial do projeto
foi estudar a resposta da planta sob entrada degrau, é suficiente a obtenção de bons resultados em baixa freqüência.
Desta forma tornou-se possível o rastreamento através da função de transferência do erro e da planta conforme previsto
nos projetos de 𝐸(𝑠)/𝑅(𝑠) e 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠).
Analisando as equações espaço-estado do Boost percebe-se que a matriz do atuador possui como variável a
indutância 𝐿 deste conversor. Desta forma, a falha foi aplicada sob o indutor, o que exemplificaria uma variação
paramétrica do componente. Como correlação imediata das matrizes espaço-estado desta planta, 20% de falha no
indutor corresponde a aproximadamente 25% de falha na matriz 𝐵.
Com o critério de falha definido anteriormente, a metodologia proposta foi avaliada em dois métodos de simulação:
O primeiro refere-se a simulação da planta com matrizes espaço-estado elaboradas com base no modelo ideal do
conversor (item 5.4). O segundo envolveu a simulação do circuito real do Boost (item 5.5). Os resultados do último
método apresentaram maior oscilação sob a entrada degrau, o que refletiu com maior precisão as condições reais de
planta, visto que, neste momento, consideram-se parâmetros internos dos componentes do circuito.
Por fim, em todas as simulações, os resultados obtidos foram igualmente satisfatórios: O circuito manteve-se
estável a falhas de 20% no indutor. Não foram observadas mudanças significativas de erro de regime, tempo de
estabelecimento ou potencial de ultrapassagem do circuito sob condição de falha.
Conclui-se, portanto, que tais resultados ilustraram a viabilidade da metodologia de controle robusto em sistemas
instáveis e ratifica a necessidade de utilização do método de modelamento em espaço-estado para melhor solução de
restrições através das matrizes de inequações lineares (do inglês, LMI).

7. Referências Bibliográficas

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