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Introdução à Robótica:
Modelagem e Simulação
Marco Antonio Meggiolaro, Ph.D.

Departamento de Engenharia Mecânica


Pontifícia Universidade Católica - RJ
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Introdução à Robótica
Objetivo: introduzir os conceitos de modelagem e
simulação de robôs

Ementa:
◆ Cinemática de robôs
◆ Estática

◆ Dinâmica de robôs

◆ Introdução ao controle de robôs


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Avaliação

➲Graduação: Média = (P1 + P2 + L)/3 ≥ 5,0

➲Pós-Grad.: Média = (P1 + P2 + L)/3 ≥ 6,0

◆L - Listas de Exercícios (4 listas


com 2 semanas para entrega)
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Referências
➲ Asada, H., Slotine, J.J., "Robot Analysis and
Control", Wiley, 1986.
➲ Spong, W., Vidyasagar, M., "Robot Dynamics and
Control", Wiley, 1989.
➲ Craig, J.J., "Introduction to Robotics: Mechanics and
Control", Addison-Wesley, 1986.
➲ Meirovitch, L., "Methods of Analytical Dynamics",
Mc.Graw-Hill.
➲ Ogata, K., "Engenharia de Controle Moderno",
Prentice-Hall, 1990.
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Cinemática
➲ Cinemática Plana
➲ Cinemática Espacial
➲ Transformações Homogêneas
➲ Notação Denavit-Hartenberg
➲ Análise de Movimento Diferencial
➲ Matrizes Jacobianas, exemplos
➲ Singularidade e Redundância
➲ Cinemática Inversa
➲ Síntese de Trajetórias
➲ Controle Ótimo de Robôs Redundantes
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Cinemática
➲ síntese de trajetórias
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Cinemática
➲ controle ótimo de robôs redundantes
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Estática
➲ Diagrama de Corpo Livre
➲ Dualidade entre Estática e Cinemática
➲ Servo-Rigidez
➲ Exemplos τ2

τ3

F
τ1
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Estática
➲ torques necessários para suportar uma força
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Dinâmica de Manipuladores
➲ Formulação de Newton-Euler
➲ Equações do Movimento
➲ Interpretação Física da Dinâmica de Manipuladores
◆ Gravidade
◆ Forças Inerciais
◆ Acoplamento Dinâmico

➲ Formulação de Lagrange, Equação do Movimento


➲ Matriz de Inércia de um Manipulador Robótico
➲ Forças Generalizadas
➲ Dinâmica Inversa, Algoritmo Recursivo de Luh-
Walker-Paul
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Dinâmica de Manipuladores
➲ dinâmica inversa - algoritmo de Luh-Walker-Paul
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Introdução ao Controle de
Trajetórias

➲Controle Linear (PID)

➲Controle de Torque Computado


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Introdução ao Controle de
Trajetórias
➲ controle linear (PID)
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Introdução ao Controle de
Trajetórias
➲ controle de torque computado - compensação de
efeitos dinâmicos e de gravidade
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Introdução ao Controle de
Força

➲Controle Híbrido Posição/Força


◆ Condições de Contorno Naturais e
Artificiais
◆ Ortogonalidade dos Espaços de
Movimentos Admissíveis e de Restrições
◆ Arquitetura do Controle Híbrido
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Introdução ao Controle de
Força
➲ controle híbrido posição-força
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