Cơ chế chấp hành cân bằng bàn

Cơ chế cân bằng là một chuỗi 2 cài đặt tương ứng để kết hợp đầy đủ các khối trượt.
Cài đặt thô được sử dụng trước tiên để phân phối thủ công khối lượng/ quán tính Testbed
Sau đó, fine sliding được kiểm soát tự động để đạt được trạng thái không trọng lượng.
Giai đoạn cân bằng tự động này có hai giai đoạn bao gồm:
Giai đoạn 1: Bắt đầu cân bằng tự động theo hướng X và Y dựa trên hiệu ứng con lắc. Testbed là
mặt phẳng nằm ngang và vị trí CG xoay quanh trục Z sau khi cân bằng.
Giai đoạn 2: Nó phải được chắc chắn rằng nếu Testbed ở trạng thái cân bằng, nó sẽ đứng yên
hoặc đi chuyển liên tục với tốc độ không đổi. Từ đó ý tưởng điều khiển là thay đổi vị trí tự động
của fine sliding để cho testbed có thể di chuyển với vận tốc không đổi

Có hai hệ tọa độ để gán trên bộ mô phỏng, đầu tiên là một loại tọa độ quán tính có tên là Fix
Frame (-f), và thứ hai là một loại tọa độ xoay có tên là hệ tọa độ TESTBED(t). Gốc của 2 hệ trùng
với tâm TESTBED. Trạng thái không trọng lượng có thể được thể hiện từ trạng thái cân bằng của
testbed, có trọng tâm trùng với tâm quay như trong Hình 3. Do đó, chuyển động của testbed
không còn bị ảnh hưởng bởi lực hấp dẫn Trái đất và chỉ chịu ảnh hưởng của hệ thống ADCS