Méthode de Lagrange

1. Equations de Lagrange pour une particule

• Le nombre de degrés de liberté est égal au nombre de coordonnées qui
représentent la position de m moins le nombre de liaisons
• Il faut choisir une variable q pour repérer sa position. Cette variable est
appelée coordonnée généralisée
• Considérons le cas particulier d’une particule astreinte à se déplacer, sans
frottement, sur
une courbe plane contenue dans le plan xOy.
- Soit 𝐹 la résultante de toutes les forces agissant sur la particule. La relation
fondamentale de la dynamique s’écrit :

- Soit 𝑊 le travail fourni par la force 𝐹 lors d’un déplacement infinitésimal 𝛿 𝑟:

𝛿𝑊 = 𝐹. 𝛿 𝑟
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Méthode de Lagrange
1. Equations de Lagrange pour une particule
- Le déplacement infinitésimal 𝛿 𝑟 peut s’écrire en fonction de la variation q
de la coordonnée généralisée q :

- Dans ce cas le travail 𝛿𝑊 peut se mettre la forme :

- q-composante de la force:

- En tenant compte de la relation fondamentale de la dynamique, cette expression

peut également s’écrire :
-

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 Méthode de Lagrange
1. Equations de Lagrange pour une particule

Méthode de Lagrange
1. Equations de Lagrange pour une particule

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1. Equations de Lagrange pour une particule

Méthode de Lagrange
1. Equations de Lagrange pour une particule

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16. Méthode de Lagrange
16.2 Cas des systèmes conservatifs

Méthode de Lagrange
2. Cas des systèmes conservatifs

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3. Cas des forces de frottement dépendant de la vitesse

• Equation de Lagrange

Méthode de Lagrange
3. Cas des forces de frottement dépendant de la vitesse

• Fonction dissipation

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3. Cas des forces de frottement dépendant de la vitesse
• Fonction dissipation

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Méthode de Lagrange
4. Cas d’une force extérieure dépendant du temps

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 Méthode de Lagrange
4. Cas d’une force extérieure dépendant du temps

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Méthode de Lagrange
5. Système à plusieurs degrés de liberté

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