Temperature Controller for a Nanoparticle Synthesis

System
Kevin Alexander Tapia Pantoja1*, Diego Fernando Coral2
1
Estudiante de Ingeniería Electrónica, Institución Universitaria CESMAG, Pasto, Nariño, Colombia
2
Grupo de Investigación en Materiales Funcionales Nanoestructurados, Institución Universitaria CESMAG, Pasto, Nariño,
Colombia
*kevinalx@ieee.org

Abstract – In this work, the implementation of a specific

temperature control in a basic stirrer used as a nanoparticle
synthesis system is presented. The control system was developed
using a PID control. Stability and response time, was compared in
both systems: with and without control, and simulated using
Matlab. Results will be used as basis for the development of more
robust control systems that help in the stability in synthesis
temperature of nanoparticles and in the repeatability of the
nanoparticles properties.

Index Terms – Nanoparticles, temperature control, PID control.

I. IINTRODUCCIÓN
Para la obtención de materiales nanométricos se llevan a Figura 1. Agitador magnético básico.
cabo distintos métodos de síntesis físicos y químicos, en los dos
casos, es necesario el control de los parámetros que definen la En la figura 2 se observa el aumento de la temperatura com
síntesis tales como la temperatura, la presión, el tiempo de función del tiempo de una platina convencional. El tiempo
síntesis, irradiación óptica, etc. De estos procedimientos, los aproximado de estabilización para un set point de 180ºC es de
procesos basados en síntesis química son los más económicos, 108 segundos.
y dependen principalmente de dos variables: temperatura y
tiempo de síntesis [1],[2]. Uno de los elementos que componen
este sistema de síntesis es el agitador magnético con platinas
térmicas acopladas. Un agitador magnético, como el presentado
en la Figura 1, es un dispositivo electrónico que utiliza campos
magnéticos para mezclar de manera automatizada y homogénea
un solvente y uno o más solutos. Este dispositivo se compone
de una pequeña barra magnética o barra de agitación y una placa
térmica debajo de la cual se tiene un magneto rotatorio o una
serie de electromagnetos dispuestos en forma circular a fin de
crear un campo magnético que genera la rotación de la barra
magnética [3]. A fin de soportar una mejora en los Figura 2. Gráfica de estabilización de le temperatura (tiempo [s] –
procedimientos en un sistema de sintesis de nanoparticulas se temperatura [°C]).
realizará la simulación de un controlador PID, con base en los
reslutados obtenidos de esta simulación se espera una futura A partir de estos datos, es posible obtener la función de
implementación del mismo PID y de sistemas de control mas transferencia G(s) tal como se presenta en la ecuación 1.
robusctos como PID 2DOF y PID Difuso. ( )= (1)
+ +
.
II. ANÁLISIS DEL SISTEMA Donde = , siendo = 84 = 1. De forma que

La medición de temperatura se realizó usando un sensor 0.00287

resistivo PT100, configurando la temperatura de set point en
180°C. Esta curva se estableció como base para estudiar el
funcionamiento de un agitador magnético básico como el
presentado en la Figura 1.
( )= (2)
+ 0.1071 + 0.00287
Partiendo de estos datos, resultando como polos P1 = -
0.0536 + 4.58x10-5 y P2 = -0.0536 - 4.58 x10-5 (Figura 3), se
obtiene el diagrama de bloques presentado en la Figura 4.

978-1-5386-8372-9/18/$31.00 ©2018 IEEE


Figura 3. Polos de la función de trasferencia G(s).
Figura 4. Diagrama de bloques del sistema.
La figura 5 muestra como en un procedimiento
experimental en simulación, se establece la temperatura en un
set point de 180°C, el sistema logra estabilizarse en un tiempo
de 1 minuto y 35 segundos, lo cual implica un retardo en el
inicio del procedimiento.
Figura 5. Tiempo de estabilización de la temperatura en el agitador magnético
básico a 180°C.
Así mismo, en la Figura 6, se presenta la estabilización
de temperatura de un sistema no controlado para un set point
de 250°C, observando características similares que las
presentadas en la curva de estabilización a 180°C. El tiempo
de estabilización medido fue de 1 minuto y 56 segundos.
Figura 6. Tiempo de estabilización de la temperatura en el agitador magnético
básico a 250°C.
Con diversas pruebas del sistema se requiere una
implementación de control, la cual dará soporta a un tiempo
reducido en la estabilización de la temperatura.
III. CONTROLADOR PID
Para la elaboración de un controlador útil en un sistema se
deben tener en cuenta todos los aspectos de relevancia para éste
mismo, así como: precisión en estado estable, tiempo de
estabilización, respuesta transitoria, respuesta en frecuencia,
sensibilidad, etc. De éste modo se procede a diseñar un
controlador adecuado que sea fuertemente responsivo y estable.
Hablando de un controlador PID, éste aplica una señal al
proceso en el cual se trabajará, dicha señal compuesta por una
combinación proporcional, integral y derivada [4]. Siendo los
componentes, integral y derivativo, que como parte individual
del controlador, los que aportan al desempeño del mismo.
Si bien el controlador PD añade amortiguamiento al
sistema y no afecta la respuesta en estado estable, el controlador
PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error en estado
estable al mismo tiempo, a contraposición de incrementar el
tiempo de levantamiento. Conllevando así al uso del
controlador PID que contenga el componente integral y
derivativo, bajo parámetros óptimos para trabajar en un sistema
con un resultado equilibrado, robusto y estable.
IV. AJUSTE PID
Continuando con el soporte que brinda MATLAB para
sistemas continuos, se realiza el ajuste del control PID,
mediante la herramienta pidTuner, la cual permite encontrar los
valores más adecuados de la constante de proporcionalidad
(Kp), Contante de Integración (Ki), y la constante derivativa
(Kd), según se necesiten para el procedimiento. Para nuestro
caso en particular se encontró que Kp = 21.85, Ki=0.0585, y Kd
=100.
V.SIMULACIÓN PID

La figura 7 muestra una simulación del resultado que daría
el acople del control PID, al sistema de síntesis de
nanopartículas.
Figura 7. Implementación de control PID al sistema de síntesis de
nanopartículas.
Dando como resultado una notable mejora en cuanto al
tiempo de estabilización del sistema, así como se muestra en la
figura 8, Donde se establece la referencia a 180°C, se logra en
un tiempo de 18 segundos y sin ninguna variación final en la
temperatura.
Figura 8. Estabilización de la temperatura con el control PID a una referencia
de 180 °C.
En la figura 9 se muestra finalmente una comparativa de ambos
procedimientos, donde se presenta el uso del agitador
magnético con el control PID y sin el control.
Figura 9. Resultado de la simulación con y sin el control PID (curva azul:
temperatura del agitador magnético + PID, curva roja: Agitador magnético;
temperatura de referencia = 180 °C).
VI. CONCLUSIONES
A fin de crear una herramienta de laboratorio precisa y de
bajo costo, la implementación de un control PID en el agitador
magnético evidencia una mejora para la realización de síntesis
de nanopartículas y con un tiempo de estabilización para la
temperatura reducido en comparación al actuador sin el control.
Partiendo de un análisis de compra se tiene como referencia que
la implementación de un controlador de fines específicos tiene
un costo menor relevante respecto a un agitador comercial
general como el agitador magnético de placa calefactora
programable. Con esto, se parte para la realización de
controladores específicos que estén presentes en el proceso de
síntesis, así como PID de dos grados de libertad, control
mediante Redes Neuronales, control Difuso, etc. Para así hacer
medición en cada variable crítica que afecte el resultado de las
nanopartículas e implementar un desarrollo final que sea como
una herramienta estable dentro de la creación de dichos
elementos y así una terminación de un producto repetible, en
cuanto a las mismas nanopartículas.
REFERENCIAS
[1] D. F. Coral Coral y J. A. Mera Cordoba, «Una guía para
el estudio de nanopartículas magnéticas de óxidos de
hierro con aplicaciones biomédicas. Parte I,» Ingeniería y
Ciencia, vol. 13, nº 25, pp. 229-249, 2017.
[2] D. C. Lee, D. K. Smith, A. T. Heitsch y B. A. Korgel,
«Colloidal magnetic nanocrystals: synthesis, properties
and applications,» Annual Reports Section "C" (Physical
Chemistry), vol. 103, pp. 351-402, 2007.
[3] «TP Laboratorio Químico,» 2017. [En línea]. Available:
https://www.tplaboratorioquimico.com/laboratorio-
quimico/materiales-e-instrumentos-de-un-laboratorio-
quimico/agitador-magnetico.html. [Último acceso: 15
septiembre 2017].
[4] B. C. Kuo, Sistemas de Control Automático, Prentice-
Hall, 1996.
[5] I. CAT Scientific, «Catscientific,» 2015. [En línea].
Available: https://www.catscientific.com/magnetic-
stirrers/mcs78-programmable-hotplate-magnetic-stirrer/.
[6] U. Group, «ULTRA GROUP OF COMPANIES,» 2015.
[En línea]. Available: http://ultragroup.in/magnetic-
stirrer.html.
[7] E. Zambaldi, R. R. Magalhäes, B. H. Barbosa, S. P. Da
Silva y D. Ferreira, «Lowcost automated control for steel
heat treatments,» Applied Thermal Engineering, p. 114,
2016.