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autónomos inteligentes.
Ernesto E. López C.
Ingeniería de Telecomunicaciones
Universidad Carlos III de Madrid
100047345@alumnos.uc3m.es
1. Resumen:
Los vehículos no tripulados o robots inteligentes, pero la variedad e importancia de las aplicaciones
permiten el desarrollo autónomo o semiautónomo de potenciales, y el incremento en las inversiones y
diferentes tipos de misiones que cubren desde los avances en los últimos años, hace razonable prever un
sectores de defensa y seguridad a los de agricultura, notable y rápido progreso en el futuro inmediato.
medio ambiente o transporte civil. El interés en su En el presente documento nos referiremos al
desarrollo, tanto a nivel de centros de investigación concepto de agentes inteligentes cognitivos como
como de sectores de usuarios potenciales, ha subrama de la inteligencia artificial y describiremos
aumentado de manera considerable en los últimos los diferentes avances en el desarrollo de vehículos
años. Este documento da una breve visión general de marinos, terrestres y aéreos.
la tecnología implicada (agentes inteligentes) y de sus
posibles aplicaciones. 4. Robotica y psicología
2. Palabras clave: El interés científico en la rebotica móvil ha estado
creciendo rápidamente tal y como demuestra la gran
Vehiculos autónomos, agentes inteligentes, UAV, cantidad de publicaciones y reuniones científicas
UGV, UMV. realizadas durante los últimos años. Una de las
razones principales de este crecimiento, aparte del
3. Introduccion: enorme potencial de aplicaciones industriales ya
citado, es que los robots móviles autónomos son un
Si bien desde hace algunas décadas los vehículos no importante medio de investigación y desarrollo de
tripulados han sido motivo de interés, en particular en teorías sobre la conducta de los seres vivos al
el ámbito militar, no ha sido hasta los últimos años proporcionar una posibilidad de experimentación.
que han pasado de sistemas experimentales a equipos Valga como ejemplo de lo que supone esta
aptos para su uso profesional. posibilidad para la investigación de la conducta de los
Su actual capacidad de desarrollar misiones reales se seres vivos la siguiente frase tomada de un libro
ha visto difundida no solo en los ámbitos restringidos clásico de Ciencia Cognitiva: "Consideramos que
de los investigadores, fabricantes o usuarios afines a podemos entender los fundamentos del
esta tecnología, sino que también ha sido dada a comportamiento de las bacterias porque podemos
conocer, por diferentes medios, a la opinión pública construir robots que se comporten de manera
general, que comienza a conocer su existencia y análoga"[Johnson-Laird 90]. Para los agentes
utilidad. inteligentes móviles, ya sean robots o seres vivos, la
Su uso exitoso en los últimos conflictos bélicos ha capacidad de localizarse, orientarse y planificar
impulsado de manera notoria su interés desde el caminos es de la mayor importancia. Esta capacidad
sector defensa, que fue el primer promotor de su de navegación requiere, no solo una conducta
desarrollo, arrastrando a la industria especializada en reactiva, sino también la capacidad de interpretar la
este sector a dedicar esfuerzos al perfeccionamiento información respecto a objetivos globales, interacción
de los elementos que forman parte de estos vehículos inteligente con el entorno, y capacidad de
autónomos, como son la instrumentación para el recuperación ante errores. La navegación es por lo
guiado, navegación y control, las comunicaciones o tanto un medio ideal para la comprobación e
los sistemas de alimentación, entre otros. investigación de las teorías sobre conducta
Junto al interés en aplicaciones militares, la inteligente. Es decir los robots móviles sirven a las
ampliación de su uso a misiones civiles ha originado ciencias dedicadas al estudio de la mente como banco
la aparición de un número apreciable de grupos de de prueba de sus teorías. Esta influencia es recíproca
investigación y de pequeñas empresas dedicados al si consideramos que el estudio de la conducta de los
desarrollo de los subsitemas, a la integración de los organismos vivos nos puede ayudar en el estudio de
mismos o a la puesta en marcha de aplicaciones y la conducta de los mecanismos artificiales. Los
servicios basados en el uso de vehículos no principios extraídos de la gran cantidad de datos
tripulados. almacenados sobre la conducta animal pueden
La tecnología, en particular en el ámbito civil, es ser utilizados para mejorar el diseño de los robots.
todavía incipiente. Su uso extendido debe vencer una Para el diseñador de robots móviles autónomos es
serie importante de obstáculos, que van desde los interesante el punto de vista otológico según el cual el
estrictamente técnicos, hasta los puramente legales, robot debe ocupar su nicho ecológico dentro de un
mundo compartido con otros agentes y desde el que Existen diferentes tipos de agentes autónomos:
debe llegar a cumplir su misión con éxito. Como ha
ocurrido tantas otras veces en la historia de la ciencia,
Agentes humanos tienen órganos, como
la naturaleza es también en este campo una poderosa
ojos y oídos, que sirven de sensores,
fuente de inspiración.
mientras que partes del cuerpo, como
Los robots de esta nueva generación deben ser
manos, piernas y boca, sirven de efectores.
capaces de compartir más estrechamente las
actividades de los seres humanos y para ello deben Agentes robóticos sustituyen sensores por
ser capaces de desenvolverse en un mundo en cámaras y lectores, por ejemplo, infrarrojos
evolución al que deben adaptarse, quizá utilizando o de ultrasonido, y los efectores son
los mismos medios que los seres humanos, mediante reemplazados mediante motores. En este
una labor continua de aprendizaje: por artículo nos vamos a centrar en este tipo de
experimentación, por imitación, por el uso de agentes ya que son los más comunes en
materiales didácticos, o con la ayuda de un agente aplicaciones de vehículos inteligentes.
externo actuando como profesor. Agentes de software reciben percepciones
y ejecutan acciones que tiene como formato
cadenas de bits codificados.
5. Agentes autónomos Inteligentes
Obviamente, la complejidad del entorno tiene una Definicion : Es cualquier vehículo no tripulado con
relación estrecha con la complejidad del sistema de cierto nivel de autonomía integrada (ello incluye
control. En efecto, si el robot tiene que reaccionar desde vehículos teleoperados hasta vehículos
rápida e inteligentemente en un ambiente dinámico y totalmente inteligentes).
desafiante, el problema del control se torna muy
difícil. Si el robot, en cambio, no necesita responder •Tipos:
de manera rápida, se reduce la complejidad requerida Marinos (Unmmaned Maritime Vehicle)
para elaborar el control. Aéreos (Unmmaned Aerial Vehicle)
Terrestres (Unmmaned Ground vehicle)
Dentro de este paradigma, se encuentran varios
subparadigmas: la “robótica basada en el Existe en la actualidad un espectro amplio de posibles
comportamiento” (generan un comportamiento sólo vehiculos con capacidad de realizar misiones con
cuando se los estimula), la “robótica cognitiva”, la cierto grado de autonomía. La novedad de su llegada
“robótica epigenética” (trata de implementar sistemas a las aplicaciones civiles dificulta la existencia de un
de control de propósito general, a través de un consenso en su definición, que cuestiona, en
prolongado proceso de desarrollo o auto-organización determinadas ocasiones, si un determinado sistema
autónoma), la “robótica evolutiva” (aplica los responde o no al concepto de “Unmmaned vehicle”.
conocimientos obtenidos de las Ciencias Naturales) y Existe por ello cierta variedad de términos que, con
la “robótica biomimética” (Esta aproximación se mayor o menor acierto, son utilizados para referirse a
ocupa de diseñar robots que funcionan como los este tipo de vehiculos. Puesto que la definición
sistemas biológicos). No centraremos principalmente anterior no excluye el telecontrol de la aeronave, cabe
en la robotica cognitiva. definir también aeronave autónoma o sistema aéreo
autónomo (AAS: Autonomous Aerial System) para
9.2 Robótica Cognitiva (Cognitive Robotics) el caso de vehículos aéreos, como aquél capaz de
desarrollar la misión sin necesidad de intervención
humana.
Esta aproximación utiliza técnicas provenientes del
campo de las Ciencias Cognitivas. Se ocupa de
implementar robots que perciben, razonan y actúan
en entornos dinámicos, desconocidos e imprevisibles. 10.2 Vehiculos autónomos marinos:
Tales robots deben tener funciones cognitivas de muy
alto nivel que impliquen razonar, por ejemplo, acerca
Aparte de las las aplicaciones militares que, como se
de las metas, las acciones, el tiempo, los estados
ha comentado antes, han impulsado el desarrollo de
cognitivos de otros robots, cuándo y qué percibir,
estos vehículos para labores de detección de minas y
aprender de la experiencia, etc.
proyectiles inteligentes, se han venido desarrollando
diversas aplicaciones de la inteligencia artificial en la
Para eso, deben poseen un modelo simbólico e autonomía de estos vehículos marinos en el ámbito de
interno de su entorno local, y la suficiente capacidad la investigación, reconocimiento y reparación de
de razonamiento lógico para tomar decisiones y para instalaciones submarinas.
ejecutar las tareas necesarias a fin de alcanzar sus
objetivos. En pocas palabras, esta línea de trabajo se
ocupa de implementar características cognitivas en
los robots, tales como percepción, formación de
conceptos, atención, aprendizaje, memoria a corto y
largo plazo, etc.
Aplicaciones educacionales y de investigación:
Biología Marina
Arqueología Marina
Monitoreo de ecosistemas
Tecnologías del fondo del mar
Estudios de hábitat marino
fig9. AUSS.
Estudios de migración
Estudios geológicos Otra gran aplicación de los vehículos autónomos
Muestreo de aguas y sedimentos submarinos es la reparación de instalaciones
submarinas, más concretamente:
Muestreo de especies marinas.
• Inspecciones de tuberías y cables
submarinos (Eléctricos y de
comunicaciones)
• Mapeo de precisión del fondo marino para
evaluaciones hidrográficas y planeación de
cables submarinos y tuberías sumergidas.ns
• Soporte logístico para instalaciones de
cable, tubería y construcción submarina.
• Evaluación ambiental de sitios de descarte
de desechos críticos ambientales.
Fig 7.Vehiculo de neutralización de minas.
fig 8 Spray
[5] Robotica
HTUhttp://robotica.esUTH
11. Conclusiones
Los ejemplos comentados en este artículo no son
ciencia ficción, sino que describen lo que, se supone,
nos espera de aquí a pocos años. La IA ha dado un
paso más hacia delante.
Existen ya prototipos que están siendo probados tanto
en el ámbito académico como industrial y ya
empiezan a aparecer los primeros productos
comerciales. Cabe indicar que, como siempre ocurre
cuando aparece una nueva tecnología, no debemos
pensar que todo son agentes y lo que había antes no
es válido. Las opciones a la hora de emplear agentes,
tal y como hemos descrito, son múltiples, pero no
conviene creer que cualquier problema es tratable de
forma sencilla con una aproximación de sistema
basado en agentes. Es posible que en ocasiones el
empleo de técnicas clásicas resulte más adecuado en
función de la naturaleza del problema a resolver.
A esta primera hornada de productos comerciales la
podríamos denominar como la primera generación de
sistemas basados en agentes, dando quizás un poco
más a la razón a quien opina que «los agentes
constituyen la nueva revolución en el Software». En
concreto, el concepto de agente/ sistema multi-agente
supone el siguiente paso en la evolución de la IA y el
enfoque con el que va a ser abordado en el futuro el
desarrollo de sistemas inteligentes, en un cada vez
más amplio y diverso dominio de problemas como la
medicina, la industria, comercio electrónico,
entretenimiento, la educación, etc.
12. Referencias
[1]. Transparencias de clase
[2]. Asistente inteligente para coches desarrollado por
el MIT