CÁLCULO DINÁMICO DEL BRAZO

ARTICULADO DE UNA PALA DE

EXCAVADORA HIDRÁULICA
CATERPILLAR 336D
RESUMEN

El presente proyecto tiene como finalidad el estudio dinámico del brazo articulado
de una pala de excavadora, es por ello que de todos los modelos que se dispone en
el mercado se seleccionó la excavadora Caterpillar 336D.
Este modelo está compuesto básicamente por un brazo, una pluma, varillajes de la
cuchara, una cuchara, elementos de unión y actuadores hidráulicos, los cuales
permiten el movimiento de la pala.
Los movimientos del brazo articulado de pala se realizan mediante los actuadores o
cilindros hidráulicos, los cuales mediante el uso de energía hidráulica lograran una
combinación de movimientos complejos. Los principales componentes que realizan el
movimiento son la pluma, el brazo y la cuchara.
Mediante dos cilindros de doble efecto se realiza el movimiento de bajada y subida
de la pluma. Al accionarse la palanca de funcionamiento, el aceite a presión llega al
cilindro lo cual desplaza un vástago y causa el movimiento de la pluma.
Para el movimiento del brazo el sistema usa una articulación y un cilindro. Este
sistema acciona un vástago el cual avanza produciéndose el doblado de la pala y con
eso que esta descienda. Por otra parte cuando el vástago retrocede se produce la
elevación del brazo de la excavadora, lográndose así que este se coloque en línea
con la pluma de la excavadora.
Para el caso de la cuchara, se usa un cilindro el cual controla su movimiento,
permitiendo que esta se eleve o descienda para el arranque o carga del material.
Para poder realizar un adecuado estudio dinámico del brazo articulado se tendrá en
cuenta aspectos como el análisis cinemático, cinético y de trabajo y energía mecánica.
Mediante esto se podrá determinar las velocidades, aceleración y el análisis de
posiciones de las principales partes del brazo de excavadora. Así mismo se podrá
determinar los centros de masa, momentos de inercia y un análisis estático en las
principales posición crítica para obtener las reacciones en los pares.
Por otro lado, dado que no se cuenta exclusivamente con un modelo de esta
excavadora, los datos a trabajar en este proyecto serán obtenidos de fichas técnicas
obtenidas del proveedor así como de información recaudada por observación y toma
de datos de modelos ubicación en SENATI.
INTRODUCCIÓN

El ser humano en la búsqueda y desarrollo de nuevas y mejores formas de poder

realizar su trabajo ha creado mecanismos y máquinas que le ayuden en esta labor. El
ámbito de la construcción y diseño no es la excepción, es por ello que se tiene en
cuenta el uso de máquinas tales como la excavadora para realizar trabajos pesados,
como el arrancar y mover material de un determinado lugar.
A través de los años los diferentes prototipos de excavadoras han mejorado
permitiendo ya ahora el trasporte de material mucho más pesado, así como el
movimiento de este en diferentes direcciones las cuales son más cada vez complejas.
Pero aun así con todos los avances y mejoras posibles, todos los modelos y prototipos
de excavadoras se basan en los mismos principios de funcionamiento.
Este proyecto se basa en mostrar el uso de la excavadora, centrándose en el brazo
de pala, en describir sus principales movimientos y las fuerzas que intervienen en el,
para así poder realizar una mejora en el prototipo de diseño y optimizar su trabajo.
ÍNDICE ANALÍTICO
I. GENERALIDADES
1.1. Objetivos
1.1.1. General

 Aplicar los conocimientos aprendidos de mecánica de cuerpo rígido.

 Describir las componentes y funcionamiento del brazo de pala de
excavadora.
 Determinar posibles mejoras en el diseño del brazo de pala de
excavadora.

1.1.2. Especifico

 Encontrar las velocidades y aceleraciones en los principales puntos

de cada componente de mecanismo
 Describir el montaje de las piezas principales, así como las fuerzas
que son aplicada en cada una de ellas.
 Identificar posibles pérdidas energéticas, así como los factores
desfavorables del mecanismo, para así poder determinar una posible
solución en el diseño para su óptimo funcionamiento

1.2. Importancia y/o justificación

El desarrollo de este proyecto se basa en conocer el funcionamiento
del mecanismo de brazo de pala de una excavadora, así como en
realizar un análisis cinético y cinemático de las principales partes del
mecanismo. Con esto se busca encontrar una posible mejora en su
funcionamiento, para así obtener los mejores beneficios de la
máquina.
1.3. Selección del sistema mecánico o máquina
Dado que este proyecto se centra en el estudio de la dinámica de cuerpo
rígido, se seleccionó el brazo de pala de excavadora pues cuenta con
movimientos de tipo absoluto y relativo.
Existen muchas marcas y modelos de excavadoras, pero para este proyecto
se seleccionó la excavadora Caterpillar 336D.
Este modelo de marca cuenta con un brazo de pala compuesta por una
pluma, un brazo, una cuchara, los actuadores hidráulicos y uniones.
Estas partes nos permitirán realizar un adecuado estudio cinético y
cinemático de la excavadora.
1.3.1. Antecedentes.
Las excavadoras hidráulicas son máquinas diseñadas para excavar y
cargar, se llaman hidráulicas porque su equipo de trabajo se mueve
mediante cilindros hidráulicos. Aparte de llevar a cabo operaciones de
movimiento de tierra, gracias a sus numerosos accesorios, puede ser
usada para cortar o romper acero, rocas y hormigón.
Se diferencian de otras máquinas porque trabajan fijas, sólo mueven la
superestructura. Cuando la excavación a realizar sale de su alcance, el
conjunto de la máquina se traslada a una nueva posición de trabajo,
pero no excava durante este desplazamiento
Todas las excavadoras hidráulicas están formadas por tres grupos
funcionales:
- Chasis de traslación
- Unidad giratoria
- Estructura manipuladora o brazo articulado
Para este proyecto nos centraremos en la última parte, el brazo
articulado, los elementos fundamentales que la componen son la pluma,
el brazo y la cuchara. El brazo y la pluma son los eslabones principales
y la cuchara es el efector final móvil de la máquina.
Existen numerosos tipos y modelos de brazos de excavadora, con
distinto diseño o distinto sistema de funcionamiento.
Dependiendo del tipo de trabajo que se vaya a realizar, del espacio de
maniobra del que se dispone y de la dificultad de excavación del terreno
resultará más conveniente utilizar un tipo u otro.

Imagen N° 1 – Partes de brazo de pala de una excavadora

Es por ello que existen distintos tipos de excavadores, para lo cual se
mencionarán las más comúnmente utilizadas.
a. Retroexcavadora
Su brazo articulado está formado por una pluma, un brazo,
articulaciones o varillajes y una cuchara que trabaja acercándose
hacia la máquina y de arriba hacia abajo.
Las retroexcavadoras se emplean principalmente para:
 Excavaciones por debajo del plano de apoyo de la máquina.
 Excavaciones de paredes verticales estables.
 Trincheras (excavación longitudinal destinada a abrir paso a un
camino, ferrocarril, etc.) y zanjas (excavación longitudinal
destinada a tuberías, cables, etc.)
 Excavación de cimientos para edificios.

Imagen N° 2- Retroexcavadora

b. Excavadora de empuje frontal

Su brazo articulado está formado por una pluma, un brazo y una
cuchara frontal que trabaja alejándose de la máquina y hacia arriba.
De esta manera, se consigue una mayor altura de descarga en
comparación con la máquina retroexcavadora.
Las excavadoras de empuje frontal, se emplean principalmente
para:
 Excavar por encima del plano de apoyo de la máquina.
 Cargar un frente de una cantera.
 .

Imagen N° 3- excavadora de empuje frontal

1.3.2. Características de Funcionamiento.

El brazo de pala de excavadora cuenta con cuatro partes principales, la
pluma, la cuchara, el brazo y los actuadores hidráulicos.
Cada parte ya mencionada tiene un movimiento especifico, los cuales
en conjunto generan un movimiento más complejo.
Los movimientos del brazo articulado de pala se realizan mediante los
actuadores o cilindros hidráulicos, los cuales mediante el uso de energía
hidráulica lograran una combinación de movimientos complejos. Los
principales componentes que realizan el movimiento son la pluma, el
brazo y la cuchara.
Mediante dos cilindros de doble efecto se realiza el movimiento de
bajada y subida de la pluma. Al accionarse la palanca de
funcionamiento, el aceite a presión llega al cilindro lo cual desplaza un
vástago y causa el movimiento de la pluma.
Para el movimiento del brazo el sistema usa una articulación y un
cilindro. Este sistema acciona un vástago el cual avanza produciéndose
el doblado de la pala y con eso que esta descienda. Por otra parte
cuando el vástago retrocede se produce la elevación del brazo de la
excavadora, lográndose así que este se coloque en línea con la pluma
de la excavadora.
Para el caso de la cuchara, se usa un cilindro el cual controla su
movimiento, permitiendo que esta se eleve o descienda para el
arranque o carga del material.
Finalmente los movimientos antes mencionados en conjunto nos
permiten tener tres grados de libertad de movimiento del brazo de pala
 de excavadora, lográndose con eso un gran número de movimientos
complejos de la máquina.

Imagen N° 4 – Movimientos del brazo de pala de excavadora

II. METODOLOGÍA

2.1. Observaciones y/o hipótesis asumidas para los cálculos y

limitaciones del diseño en algunos componentes y otros
parámetros.
Para poder realizar nuestro análisis cinemático y cinético del brazo de pala
de excavadora y poder determinar los valores adecuado de velocidad y
aceleración de las principales partes del mecanismo, se debe trabajar en
base a las siguientes hipótesis:
 Para nuestro análisis consideramos como un cuerpo rígido
indeformable a cada parte del brazo articulado.
 Se realizará solo el análisis de movimiento de las principales partes, no
se considerará el movimiento de los pistones y otros elementos de
tamaño pequeño comparados con los componentes principales.
 El brazo de pala gira mediante la pluma, está fijo a la excavadora,
pudiendo solo rotar y moverse en ese punto, no existiendo traslación
 Para nuestro análisis se asume que la excavadora trabaja estando en
estado de reposo solo moviendo el brazo de pala, viendo con eso que
no existe traslación para la base de nuestro sistema mecánico.
 El movimiento del brazo de pala de excavadora se mueve en un solo
plano, esto quiere decir que todas sus velocidades son paralelas a un
plano fijo. Esto no expresa que el mecanismo este contenido en un
plano, pero es muy útil para el cálculo de velocidades y aceleraciones..
 El ángulo máximo que se puede formar entre la pluma y el brazo no
deberá sobrepasar los 160º.
 La oscilación de la pluma no superará los 95º
 2.2. Requisitos o cargas a manipular por el sistema mecánico y
descripción de componentes no diseñados (especificaciones
técnicas)

Los presentes requisitos fueron obtenidos para un modelo de excavadora la

cual será puesta a trabajar, estos se obtuvieron de catálogos brindados por
el proveedor, así como de datos obtenidos en el tiempo de trabajo de una
excavadora similar.

 El mayor alcance de excavación al que deberá llegar la cuchara a nivel

del suelo será de 10 m.
 La cuchara puede alcanzar una profundidad máxima de 6,3 m bajo el
nivel del suelo.
 La cuchara deberá tener una capacidad mínima de llenado de 0,5 m3.
 La velocidad lineal máxima de los actuadores hidráulicos no debe
superar los 0,24 m/s.

III. PROCEDIMIENTO DE CÁLCULO Y RESULTADOS

3.1. Cálculos y selección de componentes del sistema mecánico por

cinemática
Como ya se vio el brazo de pala de excavadora tiene como
principales partes: un brazo, una pluma, varillajes de la cuchara, una
cuchara, elementos de unión y actuadores hidráulicos, estas partes para
nuestro análisis se considerarán como cuerpos rígidos indeformables.

Imagen N° 5- Partes en despiece del brazo de pala

Nuestro mecanismo cuenta con 3 grados de libertad, es por ello que para su
movimiento será necesario como mínimo 3 actuadores hidráulicos. Esto
permitirá un adecuado movimiento del brazo de pala.
 Imagen N° 6 – Grados de movilidad del brazo de pala

Mediante el análisis cinemático podemos resolver los siguientes problemas de

nuestro sistema mecánico:
 Problema de posición.
 Cálculo de velocidades y aceleraciones.
 Análisis en posiciones sucesivas.
Para iniciar nuestro análisis de cinemática debemos tener en cuenta un
origen de coordenadas de nuestro mecanismo, para lo cual nos facilite el
análisis. Es por ello que se decidió colocarlo en la parte inferior del brazo de
excavadora, tal como se muestra en la imagen.

Imagen N° 8 – Ubicación del sistema de coordenadas auxiliar

Nuestro mecanismo cuenta con tres puntos de articulación los cuales son los
que unen a las partes principales del brazo, es por ello que se realizará el
análisis y determinación de velocidades y aceleración en esos puntos.
El análisis de velocidad y aceleración de nuestro sistema se determinará
mediante un conjunto de ecuaciones. Donde la primera y fundamental es:

𝑉𝐴 = 𝑉𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠𝑡𝑟𝑒 + 𝑉𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 (1)

 Imagen N° 9- Diagrama vectorial de velocidades

Mediante la ecuación N°1 podemos determinar la velocidad en cualquier

punto de nuestro brazo articulado, siendo esta la suma de la velocidad
relativa del cuerpo respecto a su propio eje coordenado y la velocidad de
arrastre que proporciona la pieza base.

Otra ecuación importante en nuestro análisis es la de la velocidad angular,

esta se aplica por ejemplo en el movimiento de la cuchara respecto a un
punto fijo ubicado en el brazo.
𝜔 = 𝑉/𝑟 (2)
También ordenándola
𝑉 = 𝜔𝑥𝑟 (3)
Dónde:
V= es la velocidad lineal del cuerpo
R= es el radio vector de posición desde el cuerpo al punto de giro

Esta velocidad puede ser relativa o absoluta, todo dependiendo de la

velocidad tomada en el análisis. Pues puede trabajarse con la relativa o
absoluta.

Conocidas las velocidades angulares y las dimensiones de la pluma y el

brazo es posible calcular la velocidad de todos los demás puntos que forman
parte ella.
De igual manera si se desea determinar la aceleración de cualquier punto de
nuestro mecanismo se puede realizar esto mediante el uso de las ecuaciones
de aceleración de cuerpo rígido.
𝑎𝐴 = 𝑎𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠𝑡𝑟𝑒 + 𝑎 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 + 𝑎𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 (4)

La ecuación (1) y (4) se pueden determinar conociéndose las longitudes y

dimensiones de cada parte.
Por otro lado conociendo la velocidad angular de movimiento de las piezas
podemos conocer en un punto cualquiera B la velocidad y aceleración
absoluta.
 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝑥𝑟𝐴/𝐵 (5)
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛼𝑥𝑟𝐴/𝐵 + 𝜔𝑥(𝜔𝑥𝑟𝐴/𝐵 ) (6)

Dónde:
𝜔 = velocidad angular del cuerpo
𝛼 = aceleración angular del cuerpo

Imagen N° 10 – diagrama vectorial de aceleraciones

Una vez mostrada todas las ecuaciones que se usaran en el análisis y

determinación de velocidades y aceleraciones en los principales puntos
pasaremos a realizar el cálculo de estas.
Para ellos nos guiaremos de las medidas brindadas por el fabricante, esto nos
permitirá obtener valores más reales.

Como primer punto de análisis determinaremos los ángulos de movilidad de

nuestro mecanismo.
Partiendo de un diagrama de cuerpo libre de nuestro mecanismo
mostraremos los ángulos.

Medidas principales del brazo de excavadora:

Basándonos en los datos brindados por el proveedor se presenta la siguiente
tabla de valores obtenidos, las cuales son medidas aproximadas de los
valores reales, per que nos permitirán tener un valor cercano de las
velocidades, ángulos y aceleraciones del mecanismo.

Tabla N° 1 - Dimensiones de los elementos principales del brazo articulado

Determinación de ángulos de movimiento:
Dado que el brazo de excavadora tiene un sistema de movimiento
complejos, se puede determinar los ángulos para los principales
movimientos, dado es el caso para alcance máximo, para máxima
profundidad de penetración y para máxima elevación

Posición para máximo alcance:

Imagen N° 11.1 – ángulos principales para máximo alcance

Imagen N° 11.2 – longitud máxima de alcance 𝐿 𝑇

𝛼 83,16°
𝛽 76,84°
𝜑 6,84°
𝜃 83,16°
𝐿𝑇 10,072 𝑚

Tabla N° 2 – Valores principales para máximo alcance

Posición para máxima profundidad:

Imagen N° 12 – ángulos principales para máxima profundidad de

penetración

Donde 𝛼 = 71,271°

Posición para máxima elevación

Imagen N° 12 – ángulos principales para máxima elevación

Donde 𝛼 = 72,2167°

Determinación de las principales velocidades del sistema

Dado que el sistema cuenta con tres principales partes, donde dos de estas
realizar movimiento de traslación y rotación, mediante el siguiente esquema
simplificado se pretende ubicar las posiciones de estas.
 Imagen N° 13 – diagrama de principales velocidades

Determinación de las principales aceleraciones del sistema

De igual modo que con las velocidades principales se realizará el diagrama
de aceleraciones del brazo de excavadora, la cual se muestra a continuación

Imagen N° 14 – diagrama de principales aceleraciones

Una vez que se ha realizado los diagramas de velocidades y aceleraciones

de los principales componentes se pasará a calcular en la pluma y el brazo
las velocidades y aceleraciones principales.

Descripción de movimientos y trayectorias del brazo de

excavadora
Dado que para nuestro mecanismo se ha descrito 3 principales puntos de
movimiento es importante tener la descripción de las trayectorias que
realizan los principales puntos en estos movimientos.
Para máximo alcance:

Imagen N° 15 –trayectoria de los principales puntos para máximo alcance

Para máxima profundidad:

Imagen N° 16 –trayectoria de los principales puntos para máxima profundidad.

Para máxima altura:

Imagen N° 17 –trayectoria de los principales puntos para máxima altura

CALCULO DE LAS PRINCIPALES VELOCIDADES Y
ACELERACIONES DEL MECANISMO EN TRES PRINCIPALES
UBICACIONES:
Para nuestro análisis se vio conveniente tomar tres ubicaciones en la
trayectoria del movimiento del brazo de excavadora.

Imagen N° 18 – Puntos de análisis de movimiento del brazo de excavadora.

En la ubicación 1 (de máxima elevación) todo el sistema se mueve con la

misma velocidad, tanto pluma, brazo y cuchara, esto es causado por que
solo existe accionamiento de un pistón, el cual permite el movimiento de la
pluma, el resto de partes se mantiene sin accionamiento causando que todas
se muevan a la misma velocidad angular de la pluma.
A partir de la llegada del brazo de excavadora a la ubicación 2 (máximo
alcance), ya existe movimiento del brazo teniendo este una velocidad angular
diferente a la de la pluma. Por otro lado la cuchara aún conserva la velocidad
angular del brazo.
Finalmente cuando la excavadora llega a la ubicación 3 (máxima
profundidad) todos los componentes tienen un movimiento independiente.

ANÁLISIS PARA LA UBICACIÓN 1:

Para este análisis se considera que el sistema de referencia está
ubicado como se muestra en la siguiente imagen, esta ubicación es
para la posición de máxima altura del sistema.
 Imagen N° 19 – Sistemas de referencia absoluto y relativos.
Sistemas de referencia verde son relativos, el sistema de referencia rojo es
el absoluto.

Como se puede ver en la imagen anterior se tiene un sistema de referencia

absoluto colocado en el punto A, además existen sistemas de referencias
ubicado en los puntos E, I para poder tener las velocidades relativas de
ambos puntos.

Velocidad de la pluma
Dado que el punto A se considera como fijo, este no cuenta con velocidad.
𝑉𝐴 = 0

Imagen N° 20 – Vector posición 𝑟𝐸/𝐴

Se sabe por datos obtenido del fabricante que la velocidad angular promedio
de la pluma es de 𝜔1 = 0.114 𝑟𝑎𝑑/𝑠 , además conocemos que la longitud
desde el punto A hasta el punto E de la pluma es de 5.763 m
𝑉𝐸 = 𝑉𝐴 + 𝜔1 𝑥𝑟𝐸/𝐴
𝑉𝐸 = 0 + 0.114 ∗ 5.763 = 0.657 𝑚/𝑠
𝑉𝐸 = 0.657 𝑚/𝑠
Velocidad del brazo:
Sabiendo que todo el sistema se mueve con la misma velocidad angular se
tiene que la velocidad angular es 𝜔1 = 0.114 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

Imagen N° 21 – Vector posición 𝑟𝐼/𝐴

Además mediante las medidas que se tiene se determina que 𝑟𝐼/𝐴 = 6.8 𝑚
𝑉𝐼 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝑥𝑟𝐼/𝐴
𝑉𝐼 = 0 + 0.114 ∗ 6.8
𝑉𝐼 = 0.7752 𝑚/𝑠

Aceleración de la pluma:
Partiendo de la siguiente ecuación determinaremos la velocidad de los
puntos A y E
𝑎𝐸/𝐴 = √𝑎𝐸𝑡𝑎𝑛𝑔 2 + 𝑎𝐸𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 2
𝑎𝐸𝑡𝑎𝑛𝑔 = 𝛼 ∗ 𝑟𝐸/𝐴
𝑎𝐸𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝜔1 2 ∗ 𝑟𝐸/𝐴

De igual modo que en con la velocidad angular se sabe por datos obtenido
del fabricante que la aceleración angular promedio de la pluma es de 𝛼 =
0,00482 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝑎𝐸/𝐴 𝑡𝑎𝑛𝑔 = 𝛼 ∗ 𝑟𝐸/𝐴 = 0,00482 ∗ 5.763 = 0.028 𝑚/𝑠 2

𝑎𝐸/𝐴 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝜔1 2 ∗ 𝑟𝐸/𝐴 = 0.1142 ∗ 5.763 = 0.075 𝑚/𝑠 2

𝑎𝐸/𝐴 = √0.0282 + 0.0752 = 0.08 𝑚/𝑠 2

Como sabemos que el punto A no tiene velocidad ni aceleración entonces
𝑎𝐴 = 0
Entonces mediante la ecuación:
𝑎𝐸 = 𝑎𝐸 + 𝑎𝐸/𝐴
𝑎𝐸 = 0 + 0.08 = 0.08 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐸 = 0.08 𝑚/𝑠 2
Aceleración del brazo:
Siguiendo el paso que se realizaron para la pluma se harán en este caso.
Donde 𝛼 = 0,00482 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑎𝐼/𝐴 𝑡𝑎𝑛𝑔 = 𝛼 ∗ 𝑟𝐼/𝐴 = 0,00482 ∗ 6.8 = 0.0327 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐼/𝐴 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝜔2 ∗ 𝑟𝐼/𝐴 = 0.1142 ∗ 6.8 = 0.088 𝑚/𝑠 2

𝑎𝐼/𝐴 = √0.03272 + 0.0882 = 0.094 𝑚/𝑠 2

Como sabemos que el punto A no tiene velocidad ni aceleración entonces
𝑎𝐴 = 0
Entonces mediante la ecuación:
𝑎𝐼 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐼/𝐴
𝑎𝐼 = 0 + 0.094 = 0.094 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐼 = 0.094 𝑚/𝑠 2

ANÁLISIS PARA LA UBICACIÓN 2:

Para este análisis se considera que el sistema de referencia está

ubicado como se muestra en la siguiente imagen, esta ubicación es
para la posición de máxima altura del sistema.

Imagen N° 22 – Sistemas de referencia absoluto y relativos.

Sistemas de referencia verde son relativos, el sistema de referencia rojo es
el absoluto.

Velocidad de la pluma
Dado que el punto A se considera como fijo, este no cuenta con velocidad.
𝑉𝐴 = 0
Se sabe por datos obtenido del fabricante que la velocidad angular promedio
de la pluma es de 𝜔1 = 0.114 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
Tomamos como hipótesis que el tiempo que le toma llegar a la excavadora
desde el punto (1) hasta el punto (2) es 5 segundos.
De esto mediante la siguiente ecuación podemos hallar la velocidad angular
de la pluma en el punto (2).
𝜔𝑓 = 𝜔𝑜 + 𝛼 ∗ 𝑡
𝜔𝑓 = 0.114 + 0,00482 ∗ 5 = 0.1381 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔2 = 0.1381𝑟𝑎𝑑/𝑠
Conocemos que la longitud desde el punto A hasta el punto E de la pluma
es de 5.763 m
𝑉𝐸 = 𝑉𝐴 + 𝜔2 𝑥𝑟𝐸/𝐴
𝑉𝐸 = 0 + 0.1381 ∗ 5.763 = 0.796 𝑚/𝑠
𝑉𝐸 = 0.796 𝑚/𝑠
 Imagen N° 20 – Vector posición 𝑟𝐸/𝐴

Velocidad del brazo:

Para nuestro análisis en el punto (2) se considerará que la pluma y el brazo
giran con movimientos independientes, pero con la misma velocidad 𝜔2 =
0.1381 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
Además mediante las medidas que se tiene se determina que 𝑟𝐼/𝐸 =
3.0148 𝑚
𝑉𝐼 = 𝑉𝐸 + 𝜔𝑥𝑟𝐼/𝐸
𝑉𝐼 = 0.796 + 0.1381 ∗ 3.0148
𝑉𝐼 = 1.206 𝑚/𝑠
Aceleración de la pluma:
Partiendo de la siguiente ecuación determinaremos la velocidad de los
puntos A y E
𝑎𝐸/𝐴 = √𝑎𝐸𝑡𝑎𝑛𝑔 2 + 𝑎𝐸𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 2
𝑎𝐸𝑡𝑎𝑛𝑔 = 𝛼 ∗ 𝑟𝐸/𝐴
𝑎𝐸𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝜔2 2 ∗ 𝑟𝐸/𝐴
Sabemos que la aceleración angular promedio de la pluma es de 𝛼 =
0,00482 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝑎𝐸/𝐴 𝑡𝑎𝑛𝑔= 𝛼 ∗ 𝑟𝐸/𝐴 = 0,00482 ∗ 5.763 = 0.028 𝑚/𝑠 2

2 2 2
𝑎𝐸/𝐴 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝜔2 ∗ 𝑟𝐸/𝐴 = 0.1381 ∗ 5.763 = 0.109 𝑚/𝑠

𝑎𝐸/𝐴 = √0.0282 + 0.1092 = 0.113 𝑚/𝑠 2

Como sabemos que el punto A no tiene velocidad ni aceleración entonces
𝑎𝐴 = 0
Entonces mediante la ecuación:
𝑎𝐸 = 𝑎𝐸 + 𝑎𝐸/𝐴
𝑎𝐸 = 0 + 0.113 = 0.113 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐸 = 0.113 𝑚/𝑠 2

Aceleración del brazo:

Siguiendo el paso que se realizaron para la pluma se harán en este caso.
Donde 𝛼 = 0,00482 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 , lo cual también se toma igual que el valor de la
pluma.
𝑎𝐸/𝐴 𝑡𝑎𝑛𝑔 = 𝛼 ∗ 𝑟𝐼/𝐸 = 0,00482 ∗ 3.0148 = 0.015 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐸/𝐴 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝜔2 2 ∗ 𝑟𝑟𝐼/𝐸 = 0.13812 ∗ 3.0148 = 0.057 𝑚/𝑠 2

𝑎𝐼/𝐸 = √0.0152 + 0.0572 = 0.059 𝑚/𝑠 2

Como sabemos que el punto A no tiene velocidad ni aceleración entonces
𝑎𝐸 = 0.113 𝑚/𝑠 2
Entonces mediante la ecuación:
𝑎𝐼 = 𝑎𝐸 + 𝑎𝐼/𝐸
𝑎𝐼 = 0.113 + 0.059 = 0.172 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐼 = 0.172 𝑚/𝑠 2

ANÁLISIS PARA LA UBICACIÓN 3:

Para este análisis se considera que el sistema de referencia está
ubicado como se muestra en la siguiente imagen, esta ubicación es
para la posición de máxima altura del sistema.

Imagen N° 22 – Sistemas de referencia absoluto y relativos.

Los sistemas de referencia azul son los relativos, dado que nuestro sistema
solo se traslada sobre el punto A, a pesar de estar dividido en varias partes.

Velocidad de la pluma
Dado que el punto A se considera como fijo, este no cuenta con velocidad.
𝑉𝐴 = 0
Se sabe por datos obtenido del fabricante que la velocidad angular promedio
de la pluma es de 𝜔1 = 0.114 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
Tomamos como hipótesis que el tiempo que le toma llegar a la excavadora
desde el punto (1) hasta el punto (3) es 8 segundos.
De esto mediante la siguiente ecuación podemos hallar la velocidad angular
de la pluma en el punto (2).
𝜔𝑓 = 𝜔𝑜 + 𝛼 ∗ 𝑡
 𝜔𝑓 = 0.114 + 0,00482 ∗ 8 = 0.1526 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔3 = 0.1526 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Conocemos que la longitud desde el punto A hasta el punto E de la pluma
es de 5.763 m
𝑉𝐸 = 𝑉𝐴 + 𝜔3 𝑥𝑟𝐸/𝐴
𝑉𝐸 = 0 + 0.1526 ∗ 5.763 = 0.879 𝑚/𝑠
𝑉𝐸 = 0.879 𝑚/𝑠

Velocidad del brazo:

Para nuestro análisis en el punto (2) se considerará que la pluma y el brazo
giran con movimientos independientes, pero con la misma velocidad
𝜔3 = 0.1526 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Además mediante las medidas que se tiene se determina que 𝑟𝐼/𝐸 =
3.0148 𝑚
𝑉𝐼 = 𝑉𝐸 + 𝜔3 𝑥𝑟𝐼/𝐸
𝑉𝐼 = 0.879 + 0.1526 ∗ 3.0148
𝑉𝐼 = 1.34 𝑚/𝑠
Velocidad de la cuchara
Para este último punto del movimiento del brazo de excavadora se creyó
necesario el determinar el movimiento de la cuchara, dado que esta vez si
cuenta con un movimiento independiente de las demás partes del
mecanismo.
De igual manera se considera que la aceleración angular de la cuchara es
igual a la de las demás partes, pero la velocidad y aceleración total no, lo cual
se calculará.
𝜔3 = 0.1526 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Se selecciona como punto de análisis M, esto porque es un punto muy
importante para el análisis cinético, pues está en contacto con las fuerzas
externas que afectan al brazo de excavadora.
𝑉𝑀 = 𝑉𝐼 + 𝜔3 𝑥𝑟𝑀/𝐼

Donde de los datos obtenidos del fabricante sabemos que 𝑟𝑀/𝐼 = 1.414 𝑚
𝑉𝑀 = 1.34 + 0.1526 ∗ 1.414 = 1.556 𝑚/𝑠
𝑉𝑀 = 1.556 𝑚/𝑠

Aceleración de la pluma:
Partiendo de la siguiente ecuación determinaremos la velocidad de los
puntos A y E
𝑎𝐸/𝐴 = √𝑎𝐸𝑡𝑎𝑛𝑔 2 + 𝑎𝐸𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 2
𝑎𝐸𝑡𝑎𝑛𝑔 = 𝛼 ∗ 𝑟𝐸/𝐴
𝑎𝐸𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝜔3 2 ∗ 𝑟𝐸/𝐴
Sabemos que la aceleración angular promedio de la pluma es de 𝛼 =
0,00482 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝑎𝐸/𝐴 𝑡𝑎𝑛𝑔= 𝛼 ∗ 𝑟𝐸/𝐴 = 0,00482 ∗ 5.763 = 0.028 𝑚/𝑠 2

2 2 2
𝑎𝐸/𝐴 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝜔3 ∗ 𝑟𝐸/𝐴 = 0.1526 ∗ 5.763 = 0.134 𝑚/𝑠
 𝑎𝐸/𝐴 = √0.0282 + 0.1342 = 0.137 𝑚/𝑠 2
Como sabemos que el punto A no tiene velocidad ni aceleración entonces
𝑎𝐴 = 0
Entonces mediante la ecuación:
𝑎𝐸 = 𝑎𝐸 + 𝑎𝐸/𝐴
𝑎𝐸 = 0 + 0.137 = 0.137 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐸 = 0.137 𝑚/𝑠 2

Aceleración del brazo:

Siguiendo el paso que se realizaron para la pluma se harán en este caso.
Donde 𝛼 = 0,00482 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 , lo cual también se toma igual que el valor de la
pluma.
𝑎𝐼/𝐸 𝑡𝑎𝑛𝑔 = 𝛼 ∗ 𝑟𝐼/𝐸 = 0,00482 ∗ 3.0148 = 0.015 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐼/𝐸 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝜔3 2 ∗ 𝑟𝑟𝐼/𝐸 = 0.15262 ∗ 3.0148 = 0.071 𝑚/𝑠 2

𝑎𝐼/𝐸 = √0.0152 + 0.0712 = 0.073 𝑚/𝑠 2

Como sabemos que el punto A no tiene velocidad ni aceleración entonces
𝑎𝐸 = 0.137 𝑚/𝑠 2
Entonces mediante la ecuación:
𝑎𝐼 = 𝑎𝐸 + 𝑎𝐼/𝐸
𝑎𝐼 = 0.137 + 0.073 = 0.21 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐼 = 0.21 𝑚/𝑠 2

Aceleración de la cuchara
Donde 𝛼 = 0,00482 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 , lo cual también se toma igual que el valor de la
pluma y el brazo.
𝑎𝑀/𝐼 𝑡𝑎𝑛𝑔 = 𝛼 ∗ 𝑟𝑀/𝐼 = 0,00482 ∗ 1.414 = 0.0068 𝑚/𝑠 2
𝑎𝑀/𝐼 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝜔3 2 ∗ 𝑟𝑟𝑀/𝐼 = 0.15262 ∗ 1.414 = 0.0329 𝑚/𝑠 2

𝑎𝑀/𝐼 = √0.00682 + 0.03292 = 0.0335 𝑚/𝑠 2

Como sabemos que el punto A no tiene velocidad ni aceleración entonces
𝑎𝐸 = 0.137 𝑚/𝑠 2
Entonces mediante la ecuación:
𝑎𝑀 = 𝑎𝐼 + 𝑎𝑀/𝐼
𝑎𝑀 = 21 + 0.0335 = 0.2435 𝑚/𝑠 2
𝑎𝑀 = 0.2435 𝑚/𝑠 2

3.2. Cálculos y selección de componentes del sistema mecánico por

cinética, trabajo y energía mecánica.
En este tipo de análisis se involucra una nueva variable, la cual es la masa
de las partes del mecanismo, esta a su vez se relaciona con las fuerzas y
momentos los cuales mediante el análisis cinemático no abarcaba.

2da ley de Newton

𝑑𝑝⃗
𝐹⃗ =
𝑑𝑡
𝐹⃗ = 𝑚 ∗ 𝑎⃗

Teorema de la cantidad de Movimiento

 𝑑𝑝⃗
= 𝑚 ∗ 𝑎⃗𝐺
𝑑𝑡

Teorema de Momento cinético

⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑜
𝑑𝐻
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑜 =
𝑑𝑡

Ecuaciones de Movimiento de cinética

Se tiene un conjunto de ecuaciones que nos permitirán calcula los valores

de las fuerza involucradas en la cinética del brazo de excavadora
Las siguientes ecuaciones de cinética son aplicadas en caso el cuerpo se
traslade con una determinada aceleración

𝛴𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑎𝐺
𝛴𝐹𝑥 = 𝑚 ∗ (𝑎𝐺 )𝑥
𝛴𝐹𝑦 = 𝑚 ∗ (𝑎𝐺 )𝑦
𝛴𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 ∗ 𝛼
Las siguientes ecuaciones son aplicadas al caso de rotación alrededor de un
eje del cuerpo.
𝛴𝐹𝑛 = 𝑚 ∗ (𝑎𝐺 )𝑛 = 𝑚 ∗ 𝜔2 ∗ 𝑟𝐺
𝛴𝐹𝑡 = 𝑚 ∗ (𝑎𝐺 )𝑡 = 𝑚 ∗ 𝛼 ∗ 𝑟𝐺
𝛴𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 ∗ 𝛼
𝛴𝑀𝑜 = 𝐼𝑜 ∗ 𝛼

Ya teniendo las ecuaciones necesarias de la cinética pasaremos a realizar

el cálculo de las principales fuerzas que intervienen en nuestro mecanismo.
Para se tendrá varias consideraciones las cuales nos ayudarán a
simplificar nuestro análisis y cálculo.

Cálculo de las peso de los principales componentes.

Sabiendo que la ecuación para determinar el peso de un elemento es:
𝑃 =𝑚∗𝑔
Pluma:
𝑚𝑝 =2094.4 Kg.
𝑃𝑝 = 𝑚𝑝 ∗ 𝑔
𝑃𝑝 = 2094.4 ∗ 9.81 = 20 546.06 𝑁
Brazo:
𝑚𝑏 = 1124.42 Kg

𝑃𝑏 = 𝑚𝑏 ∗ 𝑔
𝑃𝑏 = 1 124.42 ∗ 9.81 = 11030.56 𝑁
Cuchara:
𝑚𝑐 = 604.61 Kg
𝑚𝑐𝑎𝑟𝑔 = 1800 Kg
𝑚 𝑇 = 𝑚𝑐 + 𝑚𝑐𝑎𝑟𝑔 = 604.61 + 1800 = 2404.61 Kg
a. Sin carga:
𝑃𝑐 = 𝑚𝑐 ∗ 𝑔
𝑃𝑐 = 604.61 ∗ 9.81 = 5931.23 𝑁
b. Con carga:
𝑃𝑇 = 𝑚 𝑇 ∗ 𝑔
𝑃𝑇 = 2404.61 ∗ 9.81 = 23589.23 𝑁

Para nuestro análisis consideraremos a las partes principales del brazo de

excavadora como se muestra en la siguiente imagen, esto se realiza dado
que la geometría de las componentes no son regulares, lo cual nos complica
determinar los centro de gravedad de las componentes.

Imagen N° 19 – Esquema simplificado del brazo de excavadora

Teniendo ya el esquema simplificado del brazo de excavadora se realizará

el diagrama de cuerpo libre DCL.
 Imagen N° 20 – DCL del brazo de excavadora

Teniendo ya el DCL con las principales fuerzas y reacciones del brazo de

excavadora, se pasará a analizar para los tres principales puntos del
movimiento.
Para ello para cada instante se considerará que el brazo de excavadora
se mueve con una sola velocidad angular y aceleración angular.

Diagrama y cálculo para máxima altura

Del análisis cinemático se obtuvo que para máxima altura los valores de
velocidad y aceleración angular son 𝜔1 = 0.114 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y 𝛼 = 0,00482 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
Además se tendrá en cuenta que en el peso de la pala se adicionará el de
la carga para así obtener los valores de las reacciones más exactos.
Por los datos de cinemática sabemos que 𝛼 = 72,2167°

Imagen N° 21 – DCL del brazo de excavadora para máxima altura

Antes de realizar el cálculo de las fuerzas debemos calcular el centro de

gravedad de la figura compuesta

Elemento Segmento Longitud (m) ̂

𝑋𝑜 ̂
𝑌𝑜 ̂
L*𝑋𝑜 ̂
𝐿 ∗ 𝑌𝑜
Pluma AE 5.763 1.871 2.191 10.7845 12.627
Brazo EI 3,0148 5.108 5.656 15.876 17.06
𝛴 8.778 26.661 29.687

̂ 26.661
ΣL ∗ 𝑋𝑜
𝑋̅ = = = 3.037 𝑚
𝛴𝐿 8.778
 ̂ 29.687
ΣL ∗ 𝑌𝑜
𝑌̅ = = = 3.382 𝑚
𝛴𝐿 8.778
𝑟𝐺 = √𝑋̅ 2 + 𝑌̅ 2 = √3.0372 + 3.3822 = 4.545 𝑚

𝛴𝐹𝑛 = 𝑚 ∗ (𝑎𝐺 )𝑛 = 𝑚 ∗ 𝜔2 ∗ 𝑟𝐺
Para sin carga:
𝑅𝑥= (𝑚𝑝 + 𝑚𝑏 + 𝑚𝑐 ) ∗ 𝜔2 ∗ 𝑟𝐺
𝑅𝑥= (2094.4 + 1124.42 + 604.61) ∗ 0.1142 ∗ 4.545
𝑅𝑥= 225.84 𝑁
𝛴𝐹𝑡 = 𝑚 ∗ (𝑎𝐺 )𝑡 = 𝑚 ∗ 𝛼 ∗ 𝑟𝐺

Para con carga:

𝑅𝑥= (𝑚𝑝 + 𝑚𝑏 + 𝑚 𝑇 ) ∗ 𝜔2 ∗ 𝑟𝐺
𝑅𝑥= (2094.4 + 1124.42404.61) ∗ 0.1142 ∗ 4.545
𝑅𝑥= 332.158 𝑁
𝛴𝐹𝑡 = 𝑚 ∗ (𝑎𝐺 )𝑡 = 𝑚 ∗ 𝛼 ∗ 𝑟𝐺