ELEMENTOS FINALES EN ROBOTS

Cedeño García Erik Alfonso

Universidad Politécnica Salesiana
Quito – Ecuador
ecedeno@est.ups.edu.ec

Resumen — Este documento presenta información sobre los
elementos finales que son utilizados en los robots para su
aplicación industrial, resalta su sus diferentes tipos de
elementos y su funcionamiento haciendo que el robot cumpla
con una tarea específica, pero también se da la opción de poder
variar estos elementos para que su trabajo final sea variaciones
según a su uso
I. INTRODUCCIÓN
Para aplicación industrial, la capacidad del robot básico debe
aumentarse por medio de dispositivos adicionales, podríamos
denominar a estos dispositivos como periféricos del robot.
En Robótica el termino de actuador final se utiliza para describir la
mano o herramienta que está unida a la muñeca.
El actuador final representa la herramienta especial que permite al
robot de uso general realizar actividades específicas mediante los
diversos elementos finales.
Los elementos terminales son los encargados de interaccionar
directamente con el entorno del robot y se puede clasificar
mediante su uso por ejemplo sujeción, operación, manipulación,
montaje, donde su principal característica es proporcionar al robot
mayor versatilidad.
II. ELEMENTO DE SALIDA PINZAS (GRIPPER) Y
HERREMIENTAS
PINZAS. - Se utilizan para tomar objetos, normalmente la pieza
de trabajo y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot, hay una
variedad de métodos de sujeción que pueden utilizarse
HERRAMIENTA. - Utiliza como actuador final en aplicaciones
en donde se exija al robot realizar alguna operación sobre la pieza
de trabajo, estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la
soldadura por arco, la pintura por pulverización y las operaciones
de taladro.
algún otro tipo de energía y, para que sean útiles en Robótica, deben
poder ser controlados con rapidez y precisión. Los actuadores que
se utilizan actualmente son de tres tipos:
 Hidráulico, Son los que aprovechan la circulación de
fluidos, normalmente aceite especial, son controlados
mediante servo válvulas que regulan el flujo de fluido, el
cual provoca un desplazamiento lineal de un cilindro o
pistón.
 Neumáticos. Su principio de funcionamiento es similar
al de los hidráulicos, pero emplean aire, altamente
compresible, a diferencia de los aceites especiales.
Losactuadores neumáticos resultan muy indicados en el
control de movimientos rápidos, pero de precisión
limitada.
 Eléctricos. Son los más utilizados actualmente en robots
comerciales y experimentales. Se trata principalmente,
de motores de corriente continua (c.c.) y de motores paso
a paso donde convierten energía eléctrica en movimiento
rotacional. Los motores c.c. controlados por armadura se
comportan en sí mismos como un sistema realimentado,
lo que los hace especialmente útiles. Los motores paso a
paso permiten realizar giros de paso definido, con
precisiones de aproximadamente ±1. 8º. Tienen un
elevado momento a bajas velocidades y no necesitan
codificadores de posición (encoders), es decir,
dispositivos que informen continuamente de la posición
instantánea.
Tabla 1. Sistemas de sujeción
Sistemas de sujeción para robots
Tipo Accionamiento Aplicación
Pinzas de presión Neumático Transporte y
manipulación de
Despl. Angular Eléctrico piezas

Despl. Lineal
Pinzas de Neumático o Transporte de
enganche eléctrico grandes
dimensiones
Ventosas de vacío Neumático Transporte de
cuerpos con
Fig1. Elementos de salida de un robot superficies lisas
Electroimán Eléctrico Piezas
ACTUADORES. - Los elementos actuadores son los dispositivos ferromagnéticas
que ejercen fuerzas y momentos sobre las partes de un robot
haciendo que éstas se muevan. Transforman en energía mecánica
Tabla 2. Herramientas Terminales
 Herramientas terminales para robots
Tipo
Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura por arco
Cucharon para colada
Pistola de pintura
Cañón Laser
Atornillador
Funcionamiento
Dos electrodos sobre pieza a
soldar
Electrodos que se funde
Trabajos de fundición
Pulverización de pintura
Corte de materiales
Sujeción de tornillos
IV.CONCLUSIONES
La robótica es un elemento cada vez más presente en la vida diaria
de las personas que en algunas aéreas se han vuelto muy
importantes debido al peligro que cierto trabajo ofrece para las
personas y es de gran ayuda en trabajos donde se requiere mayor
precisión como por ejemplo en la industria de automóviles en el
soldado y pintura de partes.
REFERENCIAS

[1]. Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñin. “Fundamentos de

III. GRIPPER CON DESPLAZAMIENTO POR TRASLACION Robótica” segunda edición

Actúa neumáticamente con actuador de traslación y está compuesta
por una corredera donde está montada la pinza, el mecanismo de
accionamiento son dos correderas en distintas posiciones y una
articulación de se unen rígidamente las guías
[2]. Fernando Reyes Cortés. “Robótica Control de robots
manipuladores” primera edición, editorial alfa omega
[3]. José Galván Rodríguez , diseño de un elemento final tipo
pinza final

Fig2. Gripper con desplazamiento de traslación

GRIPPER CON DESPLAZAMIENTO ROTATORIO

Funciona con dos actuadores neumáticos traslacionales, en este
caso el Gripper está formado por una barra de tres juntas de las
cuales una es corredera va unida a un pistón, las otras dos juntas
son articulaciones

DEDOS Y MANOS ANTROPOMORFOS

Actualmente existen manos robóticos que simulan la anatomía de

nuestras manos en este caso en la figura que a continuación se
muestra podemos ver un dedo que cuenta con 3 GRADOS DE
LIBERTAD (GLD)