SISTEM KENDALI ON-OFF DAN PID-TEMPERATUR

LAPORAN AWAL

Diajukan sebagai Salah Satu Syarat untuk Memenuhi Penilaian Matakuliah

Praktikum Keahlian Fisika

DIKA REZA PAHLEVA

140310160095

PROGRAM STUDI FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM

UNIVERSITAS PADJADJARAN

2019
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ............................................................................................................ i

BAB I PENDAHULUAN ........................................................................................1

1.1 Latar Belakang ..........................................................................................1

1.2 Tujuan Penelitian.......................................................................................1

BAB II TINJAUAN PUSTAKA .............................................................................2

2.1 Sistem Kendali .........................................................................................2

2.1.1 Sistem Kendali Loop Terbuka ........................................................2

2.1.2 Sistem Kendali Loop Tertutup ........................................................3

2.2 Aksi Kendali.............................................................................................3

2.3 Kontrol on-off ..........................................................................................4

2.4 Kontrol PID .............................................................................................5

BAB III METODE PENELITIAN ..........................................................................8

3.1 Kendali ON/OFF .......................................................................................8

3.2 Kendali PID Temperatur ...........................................................................8

BAB IV TUGAS PENDAHULUAN .....................................................................10

4.1 Simulasi Percobaan yang Akan Dilakukan (Untuk Instrumentasi,

Lihat LK) ..........................................................................................................10

DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................14

i
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pada era modern ini, hampir seluruh alat yang kita gunakan sehari-hari
memiliki fitur otomatisasi. Fitur otomatisasi pertama kali diperkenalkan oleh
James Watt pada mesin uapnya, kemudian fitur ini berkembang setelah terjadinya
revolusi industri ke-3. Fitur otomatisasi ini bertujuan untuk memudahkan dan
mengefisienkan kinerja manusia dalam mengoperasikan alat tersebut. Sehingga
alat tersebut dapat terus bekerja walau tanpa ada manusia yang terus-menerus
mengoperasikannya. Fitur otomatisasi ini merupakan hasil kerja suatu sistem yang
dapat mengendalikan alat tersebut.

Pada konteks Fisika Instrumentasi, sistem pengendalian merupakan salah satu

bagian dasar dalam suatu rangkaian alat. Seperti yang diketahui, rangkaian alat
instrumentasi terdiri dari tiga buah bagian. Bagian-bagian rangkaian instrumentasi
diantaranya adalah sensor untuk mendeteksi stimulus fisis, lalu pengendali atau
pengolah, serta aktuator untuk memberi respon fisis hasil dari pendeteksi dan
pengendali.

Secara umum sistem pengendali ini ditujukan agar suatu alat dapat terus
bekerja tanpa selalu dioperasikan oleh pengguna. Maka dari itu perlu dipahami
secara mendasar mengenai sistem pengendali pada konteks ilmu fisika
instrumentasi. Perlu dipahami pula jenis-jenis sistem pengendali dasar.

1.2 Tujuan Penelitian

Tujuan praktikum ini adalah untuk memahami penggunaan simulasi PID
dengan menggunakan matlab, memahami berbagai jenis-jenis aksi pengontrolan,
memahami kinerja pengontrol On-Off, memahami kinerja system pengontrol
umpan balik PID temperarut.

1
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

Bab ini membahas mengenai teori – teori dasar yang berhubungan dengan
percobaan. Diantaranya penjelasan mengenai sistem kendali secara umum, sistem
kontrol dua posisi “on-off”, sistem pengontrol umpan balik proporsional (P),
integral (I), diferensial (D), serta kombinasi-kombinasi umpan balik PID.

2.1 Sistem Kendali

Sistem kendali adalah suatu sistem yang keluaran sistemnya dikendalikan
pada suatu nilai tertentu atau untuk mengubah beberapa ketentuan yang telah
ditetapkan oleh masukan ke sistem. Sebagai contoh adalah sebuah kendali suhu
pada sistem pusat pemanasan di sebuah rumah, mempunyai masukan dari
thermostat atau panel kendali yang telah ditentukan suhunya dan menghasilkan
keluaran berupa suhu aktual. Suhu ini diatur dengan sistem kendali sehingga
sesuai dengan nilai yang ditentukan oleh masukan pada sistem.
2.1.1 Sistem Kendali Loop Terbuka
Pada sistem kendali open loop, hasil atau keluaran tidak berpengaruh
terhadap aksi kendali. Dengan kata lain tidak adanya proses membandingkan
hasil keluaran dengan masukan. Salah satu contoh yang mudah dipahami adalah
mesin cuci. Hasil keluarn alat tersebut adalah pakaian yang bersih. Pakaian yang
bersih atau tidak, tidak mempengaruhi kerja dari alat tersebut. Alat akan tetap
bekerja walau pakaian yang dicuci masih bersih, dan alat akan berhenti sesuai
perintah walau pakaian yang dicucinya belum bersih.(Ogata, 2010)

Input Output
Controller Actuator

Gambar 2. 1 Diagram Blok sistem kendali loop terbuka

Jadi pada sistem kendali loop terbuka, keluaran tidak dibandingkan dengan
masukan acuannya. OIeh sebab itu, untuk setiap masukan acuan terdapat suatu
kondisi operasi yang tetap. Perlu diketahui bahwa sistem kendali loop terbuka
harus dikalibrasi dengan hati-hati, agar ketelitian sistem tetap terjaga dan
berfungsi dengan baik.

2
2.1.2 Sistem Kendali Loop Tertutup
Sistem kendali closed loop merupakan suatu sistem kendali yang
mengaplikasikan suatu sistem kerja feedback. Sistem kendali ini bekerja dengan
membandingkan hasil keluaran atau hasil kerjanya dengan referensi inputnya atau
kondisi yang diinginkannya.

Input error Output

Controller Actuator

Feedback Signal

Gambar 2. 2 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Tertutup (staff.uny.ac.id)

Sebagai contoh, suatu pendingin ruangan akan bekerja mendinginkan ruangan

sesuai dengan suhu yang diinginkan. Pendingin ruangan tersebut akan berhenti
dengan sendirinya ketika suhu ruangan tersebut sudah sama dengan suhu yang
diinginkan diawal. Suhu ruangan setelah proses pendinginan adalah hasil
keluaran. Sedangkan suhu yang diinginkan adalah nilai masukan. Suhu keluaran
tersebut dibandingkan dengan nilai suhu yang diinginkan diawal. Jika kedua
variabel tersebut telah sama, maka sistem akan berhenti. Sebaliknya, jika kedua
suhu tersebut berbeda – dalam konteks kurang dari suhu yang diinginkan – maka
sistem akan bekerja.(Ogata, 2010)

2.2 Aksi Kendali

Berdasarkan aksi pengendalian, kontroler otomatis dapat diklasifikasikan
menjadi: kontroler on-off, kontroler proposional ( kontroler – P), kontroler
integral (Kontroler I), kontroler derivative (Kontroler-D), kontroler proporsional
integral (Kontrol PI), kontroler Proporsional derivative (Kontroler PD), kontroler
proposional integral derivative (kontroler PID).
Kendali proportional memiliki relasi antara output dan sinyal kesalahan
(selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).) yang
proportional. Kendali integral memiliki harga keluaran kontroler yang dapat
diubah dengan dengan laju sebanding dengan sinyal penggerak, jadi sistem
kendali integral memiliki keluaran yang berbanding lurus dengan integral
kesalahan terhadap waktu. Kendali derivative memberi repon terhadap sinyal-
sinyal yang berubah terhadap waktu tetapi tidak terhadap sinyal – sinyal
kesalahan konstan.

3
2.3 Kontrol on-off
Aksi kendali dua posisi adalah aksi kendali otomatis yang hanya mempunyai
dua kondisi/posisi, yaitu “On” dan “Off” (Ogata, Teknik Kontrol Automatik,
Buku Terjemahan, 1996). Sehingga sistem kendali dua posisi ini sering juga
disebut dengan sistem kendali On-Off. Pengontrol on-off merupakan pengontrol
paling sederhana dan tangguh (robust) namun tidak begitu akurat karena
variabel kendali (controlled variable) sistem selalu mengandung osilasi.
Pengontrol on-off banyak diterapkan pada sistem pengontrolan besaran fisis
temperatur sistem pemanas, reaktor fermentasi, ruang klimatik, sistem
pemanas ruangan, inkubator untuk bayi, sistem tinggi muka cairan.

Gambar 2. 3 Diagram Blok Sistem Kendali on-off (robotics-university.com)

Dalam sistem kendali On-Off untuk memperoleh sinyal keluaran sistem dapat
dilakukan dengan mengambil dari sinyal keluaran pengendali u(t) yang
cenderung tetap pada salah satu nilai maksimum atau minimum, tergantung
apakah sinyal pembangkit kesalahan (error) positif atau negatif, sehingga nilai
u(t) dapat dituliskan sebagai berikut:

4
2.4 Kontrol PID
Sistem Kontrol PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu
sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem
tesebut (Feed back). Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan
yaitu kontrol P (Proportional), I (Integral) dan D (Derivatif), dengan masing-
masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-
masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam
perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter
P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu
sebagaimana yang diinginkan. Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada
Control Valve berdasarkan besar error yang diperoleh. Control valve akan
menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi
Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari
Set Point dengan level air aktual. (Tyas, 2013)

Gambar 2. 4 Diagram Blok Sistem Kendali PID (robotics-university.com)

Persamaan pengontrol PID adalah, sebagai berikut :

Dengan Kp adalah konstanta proporsional. Ki adalah konstanta integral, dan

Kd adalah konstanta derivatif.

a. Kontrol Proporsional
Kontrol P dapat dinyatakan sebagai P(s) = e • Kp, dengan Kp adalah
Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa
memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P
memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini.
Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini
cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan
settling time.

5
Ciri-ciri pengontrol proporsional :

1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan

koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem
yang lambat (menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan
berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error,
tetapi tidak menghilangkannya
b. Kontrol Integral
Kontrol I dapat dinyatakan sebagai I(s) = ʃe(t)dt • Ki dengan Ki adalah
konstanta Integral. Jika e(t) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin
kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-
state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien
yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki
yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah orde sistem.
Ciri-ciri pengontrol integral :
1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu,
sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan
pada nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan
dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.
c. Kontrol Derivatif
𝑑𝑒(𝑡)
Kontrol D dapat dinyatakan sebagai D(s) = • Kd. Dari persamaan di
𝑑𝑡
tersebut, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks "kecepatan" atau
rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon
transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivatif
digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang
akan terjadi. Kontrol Derivatif hanya berubah saat ada perubahan error sehingga
saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan
kontroler Derivatif tidak dapat dipakai sendiri.

6
Ciri-ciri pengontrol derivatif :
1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan
pada masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang
dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal
kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan
sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol
diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.
Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral, dan Derivatif pada sistem
loop tertutup adalah, sebagai berikut :

7
 BAB III
METODE PENELITIAN

3.1 Kendali ON/OFF

Gambar 3. 1 Diagram Alir Kendali on-off

Berikut adalah penjelasan Gambar 3.1 tentang rancangan diagram alir

percobaan yang dilakukan:
1. Tahap pertama adalah membuat program kendali on/off di dalam cvavr

2. Kedua adalah memasukan program *hex yang telah dibuat ke

ATMEGA8535 diproteus

3. Ketiga adalah jika simulasi di dalam proteus berhasil, melakukan

downloader file *hex ke dalam mikrokontroler yang ada di IP kendali

4. Keempat adalah melakukan kalibrasi nilai pencahayaan dengan

menggunakan alat luxmeteer

5. Kelima adalah setelah selesai, tutup buka sensor LDR dengan

menggunakan tangan dan amati LED

3.2 Kendali PID Temperatur

Gambar 3. 2 Diagram Alir Kendali PID temperatur

8
1. Tahap pertama adalah menyiapkan wadah air yang tersedia kemudian isi
air sampai penuh
2. Kedua adalah memasukan heater dan sensor NTC ke dalam air
3. Ketiga adalah menghubungkan perkabelan, jalur in ke prt ADC 0, jalur
Pwn Out ke PORT B.3 dan ground, vcc
4. Keempat adalah membuka program Delphi kemudian buka project grafik
pid
5. Kelima adalah membuka program codevision avr dan extreme burner
6. Keenam adalah melakukan pengeditan nilai setting poin dan koefisien
Steinhart-Hart, Kp, Ki, Kd dan delay sesuai dengan keterangan yang ada
di modul IP kendali yaitu setting point pertama 40°C dan setting poin
kedua 70° C
7. Ketujuh adalah melakukan kompilasi program, kemudian mendownload
program ATMEGA8535 dengan menggunakan program extreme burner
8. Kedelapan adalah melakukan running project grafik pd Delphi, kemudian
simpan data dengan nama kelompok

9
 BAB IV
TUGAS PENDAHULUAN

4.1 Simulasi Percobaan yang Akan Dilakukan (Untuk Instrumentasi, Lihat

LK)
1. Simulasi PID pada Matlab

Listing Program
num =1;
den=[1 20 30];
Plant=tf(num,den);
step(Plant,'r');
hold on;
Kp=0;
P_Sys=tf(Kp,1);
Ki=0;
den2=[1 0];
I_Sys=tf(Ki,den2);
Kd=0;
num3=[Kd 0];
D_Sys=tf(num3,1);
PI=parallel(P_Sys,I_Sys);
OpenLoop=series(PID,Plant);
ClsdLoop=feedback(OpenLoop,[1]);
step(ClsdLoop,'b');
Tampilan
a. Kp=0 Ki=0 Kd=0

Analisa : terlihat bahwa nilai step rspon berada pada nilai 0.035 sehingga
nilai steady state error adalah 1 – 0.035 = 0.965 dengan waktu setting
sekitar 3 detik

b. Kp=100 Ki=Kd=0

10
Analisa : terlihat bahwa bahwa nilai step response berada pada nilai 0.77
sehingga nilai steady state error adalah 1 – 0.77 = 0.23 dengan waktu
setting dibawah 0.5 detik

c. Kp=200 Ki=Kd=0

Analisa : terlihat bahwa bahwa nilai step response berada pada nilai 0.87
sehingga nilai steady state error adalah 1 – 0.87 = 0.13 dengan waktu setting
dibawah 0.5 detik maka dapat disimpulkan Penambahan nilai Kp akan
mengurangi nilai error steady state namun semakin besar nilai Kp akan
menghasilkan nilai overshoot. Selain itu, peningkatan nilai Kp akan
mengurangi waktu naik (rise Time).

d. Kp=200 Ki=300 Kd=0

11
Analisa : terlihat bahwa nilai step response bahwa nilai error steady state
sangatleh kecil namun masih terdapat nilai overshoot sehingga bisa di
simpulkan bahwa Nilai Ki menghilangkan nilai steady state error namun
selang beberapa lama terdapat nilai overshoot. Selain itu peningkatan nilai Ki
dapat mengurangi waktu naik (rise time).

e. Kp=200 Ki=300 Kd=10

Analisa : terlihat bahwa grafik yang diperoleh mempunyai nilai kestabilan

yang baik dengan waktu naik yang cepat maka dapat disimpulkan bahwa
Nilai Kd dapat mengurangi nilai overshoot dan waktu setting.

12
2. Simulasi Proteus Kontrol on-off menggunakan LDR

Tampilan

Analisis Sementara:
Rangkaian di atas adalah rangkaian kendali on/off untuk pengendalian
nyala lampu dengan sensor LDR. Sensor LDR terhubung dengan masukan
ADC pada microcontroller Atmega 8535, sehingga masukan yang diterima
oleh microcontroller akan dikonversikan menjadi bentuk data. Nilai data
yang diterima, ditampilkan pada LCD yang juga terhubung dengan
microcontroller. Port keluaran lain pada microcontroller, terhubung
dengan sebuah rangkaian LED. Perintah yang dimasukan kedalam
microcontroller adalah akan menghasilkan keluaran high pada Port LED
ketika data yang diterima lebih besar dari 400, dan akan menghasilkan
keluaran low ketika data kurang dari 400.

13
 DAFTAR PUSTAKA

Ogata, K. (1996). Teknik Kontrol Automatik, Buku Terjemahan. Jakarta: Erlangga.

Sulistiyanti, S. R., & Setyawan, A. (2006). Dasar Sistem Kendali. Bandar

Lampung: Universitas Lampung.

Tyas, D. A. (2013). Sistem Kendali PID. Diambil kembali dari journal.ugm.ac.id:

https://journal.ugm.ac.id/ijeis/article/view/3875

Ogata, K. (2010) Modern Control Engineering. doi: 10.1109/TAC.1972.1100013.

14