BG DLHNC 3HeNhieuBTD PDF

ĐỘNG LỰC HỌC CÔNG TRÌNH NÂNG CAO
(ADVANCED DYNAMICS OF STRUCTURES)
GV: Châu Đình Thành
KHOA XÂY DỰNG

Faculty of Civil Engineering - HCMC University of Technology and Education
Chương 3:
HỆ NHIỀU BẬC TỰ DO
KHOA XÂY DỰNG

Nội dung chính
1. Thiết lập ptvp dao động của hệ nhiều BTD
2. Xác định các ma trận tính chất
3. Dao động tự do của hệ nhiều BTD
4. Dao động cưỡng bức của hệ nhiều BTD
5. Biện pháp giảm bậc tự do của hệ nhiều BTD
6. Phương pháp số cho hệ nhiều BTD

3
1. Thiết lập ptvp dao động của hệ nhiều BTD (1)
o Mục tiêu
− Thiết lập phương trình vi phân chuyển động hệ

nhiều BTD động học.
− Giới thiệu ma trận độ cứng, ma trận cản, và

ma trận khối lượng.
4
o Hệ đơn giản: khung phẳng 1 nhịp, 2 tầng
m2
p2  t 
k2 c2 k2
2 2
m1
p1  t 
k1 c1 k1
2 2
5
u2  t  p2  t 
fI 2
p2  t  m2
fD2
k2 c2 k2 fS 2
2 2
u1  t  fS 2
p1  t  m1
fD2
p1  t  f I1
k1 c1 k1
f D1
2 2
f S1
6
− Dùng nguyên lý D’Alembert, cân bằng lực theo

phương ngang cho khối lượng m1 và m2:
f I 1  f D1  f D 2  f S 1  f S 2  p1  t 
f I 2  f D 2  f S 2  p2  t 
Với f I 1  m1u1
f D1  c1u1 ; f S 1  k1u1
f I 2  m2u2
f D 2  c2  u 2  u1  ; f S 2  k2  u2  u1 
7
− Vậy ptvp chuyển động của hệ:

m1u1   c1  c2  u1  c2u 2   k1  k2  u1  k2u2  p1  t 

 m2u2  c2  u 2  u1   k2  u2  u1   p2  t 
Viết lại dưới dạng ma trận

 m1 0   u1  c1  c2 c2   u1   k1  k2  k2   u1   p1 
 0 m  u    c    
c2  u 2    k2    

2 2 
   
2 k2  u2   p2 
 
m 
u c u k u p
Hoặc
 + cu + ku = p  t 
mu (3.1)
8
o Hệ khối lượng – lò xo – giảm chấn
u1  t  u2  t 
k1 k2
m1 p1  t  m2 p2  t 
c1 c2
không ma sát
9
10
11
o Cách tổng quát để xây dựng pt cân bằng động

hệ nhiều BTD
1. Lựa chọn bậc tự do:
− Chuyển vị của các nút là các bậc tự do.
− Số bậc tự do được chọn dựa vào bài toán cụ thể.
− Có 2 cách dùng để chọn bậc tự do:
• BTD là biên độ dao động tại một số điểm rời rạc
(dùng pp dồn khối lượng hoặc pp PTHH)
• BTD là tọa độ suy rộng, là biên độ của một số
kiểu dao động của hệ.
12
(a) (b)
Bậc tự do: (a) kể đến biến dạng dọc trục;

(b) không kể đến biến dạng dọc trục
13
2. Lực đàn hồi:

− Lực đàn hồi thể hiện mối liên hệ giữa độ cứng kết
cấu và các chuyển vị nút.
− Dùng nguyên lý cộng tác dụng ta có
N
f Si  ki1u1  ki 2u2    kiN u N   kij u j
j 1
Trong đó,
• fSi là lực đàn hồi tại nút i

• kij là hệ số độ cứng, chính là lực tại BTD thứ i
do chuyển vị cưỡng bức đơn vị tại BTD thứ j.
14
− Đối với hệ có N BTD, ta có
 f S 1   k11 k12  k1 j  k1N   u1 

 f  k    u 
 S 2   21 k k k 2N   2 
 
22 2j
  

         

f SN   k N 1 k N 2  k Nj  k NN  u N 
 
fS k u
Hoặc f S = ku (3.2)
Với k là ma trận độ cứng, k đối xứng.

15
3. Lực cản:
− Lực cản thể hiện mối liên hệ giữa độ cản và
vận tốc của các chuyển vị nút.
N
f Di  ci1u1  ci 2u 2    ciN u N   cij u j
j 1
Trong đó,
• fDi là lực cản tại nút i

• cij là hệ số cản, chính là lực cản tại BTD thứ i
do vận tốc đơn vị tại BTD thứ j.
16
 f D1   c11 c12  c1 j  c1N   u1 

 f  c     u 
 D 2   21 c c c2N   2 

22 2j
   
          

 f DN  cN 1 cN 2  cNj  cNN  u N 
  
fD c u
Hoặc f D = cu (3.3)
Với c là ma trận cản.

17
4. Lực quán tính:

− Lực quán tính là lực tác động lên khối lượng
chuyển động có gia tốc.
N
f Ii  mi1u1  mi 2u2    miN uN   mij u j
j 1
Trong đó,
• fIi là lực quán tính tại nút i

• mij là hệ số khối lượng, chính là lực quán tại
BTD thứ i do gia tốc đơn vị tại BTD thứ j.
18

 f I 1   m11 m12  m1 j  m1N   u1 
 f  m   
 I 2   21 m22  m2 j  m2 N   u2 
    

        

 f IN   mN 1 mN 2  mNj  mNN  uN 
  
fI m 
u
Hoặc 
f I = mu (3.4)
Với m là ma trận khối lượng, là ma trận đối xứng.
− Khối lượng phân bố đều trên kết cấu thực, nhưng
có thể xem như tập trung tại các nút của kết cấu. 19
5. Phương trình vi phân chuyển động:
− Ptvp chuyển động của hệ N BTD chịu tác dụng

động pj(t) tại các BTD j với j=1..N là
fI  fD  fS  p t 
− Thay các giá trị fI, fD, fS từ pt (3.2), (3.3) và (3.4)

vào pt trên, ta có:
  cu  ku  p  t 
mu (3.5)
20
o Ảnh hưởng của lực dọc (nén)
− Lực dọc làm tăng thêm chuyển vị nút nên sẽ có vai
trò như lực nút tác dụng theo chiều của chuyển vị
nút.
− Lực nút được biểu diễn bởi các hệ số cứng hình
học. Dùng nguyên lý cộng tác dụng ta có
N
f Gi  kGi1u1  kGi 2u2    kGiN u N   kGij u j
j 1
Trong đó,
• fGi là lực nút tại nút i
• kGij là lực tại BTD thứ i do chuyển vị đơn vị tại
BTD thứ j gây ra có ảnh hưởng đến lực dọc.
21
 f G1   kG11 kG12  kG1 j  kG1N   u1 

 f  k    u 
 G 2   G 21 k k k G2N   2 

G 22 G2 j
   
          

 f GN   kGN 1 kGN 2  kGNj  kGNN  u N 
  
fG kG u
Hoặc fG = k G u (3.6)
Với kG là ma trận cứng hình học.
22
− Vậy ptvp chuyển động của hệ N BTD chịu tác
dụng pj(t) tại các BTD j với j=1..N (3.5) viết lại
f I  f D  f S  fG  p  t 
− Thay các giá trị fI, fD, fS, fG từ pt (3.2), (3.3), (3.4)
và (3.6) vào pt trên, ta có:
  cu  ku  k G u  p  t 
mu
  cu   k  k G  u  p  t 
mu

k
  cu  ku  p  t 
mu (3.7)
k là ma trận độ cứng tổng hợp. Như vậy, lực dọc làm
giảm độ cứng kết cấu (làm kết cấu mềm đi). 23
2. Xác định các ma trận tính chất (1)
o Mục tiêu
− Xác định các ma trận độ cứng, độ mềm, cản, khối

lượng của hệ nhiều BTD.
24
o Tính chất đàn hồi: Ma trận độ mềm kết cấu
− Gọi fij là chuyển vị tại i do pj = 1 gây ra. Theo

nguyên lý cộng tác dụng, chuyển vị tại điểm i do
tất cả các lực pj (j=1,N) gây ra
N
ui  f i1 p1  f i 2 p2    f iN pN   f ij p j
j 1
25

 u1   f11 f12  f1 j  f1N   p1 
u   f    p 
 2   21 f f f 2N   2 
 
22 2j
  

         


u N   f N 1 f N 2  f Nj  f NN   pN 
 
u f p
Hoặc u = fp (3.2.1)
Với f là ma trận độ mềm.
− Do lực đàn hồi fS cân bằng lực nút p nên (3.2.1)
viết lại u = ff (3.2.2)
S
26
o Tính chất đàn hồi: Ma trận độ cứng kết cấu
− Hệ số độ cứng kij là lực tại BTD thứ i do chuyển vị

cưỡng bức đơn vị tại BTD thứ j, uj = 1, gây ra. kij
chính là phản lực tại nút nếu đặt thêm các liên kết.
− Thường ma trận độ cứng k được suy ra từ ma

trận độ mềm f hoặc từ PP PTHH.
27
o Tính chất đàn hồi: Thế năng biến dạng
1 N 1 T 1 T
U   pi ui  p u  u p (3.2.3)
2 i 1 2 2
− Thay (3.2.2) vào (3.2.3)
U  p fp
T
(3.2.4)
− Hoặc thế p = fs = ku vào (3.2.3)
U  uT ku (3.2.5)
− Vì U > 0 nên u ku  0; p fp  0 (3.2.6)
T T
− k và f thỏa (3.2.6) với mọi u và p nên k và f là các

ma trận xác định dương (positive definite), không
suy biến và nghịch đảo được. 28
1
− Từ mối quan hệ f S  ku  u  k f S
Và u  ff S . Suy ra
f  k 1 ; k  f 1 (3.2.7)
29
o Tính chất đàn hồi: Định lý Betti
− “Công khả dĩ của lực ở trạng thái (a) trên chuyển
vị ở trạng thái (b) bằng công khả dĩ của lực ở
trạng thái (b) trên chuyển vị ở trạng thái (a)”
30
pT a u  b   pT b u  a  (3.2.8)
p fp  b   p fp  a 
T T  T 
 p  b fp  a   p  a f p  b 
T T
a b  
f f T
(3.2.9)
− Vậy, f là ma trận đối xứng.
− Tương tự, chứng minh được

k  kT (3.2.10)
− Do đó, k là ma trận đối xứng.
31
o Ma trận độ cứng dầm bằng PP PTHH
− Ma trận độ cứng của phần tử dầm có chiều dài L
và độ cứng EI
u1 u2 fS 4
1 2 fS 2 f
S1 fS 3
1 2 1 2
 f S1   12 6 L 12 6 L   u1 
f   6 L 4 L2 6 L 2 L2   
 S 2  EI    1
  3   (3.2.11)
 f S 3  L  12 6 L 12 6 L  u2 
 f S 4   2  

2
 
  2 
6 L 2 L 6 L 4 L

k 
e
32
− Ví dụ: Xác định ma trận độ cứng của hệ sau
4EI
L EI EI
2L
 f S1  12 3L 3L   u1 
  2 EI 3L 6 L2 2 
 fS 2   3  2 L  u2 
f  L 6 L  u3 
2 
3L 2 L
2
 S3 
33
o Tính chất khối lượng: Ma trận khối lượng thu gọn
− Xem khối lượng phân bố của các phần tử về các

nút theo nguyên tắc tĩnh học.
 m1 0  0 
0 m  0 
m  2
(3.2.12)
   
 
0 0  mN 
34
o Tính chất khối lượng: Ma trận khối lượng tương
thích
− Khối lượng suy rộng:
L
mij   m  x Ni  x  N j  x  dx (3.2.12)
0
− Nếu dầm có khối lượng phân bố đều m
 fI1   156 54 22 L 13L   u1 
f   54 
156 13L 22 L  1   
 I 2  mL 
  2  (3.2.13)
 f I 3  420  22 L 13L 3L  u2 
2
4L
 f I 4   2    
 13L 22 L 3L 2
4 L   2 

m 
e
35
− Ví dụ: Xác định ma trận khối lượng của hệ sau
1,5m
L m m
2L
840 0 0  786 11L 11L 

mL   mL  2
m 0 0 0 m  11L 26 L2
18L 
210   210 
 0 0 0  11L 18L2 26 L2 
36
o Tính chất cản

− Hệ số cản suy rộng của phần tử được xác định
bởi PP PTHH cho bởi công thức
L
cij   c  x Ni  x  N j  x  dx (3.2.14)
0
− Tuy nhiên, việc xác định hàm c(x) trong thực tế thì
không làm được nên tính cản của kết cấu xác định
bởi thực nghiệm hoặc xấp xỉ từ tỉ số cản theo dạng
dao động.
37
o Tính chất cản: Cản theo Rayleigh

− Ma trận cản tỉ lệ với ma trận khối lượng
c  a0m (3.2.15)
− Ma trận cản tỉ lệ với ma trận độ cứng
c  a1k (3.2.16)
− Ma trận cản theo Rayleigh
c  a0m  a1k (3.2.17)
38
o Tải trọng
− Tải trọng nút tương đương
− Tải trọng nút tương thích

L
pi  t    p  x, t Ni  x  dx (3.2.18)
0
39
o Độ cứng hình học

− Độ cứng hình học thể hiện khuynh hướng làm
tăng chuyển vị uốn của lực nén N.
− Hệ số cứng hình học chính là lực nút do N tạo ra.
− Giả thiết rằng lực nén N do tải trọng tĩnh gây ra là
chủ yếu (bỏ qua phần động).
40
− Giả sử lực dọc trong phần tử i là Ni. Coi phần tử
i thẳng thì lực nút fGi và fGj được xác định theo
lực nén Ni
 fGi  Ni  1 1  ui 
      (3.2.19)
 fGj  Li  1 1  u j 
− Ma trận độ cứng hình học của kết cấu dầm
 N 0 N1 N1 
L  L 
L1
0 0 
 0 1

 f G1   N1 N1 N 2 N2 
f      0 
 G2   L1 L1 L2 L2
 (3.2.20)
 
 fGi   0 
Ni 1 Ni 1 Ni
 
Ni 
 fGN   Li 1 Li 1 Li Li

 
 N N 1 N N 1 N N 
 0 0   
 LN 1 LN 1 LN  41
− Dùng khái niện PP PTHH, độ cứng hình học theo
điều kiện tương thích
L
kGij   N  x N  x  N
i
' '
j  x  dx (3.2.21)
0
Trong đó, N(x) là hàm lực dọc. Nếu N(x) là hằng số
 fG1   36 36 3L 3L   u1 
f   36 36 3L 3L   
 G2  N    1
  2   (3.2.22)
f
  G 3 30 L  3 L 3 L 4 L2
 L  u2 
 
 fG 4  
 3L 3L  L 4 L   2 
2 2
 
e
kG
42
3. Dao động tự do của hệ NBTD (1)
o Mục tiêu
− Giới thiệu tần số dao động tự nhiên (riêng) và

dạng dao động tự nhiên (riêng) của hệ nhiều BTD.
− Cách tính tần số và dạng dao động tự nhiên

(mode shape) của hệ nhiều BTD.
− Chứng minh tính chất trực giao của các dạng dao
động tự nhiên của hệ nhiều BTD.
− Khái niệm tọa độ chuẩn.
− Xác định phản ứng của hệ nhiều BTD dao động tự

do.
43
o Tần số tự nhiên và dạng dao động tự nhiên

− Xét hệ 2 BTD không cản dao động tự do với điều
kiện ban đầu (đường a) như hình vẽ
q1 q2
m u2  0  ; u 2  0   0
qn t
c a
k 2 k 2
2m u1  0  ; u1  0   0
b c u2
u1
k k b
u1 , u2 t
44

kiện ban đầu (đường a1) như hình vẽ
q1
qn q1
q2  0
m u2  0  ; u 2  0   0
c1 t
b1 a1
k 2 k 2
2m u1  0  ; u1  0   0
a1 b1 c1 u2
k k
u1 , u2 u1 t
45

kiện ban đầu (đường a2) như hình vẽ
qn q2
q1  0
m u2  0  ; u 2  0   0
c2 b2 t
a2
k 2 k 2
2m u1  0  ; u1  0   0
b2
a2 c2 u2
k k
u1 , u2 u1 t
46
− Nhận xét:
 Dao động tự do của các khối lượng trong hệ nhiều
BTD không cản không phải là dao động điều hòa;
tần số dao động không thể xác định; dạng của
biến dạng thay đổi theo thời gian.
 Tuy nhiên, dao động tự do của các khối lượng
trong hệ nhiều BTD không cản có thể là dao động
điều hòa và dạng của biến dạng không đổi nếu
hệ có sụ phân bố chuyển vị ban đầu thích hợp.
 Mỗi sự phân bố chuyển vị ban đầu thích hợp được
gọi là một dạng dao động tự nhiên của hệ NBTD.
47
 Hệ có N bậc tự do thì có N dạng dao động

tự nhiên (riêng) khác nhau, ký hiệu bởi:
n  1n , 2 n , , Nn 
T
 Ứng với mỗi dạng dao động tự nhiên có 1 tần số

góc tự nhiên (riêng) n (n=1..N).
 Chu kỳ tự nhiên và tần số tự nhiên tương ứng

2 1 n
Tn  ; fn  
n Tn 2
48
o Xác định tần số và dạng dao động tự nhiên
− Hệ nhiều BTD không cản dao động tự do bởi

pt vi phân chuyển động
  ku  0
mu (3.6a)
Và điều kiện ban đầu
u  t  0   u  0 
 (3.6b)
u  t  0   u  0 
49
− Nếu hệ NBTD không cản dao động tự do với dạng

dao động tự nhiên thì
u  t   n qn  t  (3.7)
Trong đó, n là dạng biến dạng của dao động và
không phụ thuộc vào thời gian t.
Dao động điều hòa của chuyển vị được biểu diễn
qn  t   An cos n t   Bn sin n t  (3.8)
Từ (3.7) và (3.8), ta có
u  t   n  An cos n t   Bn sin n t   (3.9)
50
− Thay u(t) ở (3.9) vào pt (3.6a), ta có

  m
2
n n 
 kn qn  t   0 (3.10)
− Do qn(t)  0 nên
 mn  kn  0
2
n

 k  n2m n  0  (3.11)
− Vì n  0 nên pt (3.11) thỏa mãn khi


det k   m  0 2
n  (3.12)
− Vậy n là nghiệm của pt đặc trưng (3.12).

51
− Khi n đã biết, có thể tìm n từ pt (3.11).
Ứng với mỗi tần số n ta có một véc-tơ riêng n
Do định thức trong pt (3.11) triệt tiêu nên hạng của

ma trận chỉ còn N-1, tức là véc-tơ riêng n chỉ có N-1
thành phần độc lập.
Nói một cách khác, ta chỉ tìm được dạng của vec-tơ
riêng được xác định thông qua một giá trị tương đối.
52
o Dạng ma trận của tần số tự nhiên và dạng dao

động tự nhiên
− Hệ N BTD có N dạng dao động tự nhiên và N tần
số tự nhiên có thể kết hợp lại thành ma trận.
 11 12  1N 

   2 N 
   jn  
   21 22
(3.13)
     
 
N 1 N 2  NN 
2
 được gọi là ma trận dạng dao động.
53
 2
1 0  0
 
 0 22  0 (3.14)
Ω 
2
    
 2 
 0 0   N 
− Dùng dạng ma trận (3.13) và (3.14), pt (3.11) có

thể viết lại như sau.
kΦ = mΦΩ 2
(3.15)
54
o Tính chất trực giao của dạng dao động
− Dạng dao động có tính chất trực giao bởi vì
 kr  0
T
n
(3.16)
 mr  0
T
n
Nếu n  r.
− Chứng minh (Bài tập về nhà)
55
− Tính chất trực giao có thể viết lại dưới dạng

ma trận như sau
T
K = Φ kΦ (3.17)
T
M = Φ mΦ
Với các thành phần trên đường chéo chính
K n   kn
T
n
(3.18)
M n   mn
T
n
Quan hệ giữa Kn và Mn như sau

Kn   M n
2
n (3.19)
56
o Chuẩn hóa dạng dao động
− Do dạng dao động là nghiệm của hệ pt thuần nhất

có định thức của ma trận hệ số bằng 0 nên các
thành phần của vec-tơ dạng dao động phụ thuộc
lẫn nhau, tức là tỉ lệ với 1 hệ số nhân.
− Để thống nhất giá trị của vec-tơ dạng dao động,

chúng ta thường chuẩn hóa dạng dao động.
57
− Có nhiều tiêu chuẩn để chuẩn hóa dạng dao động:

• Chuẩn hóa sao cho thành phần lớn nhất của
véc-tơ dạng dao động luôn bằng 1.
• Chuẩn hóa sao cho thành phần liên quan BTD

nào đó của véc-tơ dạng dao động luôn bằng 1.
• Hoặc chuẩn hóa sao cho
M n   mn  1
T
n
hoặc Φ mΦ  I
T
(3.20)
K n  nT kn  n2 M n =n2 hoặc K = ΦT kΦ   2 (3.21)

 Cách chuẩn hóa trên thường được sử dụng nhất
58
o Ví dụ 1
a) Viết ptvp chuyển động của hệ 2 BTD sau
m
k 2 k 2
2m
k k
b) Tìm các tần số góc, chu kỳ, tần số tự nhiên và

dạng dao động tự nhiên của hệ.
59
o Tọa độ chuẩn
− Véc-tơ chuyển vị u của hệ N BTD có thể được tạo
ra bằng cách tổ hợp tuyến tính N véc-tơ cơ sở đã
biết.
− Ở đây, ta chọn các véc-tơ cơ sở là các dạng dao
động của hệ vì tính chất trực giao của nó. Do đó,
véc-tơ chuyển vị u được biểu diễn
N
u  t    r qr  t   Φq  t  (3.22)
r 1
Trong đó, qr(t) là biên độ ứng với hàm dạng r, và

được gọi là tọa độ suy rộng hay là tọa độ chuẩn.
60
− Nhân 2 vế của (3.22) với nTm, ta có

N
nT mu   nT mr qr (3.23)
r 1
Do tính chất trực giao nên tất cả các số hạng trong

tổng trên bằng 0, ngoại trừ r = n nên

nT mu  nT mn qn 
 mu  mu
T T
 qn  n
 n (3.24)
 mn
T
n Mn
61
o Dao động tự do của hệ NBTD không cản
− Ptvp chuyển động của hệ nhiều BTD không cản

  ku  0
mu (3.6a)
Với điều kiện ban đầu
u  t  0   u  0 
 (3.6b)
u  t  0   u  0 
62
− Nếu n và n là tần số và dạng dao động riêng

của hệ N BTD thì chuyển vị u của (3.6a) có thể
biểu diễn ở dạng tọa độ chuẩn như sau
N N
u  t    n qn  t    n  An cos n t  Bn sin n t  (3.25)
n 1 n 1

qn  t 
− Trong đó, An và Bn là 2N hằng số tích phân được

xác định từ điều kiện ban đầu (3.6b) như sau:
Đạo hàm (3.25) theo thời gian ta có vận tốc
N N
u  t    n q n  t    nn   An sin n t  Bn cos n t  (3.26)
n 1 n 1
63
Từ điểu kiện ban đầu (3.6b) ta có

N N
u  0    n qn  0    r qr  0 
n 1 r 1
N N (3.27)
u  0    n q n  0    r q r  0 
n 1 r 1
Nhân 2 vế của (3.27) với nTm, ta có

N
nT mu  0    nT mr qr  0 
r 1
N (3.28)
nT mu  0    nT mr q r  0 
r 1
64
Theo tính chất trực giao của dạng dao động riêng
(3.16) và (3.18), các biểu thức (3.28) có thể viết lại
N
nT mu  0    nT mr qr  0   nT mn qn  0 
r 1
nT mu  0  nT mu  0 
 qn  0   
 mn
T
n Mn
N
 mu  0    n mr qr  0   n mn q n  0 
T
n
 T
 T
r 1
nT mu  0  nT mu  0 

 q n  0   
 mn
T
n Mn
65
Với qn  t   An cos n t  Bn sin n t

q n  t    Ann sin n t  Bnn cos n t
Vậy An và Bn tìm được như sau

nT mu  0 
qn  0   An 
nT mn (3.29)
nT mu  0  q n  0  nT mu  0 
q n  0   Bnn    Bn 
Mn n n nT mn
66
Vậy dao động tự do không cản của hệ N BTD là

N
u  t    n qn  t 
n 1
Với qn  t   An cos n t  Bn sin n t

q n  0 
 qn  0  cos n t  sin n t
n
nT mu  0  nT mu  0 
Và An  ; Bn 
 mn
T
n n nT mn
67
o Ví dụ 2
Xác định dao động tự do của hệ ở ví dụ 1 với điều
kiện ban đầu
0,5 0 
a) u  0     ; u  0    
 1  0 
1 0 
b) u  0     ; u  0    
1 0 
 0,5 0 
c) u  0     ; u  0    
 2  0  68
o Dao động tự do của hệ NBTD có cản

 + cu + ku = 0
mu (3.30a)
u  t  0   u  0 
 (3.30b)
u  t  0   u  0 
69
− Lời giải tổng quát của (3.27) có thể viết dưới dạng
tọa độ chuẩn
N
u  t  =  n qn  t   Φq  t  (3.31)
n 1
− Thay u(t) ở (3.28) vào (3.27) ta được

 + cΦq + kΦq = 0
mΦq (3.32)
− Nhân 2 vế pt trên với T

Φ T
 
mΦ q + Φ T
cΦ 
 q + Φ
T
kΦ q = 0

M C K
70
 + Cq + Kq = 0
Mq (3.33)
Trong (3.30), M và K là các ma trận đường chéo; tuy

nhiên C=Tc có thể là hoặc không là ma trận
đường chéo tùy theo sự phân bố cản trong kết cấu.
Nếu C=Tc là ma trận đường chéo thì hệ có độ cản

cổ điển.
Nếu C=Tc không là ma trận đường chéo thì hệ có

độ cản không cổ điển. Khi đó các ptvp của hệ ptvp
chuyển động không thể tách rời nhau.
71
o Dao động tự do của hệ NBTD có cản cổ điển
− Do hệ dao động có cản cổ điển nên C trong pt

(3.30) là ma trận chéo. Do đó, (3.30) là hệ gồm N
ptvp chuyển động tách rời
M n qn + Cn q n + K n qn = 0 (3.34a)
Trong đó M n   mn ; T
n K n   kn ; Cn   cn
T
n
T
n
− Với điều kiện ban đầu được xác định như (3.26)
nT mu  0  nT mu  0 
qn  0   ; q n  0   (3.34b)
 mn
T
n  mn
T
n
72
− Lời giải (3.31) được trình bày ở chương 2 với kết

quả như sau
  nn t  q n  0    nn qn  0  
qn  t  = e  qn  0  cos nD t  sin nD t 
 nD 
Cn (3.35)
Trong đó  n  ; nD  n 1   n 2
2 M n n
− Vậy chuyển vị của hệ N BTD có cản cổ điển dao

động tự do là nghiệm của (3.27) như sau
N  q n  0    nn qn  0  
u  t  =  n e   nn t
 qn  0  cos nD t  sin nD t 
n 1  nD 
(3.36) 73
o Ví dụ 3
Xác định dao động tự do của hệ như hình vẽ với
c   km  200 và điều kiện ban đầu
m
0,5 0 
u  0     ; u  0    
k 2c k  1  0 
2 2
2m
4c
k k
74
4. Dao động cưỡng bức của hệ NBTD (1)
o Mục tiêu
− Xác định ptvp chuyển động tách rời của hệ nhiều

BTD.
− Giới thiệu pp chồng chất dạng dao động (chồng

chất mode) để giải bài toán hệ nhiều BTD chịu tác
động của ngoại lực.
75
o D/động cưỡng bức của hệ NBTD không cản

chịu tác động của ngoại lực
 + ku = p  t 
mu (3.37a)
u  t  0   u  0 
 (3.37b)
u  t  0   u  0 
76
− Véc-tơ chuyển vị u của hệ có thể biểu diễn dưới

dạng tọa độ chuẩn
N
u  t  =  r qr  t   Φq  t  (3.38)
r 1
Thế u ở pt (3.38) vào pt (3.37a) ta được

N N
 m q  t    k q  t   p  t 
r 1
r r
r 1
r r
Nhân 2 vế của pt trên với nT

N N
 n r r    n r r   n p t 
 T
r 1
m  
q t   T
k q t  
r 1
T
77
Pt trên có thể viết lại như sau

M n qn  t   K n qn  t  = Pn  t  (3.39)
Với M n  n mn ;
T
K n  nT kn ; Pn  t   nT p  t 
− Như vậy, với chuyển vị u được biểu diễn ở dạng

tọa độ chuẩn (3.38), hệ N ptvp dao động chuyển
thành N ptvp tách rời nhau. Dao động của hệ là sự
chồng chất các dạng dao động. Phương pháp này
gọi là pp chồng chất dạng dao động.
78
p2  t u2  t
o Ví dụ 4 m
EIb 
Cho hệ kết cấu như hình vẽ
k k
Biết m = 8 kN.s2/m; p1  t m u1  t
k = 3400 kN/m; EI 
p1(t) = 50sin(18t) kN;

k 2k k
p2(t) = 70sin(18t) kN
1. Thiết lập ptvp chuyển động của kết cấu?

2. Xác định i và i?
3. Xác định chuyển vị ở trạng thái ổn định của u1 và
u2 tại thời điểm t = 5 giây? 79
o D/động cưỡng bức của hệ NBTD có cản cổ điển
− Ptvp chuyển động của hệ nhiều BTD có cản chịu

tác động của ngoại lực
 + cu + ku = p  t 
mu (3.40a)
u  t  0   u  0 
 (3.40b)
u  t  0   u  0 
80
− Véc-tơ chuyển vị u của hệ có thể biểu diễn dưới

dạng tọa độ chuẩn
N
u  t  =  r qr  t   Φq  t  (3.41)
r 1
Thế u ở pt (3.41) vào pt (3.40a) ta được

N N N
 m q  t    c q  t    k q  t   p  t 
r 1
r r
r 1
r r
r 1
r r
Nhân 2 vế của pt trên với nT

N N N
 n r r    n r r    n r r   n p t 
 T
r 1
m  
q t  T
c 
q t
r 1
  T
k q t   T
r 1
81
Pt trên có thể viết lại như sau

N
M n qn  t    Cnr q r  t   K n qn  t  = Pn  t  (3.42)
r 1
Với M n  n mn ;
T
K n  nT kn ; Pn  t   nT p  t 
Và Cnr  n cr
T
82
− Pt (3.42) đúng với n=1..N, và N pt (3.42) có thể

viết lại dưới dạng ma trận như sau
  t   Cq  t   Kq  t  = P  t 
Mq (3.43)
Trong đó, M là ma trận đường chéo của các khối

lượng suy rộng Mn, K là ma trận đường chéo của các
độ cứng suy rộng Kn, P là véc-tơ tải trọng suy rộng
Pn(t) và C là ma trận có các hệ số Cnr (C chưa chắc là
ma trận đường chéo)
83
− Nếu hệ cản cổ điển tức là Cnr = 0 khi nr thì

pt (3.42) được viết lại như sau
M n qn  t   Cn q n  t   K n qn  t  = Pn  t  (3.44)
Với M n   mn ;
T
n K n   kn ;
T
n Pn  t    p  t 
T
n
Và Cn   cn
T
n
− Rayleigh chứng minh rằng, nếu c có dạng
c  a0m  a1k
Với a0 và a1 là các hằng số thì c sẽ thỏa đk trực giao
− Pt (3.44) là pt dao động của hệ 1 BTD và qn(t)
được xác định theo các cách đã trình bày trong
chương 2. 84
o Tóm tắt pp chồng chất dạng dao động

− Phản ứng động của hệ nhiều BTD chịu tác động
của ngoại lực p(t) có thể được tính bằng pp chồng
chất dạng dao động như sau:
1. Xác định các đặc trưng của kết cấu
a. Xác định ma trận m và k
b. Dự đoán tỉ số cản n
2. Xác định tần số n và dạng dao động tự nhiên n
3. Thiết lập ptvp chuyển động (3.44) và giải qn(t) cho
từng dạng dao động. N
4. Xác định chuyển động của hệ u  t  =   q t 
n 1
n n
85
o Ví dụ 5
Cho hệ kết cấu như hình vẽ
Biết m = 8 kN.s2/m;
k = 3400 kN/m;
c = 30 kN.s/m;
p1(t) = 50sin(18t) kN;
p2(t) = 70sin(18t) kN
3. Xác định chuyển vị ở trạng thái ổn định của u1 và
u2 tại thời điểm t = 5 giây? 86
m u2  t 
o Ví dụ 6 EI b  
c
Cho hệ kết cấu như hình vẽ k k
u1  t 
Biết m = 8 kN.s2/m; m
EI b   EI b  
k = 3400 kN/m; k c 2k c k
c = 30 kN.s/m
Kết cấu chịu tác động của
ug  t 
gia tốc nền g  
u t  20sin  
15t m/s 2

3. Giả sử u = 1q1(t). Xác định chuyển vị ở trạng thái
ổn định của u1 và u2 tại thời điểm t = 5 giây?
87
o Ví dụ 7
Cho hệ 2 BTD không xét đến cản như hình vẽ chịu
tác động của ngoại lực không đổi theo thời gian.
p t 
p t 
u2 u1
d c b a p0
mL 2 mL 4
t
L 2 L 2
Biết E=20x109N/m2; I=4x10-5m4, L=3m, mL=29x103kg

p0=22x103N.
1. Xác định u1(t) và u2(t)?
2. Xác định lực cắt và mô-men tại mặt cắt a,b,c,d?
88
5. Biện pháp giảm BTD của hệ nhiều BTD (1)
o Ràng buộc động học

− Dựa vào hình dạng và đặc tính của kết cấu có thể
thiết lập các ràng buộc động học để các chuyển vị
của nhiều BTD được biểu diễn theo một tập hợp
các chuyển vị ít hơn. z y
x
− Ví dụ, xét khung nhà 6
tầng, 4 nhịp theo phương
x, 5 nhịp theo phương y
như hình vẽ.
89
− Khi phân tích tĩnh, dựa vào điều kiện ràng buộc
động học, số bậc tự do có thể giảm 1 nữa.
• Khung nhà có 5x6x6 = 180 nút, mỗi nút có 6 BTD

do đó, kết cấu có 180x6 = 1080 BTD.
• Giả sử sàn tuyệt đối cứng trong mặt phẳng sàn thì
các nút trong 1 tầng có cùng chuyển vị theo
phương x, phương y và góc xoay quanh trục z.
Vậy kết cấu lúc này có 180x3 + 6x3 = 558 BTD.
• Nếu bỏ qua biến dạng dọc trục trong các cột thì số
BTD giảm xuống còn 180x2 + 6x3 = 378 BTD.
90
− Sau khi mô hình hóa kết cấu cho phân tích tĩnh có
xét đến các điều kiện ràng buộc động học, số BTD
có thể giảm nữa khi phân tính động học.
− Để giảm số BTD khi phân tích động học, có thể sử

dụng các phương pháp sau:
• Tập trung khối lượng ở các BTD chọn trước.
• Phương pháp Rayleigh - Ritz.
91
o Phương pháp tập trung khối lượng tại các BTD

chọn trước (Mass lumping in selected DOFs)
− Khối lượng phân bố trong kết cấu thực có thể qui
về các khối lượng tập trung đặt tại các nút của kết
cấu rời rạc với khối lượng ứng với các BTD xoay
bằng 0.
md me
e mf
d f
mb
a b c ma mc
92
− BTD trong kết cấu u có thể phân thành các BTD

liên quan đến chuyển vị ut và các BTD liên quan
đến góc xoay u0. Và giả sử các BTD liên quan góc
xoay không có lực động tác dụng.
− Pt chuyển động của kết cấu:
m tt 0 u t   k tt k t 0   u t  p t  t  
 0         (3.5.1)
  0  k 0t
0  u k 00  u 0   0 
93
− Từ pt thứ 2 của (3.5.1) ta xác định được

1
u 0  k k 0t u t
00
(3.5.2)
− Thế biểu thức trên vào pt thứ 1 của (3.5.1) ta có
được pt chuyển động theo ut
 t  kˆ tt u t  p t  t 
m tt u (3.5.3)
Trong đó, ˆk  k  k T k 1k (3.5.4)

tt tt 0 t 00 0 t
là ma trận độ cứng nén (condensed stiffness matrix)

− Từ (3.5.3) giải được ut. Sau đó thế vào (3.5.2) xác
định được u0. PP này gọi là nén tĩnh
(static condensation) 94
− Như vậy, theo (3.5.3) số BTD kết cấu được giảm

chỉ còn số BTD động học ut.
− PP nén tĩnh (static condensation) dùng rất hiệu
quả trong trường hợp công trình chịu tải trọng
động đất vì các lý do sau:
• Sàn có thể giả sử tuyệt đối cứng trong mặt phẳng
sàn.
• Ảnh hưởng của lực động đất đối với các chuyển vị
xoay và thẳng đứng là bằng 0.
• Ảnh hưởng của lực quán tính đối với các chuyển
vị xoay và thẳng đứng là không đáng kể ứng với
các mode dao động thấp.
95
− Từ các nhận xét trên, các BTD động học chỉ còn
lại các chuyển vị cứng của sàn: theo phương x,
phương y và góc xoay phương z.
− Do đó, ví dụ khung nhà 6 tầng, 4 nhịp theo

phương x, 5 nhịp theo phương y ở trên chỉ còn
6x3 =18 BTD động học.
96
o Phương pháp Rayleigh – Ritz: Pt chuyển động

giảm BTD
− Pt chuyển động hệ nhiều BTD chịu tác dụng của
lực có dạng p(t) = sp(t).
  cu  ku  sp  t 
mu (3.5.5)
− Theo pp Rayleigh-Ritz, chuyển vị u(t) có thể được
biểu diễn như sau:
J
u  t    ψ j z j  t   Ψz  t  (3.5.6)
j 1
Trong đó, zj(t) là các tọa độ suy rộng và j là Ritz
véc-tơ độc lập tuyến tính và thỏa điều kiện biên hình
học. 97
− Thế (3.5.6) vào (3.5.5)
mΨz  cΨz  kΨz  sp  t  (3.5.7)
− Nhân 2 vế của pt trên với T được
   
mz cz  kz  p t 
 L (3.5.8)
Với
T T T 
  Ψ mΨ; c  Ψ cΨ; k  Ψ kΨ; L  Ψ s (3.5.9)
m T
 và k không phải là ma trận đường

− Chú ý rằng, m
chéo.
− (3.5.8) là hệ J ptvp theo J tọa độ suy rộng z(t).
Như vậy, pp Rayleigh-Ritz đã giảm hệ N BTD
xuống hệ J BTD theo biến z(t). 98
o Phương pháp Rayleigh – Ritz: Xấp xỉ tốt nhất

− Xấp xỉ theo mode dao động của hệ (3.5.8) cho lời
giải tốt nhất trong các kết hợp tuyến tính của
véc-tơ Ritz được chọn.
 là sự kết hợp tuyến tính của
− Thật vậy, giả sử 
véc-tơ Ritz như (3.5.6)
  Ψz
 (3.5.10)
− Tỉ số Rayleigh  được định nghĩa như sau:

 T 
 k z kz k  z 
T
  T   T  (3.5.11)
 m z mz  z
m
99
− Đặt (z) = , để nhấn mạnh sụ phụ thuộc của tỉ số
Rayleigh vào z, (3.5.11) viết lại
J J
 i j ij
z z 
k
k
 z    i 1 j 1
 (3.5.12)
J J

 z z m
m
i j ij
i 1 j 1

Trong đó, kij  ψ i kψ j ; mij  ψ i mψ j
T
 T
(3.5.13)
− Biết rằng tỉ số Rayleigh ổn định ở lân cận mode
thật và điều kiện để tỉ số Rayleigh ổn định như sau
  z 
0 i  1, 2,  , J (3.5.14)
zi 100
− Từ (3.5.12) ta có J J
  z j kij  2k z j m
2m  ij
  z  j 1 j 1
 (3.5.15)
zi  2
m
k
− Thế   (3.5.12) vào pt trên ta được

m
 
J
k   m
 z 0
ij ij j (3.5.16)
j 1
 
− Hay kz  mz
 (3.5.17)
− (3.5.17) là bài toán trị riêng của (3.5.8) -> chứng
minh được rằng dạng riêng của (3.5.8) là lựa chọn
véc-tơ Ritz tốt nhất. 101
− (3.5.17) chứng tỏ điều kiện ổn định của tỉ số

Rayleigh khi  và z là tần số tự nhiên và mode tự
nhiên của k, m
.
− Mặc khác, điều kiện ổn định của tỉ số Rayleigh cho
giá trị gần đúng với tần số tự nhiên của k, m.
− Như vậy, giải pt (3.5.17), ta có
n   n  n (3.5.18)
  Ψz  
 (3.5.19)
n n n
− Tần số xấp xỉ là cận trên của tần số chính xác

n  n (3.5.20)
Và tiến đến tầng số chính xác khi J tăng. 102
o Phương pháp Rayleigh – Ritz: Tính trực giao
− Có thể chứng minh được rằng:

 T    0
n kr  0; n m
T
nr (3.5.21)
r
 T   
n kn  1; n mn  n
T 2
(3.5.22)
(Tự đọc)
 ta có thể giải (3.5.5)
− Do tính chất trực giao của n
như pp chồng chất mode.
103
o Phương pháp Rayleigh – Ritz: Xác định véc-tơ

Ritz dựa vào lực
− Véc-tơ Ritz i có thể xấp xỉ từ ngoại lực tác dụng:

p  t   sp  t  (3.5.23)
như sau:
− Véc-tơ Ritz 1
Với y1 là nghiệm của hệ pt:
ky1  s (3.5.24)
y1
thì ψ1  (3.5.25)
 
12
y1T my1
104
− Véc-tơ Ritz 2
Với y2 là nghiệm của hệ pt:
ky 2  m1 (3.5.26)
y2 có thể phân tích thành
y 2  ˆ 2  a12 1 (3.5.27)
Trong đó, ̂ 2 không phụ thuộc 1, độc lập tuyến tính
với 1, và trực giao.

Nhân 2 vế (3.5.27) với 1 m ta tìm được
ˆ T
a12   my 2
T
1 (3.5.28)
Và ˆ 2  y 2  a12 1 (3.5.29)
105
Trực giao hóa ̂ 2 ta được

ˆ 2
2  (3.5.30)
 ˆ mˆ 
12
T
2 2
− Véc-tơ Ritz n
Với yn là nghiệm của hệ pt:
ky n  m n 1 (3.5.31)
yn có thể phân tích thành
n 1
y n  ˆ n   a jn  j (3.5.32)
j 1
106
Nhân 2 vế (3.5.32) với 

ˆ m ta tìm được
T
i
ain   my n
T
i i  1, 2,  , n  1 (3.5.33)
n 1
Và ˆ n  y n   a1n  i (3.5.34)
i 1
Trực giao hóa 

ˆ n ta được
ˆ n
n  (3.5.35)
 ˆ mˆ 
12
T
n n
107
6. Các phương pháp số cho hệ NBTD (1)
 Tổng quan
Phân tích hệ nhiều BTD
PP chồng chất mode dùng PP giải trực tiếp áp dụng

• Hệ tuyến tính • Hệ tuyến tính/phi tuyến
• Cản cổ điển • Cản cổ điển/không cổ điển
có thể giải bằng chỉ có thể giải bằng
• PP giải tích nếu tải đơn giản • PP số
• PP số nếu tải phức tạp
108
 Các phương pháp bước thời gian

− Hệ ptvp chuyển động của hệ NBTD
 + cu + f S  u,u  = p  t 
mu (3.6.1a)
Hoặc  + cu + f S  u, u  = m1ug  t 
mu (3.6.1b)
Với điều kiện ban đầu u  t  0  = u  0  (3.6.2)


u  t  0  = u  0 
109
 Các phương pháp bước thời gian (tt)
− Để giải (3.6.1) thỏa (3.6.2) tìm chuyển vị u(t), các
phương pháp bước thời gian thực hiện:
• Chia thời gian thành các bước thời gian t (thường
t không đổi). Tại thời điểm ti = it, gọi
pi  p  ti  ; ui  u  ti  ; u i  u  ti  ; u   ti  (3.6.3)
 i  u
• Với phản ứng đã biết của hệ thỏa (3.6.1) tại thời

điểm ti mu i + cu i + f S  ui ,u i  = pi (3.6.4)
• Các pp số theo bước thời gian tìm phản ứng
 i 1 của hệ thỏa (3.6.1) tại ti+1
ui 1 , u i 1 , u
 i 1 + cu i 1 + f S  ui 1 ,u i 1  = pi 1
mu (3.6.5)
• Đk ban đầu đã biết (3.6.2) là thông tin bắt đầu pp.110
 Phân tích hệ tuyến tính với cản không cổ điển

− Ptvp chuyển động của hệ nhiều BTD tuyến tính có
dạng mu + cu + ku = p  t  (3.6.6a)
Hoặc  + cu + ku = m1ug  t 
mu (3.6.6b)
Với điều kiện ban đầu (3.6.2)u  t  0  = u  0 

u  t  0  = u  0 
− Nếu hệ có vài BTD thì có thể giải trực tiếp (3.6.6).

− Nếu hệ có nhiều BTD thì có thể xấp xỉ chuyển vị u(t)
theo vài dạng dao động n hoặc véc-tơ Ritz để giảm
số ptvp chuyển động cần giải ở (3.6.6).
111
 Phân tích hệ tuyến tính với cản không cổ điển (tt)

− Do đó, nếu chuyển vị nút u(t) được xấp xỉ bằng
J
u  t    n qn  t   Φq  t  (3.6.7)
n 1
− Hệ ptvp (3.6.6) có thể viết lại

 + Cq + Kq = P  t 
Mq (3.6.8)
Trong đó, M  Φ mΦ ; C  Φ cΦ ; K  Φ kΦ ; P  t   Φ p  t 
T T T T
với M và K là các ma trận đường chéo. Tuy nhiên,

• C là ma trận đường chéo nếu hệ cản cổ điển,
• C không là MT đường chéo nếu cản không cổ điển
112

− Nếu hệ cản cổ điển, (3.6.8) là hệ J ptvp rời rạc
(uncouple) và mỗi ptvp có thể giải bằng các pp số
dùng cho hệ 1 BTD.
− Nếu hệ cản không cổ điển, (3.6.8) là hệ J ptvp trộn
lẫn nhau (couple) và được giải trực tiếp bằng các
pp số như:
• PP sai phân trung tâm.
• PP Newmark.
113

 PP sai phân trung tâm
− Được phát triển cho hệ 1 BTD, pp sai phân trung tâm
có thể áp dụng cho hệ nhiều BTD (3.6.8) như sau:
1. Tính các giá trị ban đầu
nT mu  0  nT mu  0 
1.1. qn  0   ; q n  0  
 mn
T
n nT mn
qT0  q1  0  , , qJ  0  ; q T0  q1  0  , , q J  0 
1.2. P0  ΦT p0
1.3. Giải Mq 0  P0  Cq 0  Kq0  q 0

114

 PP sai phân trung tâm (tt)
1. Tính các giá trị ban đầu (tt)
1.4. Chọn t
 t 
2
1.5. q 1  q0   t  q 0   0
q
2
1 1
1.6. Kˆ  M C
 t 
2
2  t 
1 1 2
1.7. a  M C ; bK M
 t 
2
2  t   t 
2
115

2. Tính cho mỗi bước thời gian i
P
2.1. i  Φ T
pi
2.2. Pˆ i  Pi  aqi 1  bqi

ˆ
2.3. Giải Kq i 1  ˆ q
Pi i 1
1 1
2.4. q i   i 1 i 1  i
q  q ; 
q  2  i 1
q  2qi  qi 1 
2  t   t 
2.5. ui 1  Φqi 1
3. Lập lại bước 2 bằng cách thay i bằng i+1.
116

− PP sai phân trung tâm trên có thể dùng để giải trực
tiếp hệ ptvp (3.6.6) bằng cách
• Bỏ bước 1.1, 1.2, 2.1 và 2.5
• Thay q, q , q
 bằng u, u , u

M, C, K bằng m, c, k
P bằng p
ˆ , Pˆ bằng kˆ , pˆ
K
117

 PP Newmark
− Được phát triển cho hệ 1 BTD, pp Newmark có thể
áp dụng cho hệ nhiều BTD (3.6.8) như sau:
1. Tính các giá trị ban đầu
nT mu  0  nT mu  0 
1.1. qn  0   ; q n  0  
 mn
T
n nT mn
qT0  q1  0  , , qJ  0  ; q T0  q1  0  , , q J  0 
1.2. P0  ΦT p0
1.3. Giải Mq 0  P0  Cq 0  Kq0  q 0

118

 PP Newmark (tt)
1. Tính các giá trị ban đầu (tt)
1.4. Chọn t
 1
1.5. Kˆ  K  C M
  t    t 
2
1  1   
1.6. a  M C ; b M   t    1 C
  t   2  2 
119

 PP Newmark (tt)
2. Tính cho mỗi bước thời gian i
2.1. Pi  ΦT pi
2.2. Pˆ i  Pi  aq i  bq i
2.3. Giải Kˆ qi  Pˆ i  qi

    
2.4. q i  qi  q i   t  1  q i
  t    2 
1 1 1
2.5. q
 i  qi  q i   i
q
  t 
2
  t  2
120

 PP Newmark (tt)
2. Tính cho mỗi bước thời gian i (tt)
2.6. qi 1  qi  qi ; q i 1  q i  q i ; q i 1  q i  q i
2.7. ui 1  Φqi 1
3. Lập lại bước 2 bằng cách thay i bằng i+1.
− Hai trường hợp đặc biệt của pp Newmark thường

được sử dụng:
• PP gia tốc trung bình  = 1/2,  = 1/4.
• PP gia tốc tuyến tính  = 1/2,  = 1/6.
121

 PP Newmark (tt)
− PP Newmark trên có thể dùng để giải trực tiếp hệ
ptvp (3.6.6) bằng cách
• Bỏ bước 1.1, 1.2, 2.1 và 2.5
• Thay q, q , q
 bằng u, u , u

M, C, K bằng m, c, k
P bằng p
ˆ , Pˆ bằng kˆ , pˆ
K
122
XIN CHÂN THÀNH CẢM ƠN !
KHOA XÂY DỰNG


BG DLHNC 3HeNhieuBTD PDF

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

BG DLHNC 3HeNhieuBTD PDF

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

ĐỘNG LỰC HỌC CÔNG TRÌNH NÂNG CAO

(ADVANCED DYNAMICS OF STRUCTURES)

GV: Châu Đình Thành

KHOA XÂY DỰNG

KHOA XÂY DỰNG

1. Thiết lập ptvp dao động của hệ nhiều BTD

2. Xác định các ma trận tính chất

3. Dao động tự do của hệ nhiều BTD

4. Dao động cưỡng bức của hệ nhiều BTD

5. Biện pháp giảm bậc tự do của hệ nhiều BTD

6. Phương pháp số cho hệ nhiều BTD

− Thiết lập phương trình vi phân chuyển động hệ

− Giới thiệu ma trận độ cứng, ma trận cản, và

o Hệ đơn giản: khung phẳng 1 nhịp, 2 tầng

− Dùng nguyên lý D’Alembert, cân bằng lực theo

− Vậy ptvp chuyển động của hệ:

Viết lại dưới dạng ma trận

o Hệ khối lượng – lò xo – giảm chấn

o Cách tổng quát để xây dựng pt cân bằng động

Bậc tự do: (a) kể đến biến dạng dọc trục;

2. Lực đàn hồi:

• fSi là lực đàn hồi tại nút i

− Đối với hệ có N BTD, ta có

 f S 1   k11 k12  k1 j  k1N   u1 

Với k là ma trận độ cứng, k đối xứng.

• fDi là lực cản tại nút i

− Đối với hệ có N BTD, ta có

 f D1   c11 c12  c1 j  c1N   u1 

Hoặc f D = cu (3.3)

Với c là ma trận cản.

4. Lực quán tính:

• fIi là lực quán tính tại nút i

− Đối với hệ có N BTD, ta có

5. Phương trình vi phân chuyển động:

− Ptvp chuyển động của hệ N BTD chịu tác dụng

− Thay các giá trị fI, fD, fS từ pt (3.2), (3.3) và (3.4)

− Đối với hệ có N BTD, ta có

 f G1   kG11 kG12  kG1 j  kG1N   u1 

− Xác định các ma trận độ cứng, độ mềm, cản, khối

o Tính chất đàn hồi: Ma trận độ mềm kết cấu

− Gọi fij là chuyển vị tại i do pj = 1 gây ra. Theo

− Đối với hệ có N BTD, ta có

o Tính chất đàn hồi: Ma trận độ cứng kết cấu

− Hệ số độ cứng kij là lực tại BTD thứ i do chuyển vị

− Thường ma trận độ cứng k được suy ra từ ma

− k và f thỏa (3.2.6) với mọi u và p nên k và f là các

pT a u  b   pT b u  a  (3.2.8)

− Tương tự, chứng minh được

− Ví dụ: Xác định ma trận độ cứng của hệ sau

− Xem khối lượng phân bố của các phần tử về các

− Ví dụ: Xác định ma trận khối lượng của hệ sau

840 0 0  786 11L 11L 

o Tính chất cản

o Tính chất cản: Cản theo Rayleigh

− Tải trọng nút tương thích

o Độ cứng hình học

− Giới thiệu tần số dao động tự nhiên (riêng) và

− Cách tính tần số và dạng dao động tự nhiên

− Xác định phản ứng của hệ nhiều BTD dao động tự

o Tần số tự nhiên và dạng dao động tự nhiên

− Xét hệ 2 BTD không cản dao động tự do với điều

− Xét hệ 2 BTD không cản dao động tự do với điều

 Hệ có N bậc tự do thì có N dạng dao động