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El primer paso al analizar un sistema de control es

establecer un modelo matemático del sistema.
Obtenido este modelo matemático se dispone de
diversos métodos para analizar el comportamiento
del sistema, entre los que se tiene:

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El modelo se obtiene a partir de datos
experimentales de entrada-salida del proceso

U
U Y
Y
t Proceso
t

Modelo

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En un sistema de control evaluamos la dinámica
mediante la relación entre la señal de control y la
variable de proceso, llamada en algunos casos Curva
de Reacción.

Esto incluye la dinámica de actuadores, proceso y

sensor. La dinámica frecuentemente está dominada por
el proceso.

La curva de reacción muestra la respuesta de la

variable del proceso a un cambio de la variable
manipulada.

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El funcionamiento de diversos sistemas de control
se puede establecer especificando señales de
entrada particulares de prueba, y comparando las
respuestas de los diversos sistemas a esas señales
de entrada.

Las señales de prueba que se usan regularmente son

funciones escalón, rampa, parábola, impulso,
senoidales, etc.

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jlc
La respuesta temporal de un sistema de control
consiste en dos partes:

o Respuesta transitoria
o Respuesta estacionaria.

A continuación se mostraran respuestas típicas de

sistemas de control.

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Curvas de Reacción Típicas en Procesos

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Gs  
k
sa

n 2 n 2
G s   2 
s  2    n  s  n ( s  p1 )  ( s  p2 )
2

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 dy( t ) U(s) K Y(s)
  y( t )  Ku ( t )
dt s  1

t y(t)
y( t )  Ku (1  e ) 

 > 0 constante de tiempo

Respuesta estable, sin
retardo ni cambio de t
concavidad y
sobreamortiguada u(t)

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 u(t)
u
t

y(t)
Si la respuesta desde
el equilibrio a un
salto u en u(t) es
como la figura 
sistema de primer
orden

y(t)
Estimación de
parámetros:
0.63 y
K = y/ u y
 dos métodos
t
t =
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 u(t) y(t)
Sistema

1.8

1.6

1.4
Posición ( metros )

1.2
Entrada u(t)
1 Salida y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seg)

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 K
G (s)  ∆𝑦
s  1 𝐾=
2.2 ∆𝑢
1.95 − 0.65
2
= = 1.3
1.8
X: 17
Y: 1.95
1.5 − 0.5
1.6

𝜏 = 𝑡 (0.63 ∗ Δ𝑦)
Posición ( metros )

1.4 X: 10.85 X: 17

1.2
Y: 1.471 Y: 1.5
= 10.85 − 10 = 0.85
1

X: 9.5
0.8
Y: 0.6499 1.3
0.6
Entrada u(t) 𝐺 𝑠 =
Salida y(t) 0.85 ∗ 𝑠 + 1
0.4 X: 9.5
Y: 0.5

0.2
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
Tiempo (seg)

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 y(t)
Si la respuesta desde
el equilibrio a un
salto u en u(t) es
como la figura 
sistema de segundo
orden con raíces
reales t

y(t)
La respuesta puede  t0 s
aproximarse por la Ke
de uno de primer
orden más un
retardo
s  1
t
to
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y valor estacionario,
y se ubica el punto
de inflexión de la
y curva

t yu
to 
u  t0 s
u
Ke
t s  1
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Se evalúa la respuesta para instantes de tiempo t1=to+ y
t2=to+/3 :

 = 1.5 (t2 - t1)

to = t2 - 

yu

 t0 s
Ke
s  1
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1.4

1.2 𝜏 = 1.5 3.59 – 2.76 = 1.245

1 X: 3.59 Entrada u(t)

0.8
Y: 0.7901 Salida y(t)
𝑡0 = 3.59 − 1.245 − 2 = 0.345

0.6
1.25
𝐾= = 2.5
0.4 0.5
X: 2.764
0.2 Y: 0.3534

0
0 2 4 6 8 10 12
2.5e  0.345 s
G (s) 
1.245s  1

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En ocasiones se requiere hallar una función
polinómica en la variable ‘s’ para el retardo con el
fin de facilitar el manejo matemático, lo cual se
obtiene mediante la aproximación de PADE.

t0
1 s
e t0 s  2
t0
1 s
2

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Matlab cuenta con un Toolbox de Identificación,
cuyo llamado se hace con el comando >>ident luego
genera una ventana como la mostrada a
continuación.

1)

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 En esta herramienta se pueden importar los datos de
la variable de entrada y la variable de salida
como un arreglo vectorial en el dominio del
tiempo, frecuencia o arreglo de datos. Para
trabajar en el dominio del tiempo se selecciona la
siguiente opción.

 2) 3)

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Luego se procede visualizar la repuesta en el tiempo
(4) y seleccionar el tipo de método (5) y la
estructura de identificación a utilizar (6).

4)

6)
5)

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Una vez estimado el modelo (7) se puede verificar
la respuesta en el tiempo con el modelo original
(8) y verificar las constantes calculadas durante
el proceso de identificación (9).

7)

9)

8)
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http://www.mathworks.es/products/datasheets/pdf/syst
em-identification-toolbox.pdf

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Sistema de primer Orden.

Primer orden más tiempo muerto

Segundo orden sobreamortiguado

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 Segundo orden subamortiguado

 Segundo orden sobreamortiguado más tiempo muerto

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 Segundo orden subamortiguado más tiempo muerto

 Integrante

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Función de transferencia
Ganancia estática
Constante de tiempo
Tiempo muerto
Frecuencia Natural
Razón de amortiguamiento
Variable compleja

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Kp= Δy/Δu Kp= Δy/Δu
τ = Δy 63.2% τ = Δy 63.2%
tm = grafica

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jlc
El tiempo transcurrido
entre la aplicación del
escalón de entrada y el
punto en que la recta
tangente corta el eje
del tiempo es el tiempo
muerto aparente del
sistema, y el tiempo
transcurrido entre este
instante y el tiempo en
que la tangente corta el
valor final de la salida
yu es la constante de
tiempo

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Kp= Δy/Δu
τ = Δy 63.2%
tm = grafica
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jlc
jlc
 Método de Broïda

 Métodos de Ho, Hang y Cao

 Modelo con polo doble

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 Método de Vitecková, Vitecek y Smitny

 Modelo con polo doble

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jlc
 OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA.
Tercera Edición.

 CHEN, Chi-Tsong. ANALOG AND DIGITAL CONTROL

SYSTEM DESIGN. Tercera Edición.

 ALFARO, Victor. IDENTIFICACIÓN DE PROCESOS

SOBREAMORTIGUADOS UTILIZANDO TÉCNICAS DE LAZO
ABIERTO Y LAZO CERRADO. Ingeniería (Costa Rica),
Vol. 11 Nº 2, 2 001

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