 Métodos en su mayoría basados en experimentación

directa

 No requieren un modelado preciso de los sistemas

por esto mismo los controladores diseñados son
robustos.

 En servomecanismos electrónicos, mecánicos o

electromecánicos son métodos usuales de diseño.
 Dan una idea clara de lo que ocurre en estado
estacionario, del comportamiento transitorio y la
estabilidad robusta de sistemas en lazo cerrado

 Con la ayuda de analizadores dinámicos de señales

se pueden diseñar compensadores en el dominio de
la frecuencia, verificando sus efectos en lazo
cerrado, en tiempo real.

 Muchas veces diseñar un compensador en el dominio

de la frecuencia, equivale a llegar a la
conclusión de colocar un amortiguador adicional en
un sistema mecánico, un condensador en un sistema
eléctrico, etc.
 El compensador no aporta fase para bajas y altas
frecuencias.

 El cero y el polo, aporta siempre fase positiva.

Por tanto, añadirá fase a la planta en ese rango
de frecuencias.

 El ángulo φmax de adelanto máximo, depende de lo

separados que están el cero y el polo del
compensador.
 Depende por tanto exclusivamente del parámetro α
según la expresión:
 Especificaciones de diseño:
◦ Error permanente máximo permitido
◦ Margen de fase
◦ Margen de magnitud
=

1. Calcular el valor de K para cumplir con el

criterio de error de estado estacionario.

2. Dibujar el diagrama de Bode del sistema

compensado con el valor de K determinado
anteriormente y determinar el margen de fase
actual MFc

3. Determinar el margen de fase adicional φm, para

conseguir el margen deseado MFd con una
corrección  de 5º a 12º, y el margen de
ganancia del sistema sin compensar.
5. Estimado φm calcular el valor de atenuación α
de:

6. Determinar la frecuencia ωm a la cual la

magnitud del sistema compensado en ganancia es

Seleccionar ωm como la nueva frecuencia de cruce

de ganancia en la cual produce el máximo
desplazamiento en frecuencia que corresponde a :

y de esta determina T.
7. Hallar las frecuencias de corte del compensador.

8. Dibujar el diagrama de Bode del sistema

compensado y verificar el cumplimiento de los
requisitos de diseño establecidos, de no
cumplirse corregir el valor de φm y repetir los
cálculos.
Considere el sistema de la figura. Se quiere
diseñar un compensador para el sistema de modo que
Kv, sea de 20 seg-1 , MF sea al menos de 50° y el
MG sea al menos 10 decibelios.

R(s)
+_
4 C(s)

s ( s  2)
Hallando
K v  lim sG ( s )  lim sG ( s )
s 0 s 0

4K
 lim s  2 K  20  K  10
s 0 ss  2 
De allí que

40
G1 ( s) 
s( s  2)

Produciendo el diagrama de Bode del G1(jw) en

Matlab, obtenemos
G1=tf(4*10,[1 2 0])
 De la gráfica se observa el MFc es de 18° y el
margen de ganancia es +∞

 Las especificaciones buscan un MFd de 50°, el

adelanto de fase

 Agregado θ=6° para compensar el cambio en la

frecuencia

 φm , adelanto de fase máximo requerido, es de

aproximadamente 38
 Donde φm es 38°; con este valor se obtiene un
α=0,2379

 G(wm) = -6.2361
 wm = 8.94
 1 1
wm   8.94  T   0.2293
T  8.94 0.2379

z  4.3605 p  18.3291 K c  42.0345

 Bode Diagram Step Response
1.4
50
G Ts
L Tc
Magnitude (dB)

1.2
0

1
-50

0.8

Amplitude
-100

-90 0.6
G
L
Phase (deg)

0.4
-135

0.2

-180 0
-1 0 1 2 3 0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s) Time (seconds)
Especificaciones

10
G (s)  Mfd=50; % margen de fase deseado
s ( s  1) Kv=20; % error de velocidad deseado
teta=5;% ángulo de error
 𝑒𝑣 < 5%
s=tf('s');
 𝑀𝐹 > 50° G=10/(s*(s+1));
 𝑀𝐺 > 10 𝑑𝐵
Hallando
K v  lim sG ( s )  lim sG ( s )
s 0 s 0

10 K
 lim s  10 K  20  K  2 K=Kv/dcgain(s*G)
s 0 s s  1

De allí que

20
G1 ( s )  G1=K*G;
s ( s  1)
 G1=K*G;
bode(G1),grid
[MGc,MFc,Wcg,Wcf] = margin(G1);

Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)

20

-20

-40

-60
-90
System: sys
Phase Margin (deg): 12.8
Phase (deg)

Delay Margin (sec): 0.0504

-135
At frequency (rad/s): 4.42
Closed loop stable? Yes

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 MFc= 13
 MG = +∞ fi_m=Mfd-Mfc+teta

 MFd= 50°
 θ=5°
φm ≈ 42

fi_m= deg2rad(fi_m);
alfa=(1-sin(fi_m))/(1+sin(fi_m))

α= 0.1960
 Gwm=10*log10(alfa)

 G(wm) = -7.0778 100

Bode Diagram

Magnitude (dB)
50

System: G1
Frequency (rad/s): 6.68
-50 Magnitude (dB): -7.07
-2 -1 0 1

wm = 6.68
10 10 10 10
 Frequency (rad/s)
 1
m   6.68  T  0.3376
T 
T=1/(wm*sqrt(alfa))

z  2.96 p  15.11 K c  10.20

 T=feedback(G,1);
C=zpk(-z,-p,kc) Tc=feedback(G*c,1);
L=C*G; step(T,Tc)
bode(G,L);
Bode Diagram Step Response
100 2
G T
Magnitude (dB)

50
L Tc
0 1.5

-50

Amplitude
-100 1
-90
Phase (deg)

0.5
-135

-180 0
-2 0 2 0 2 4 6 8 10 12
10 10 10
Frequency (rad/s) Time (seconds)
1. Calcular el valor de Kc para cumplir con
el criterio de error permanente

2. Dibujar el diagrama de Bode del sistema sin

compensar con el valor de Kc determinado
anteriormente

3. Determinar el margen de fase y el margen de

ganancia del sistema sin compensar.
4. Se halla el punto de frecuencia donde el ángulo
de fase de la FT en lazo abierto es -180+φm.
Donde 𝜑𝑚 es el margen de fase requerido (Margen
de fase por compensar más 5° a 12°). La
frecuencia a la cual se presenta este valor de
fase es 𝜔𝑚 , ésta es la nueva frecuencia de cruce
de ganancia.
5. La frecuencia de cruce del cero del
compensador, se elige una década por debajo
por la nueva frecuencia de cruce de ganancia

1
𝑍 = 0.1 𝜔𝑚 =
𝑇
6. Se determina la atenuación necesaria para
bajar la curva de magnitud en la nueva
frecuencia de cruce de ganancia. Esta atenuación
esta dada por

7. y permite determinar el valor de β

8. La otra frecuencia de cruce, correspondiente al
polo del compensador, esta en

1
𝑃=
𝛽𝑇
9. Por último, se obtiene la ganancia del
compensador Kc y se verifica la nueva respuesta
del sistema.
 Se requiere para el sistema un error de velocidad
menor al 5%, un MF > 40 y un MG> 10dB

1.667
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 1.667 𝑠 + 4

Solución:

Se debe convertir el sistema a Tipo uno para poder

calcular el error de velocidad

1.667
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠 + 1.667 𝑠 + 4
Hallando 1
ev  0.05   K v  lim sG ( s )  20
Kv s 0

1.667 K
 lim s  0.25 K  20  K  80
s 0 s s  4 s  1.667 
De allí que

80 ∗ 1.667
𝐺1 (𝑠) =
𝑠 𝑠 + 1.667 𝑠 + 4

Produciendo el diagrama de Bode del G1(jw) en

Matlab, obtenemos
G1=zpk([],[0 -4 -1.667],80*1.667)
Bode Diagram
Gm = -11 dB (at 2.58 rad/s) , Pm = -28.5 deg (at 4.54 rad/s)
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100 Inestable
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

0 𝜑𝑚 = −180 + 𝑀𝑓𝑑 + 𝜃

-50 𝜑𝑚 = −180 + 40 + 6 = −134

-100
-90

-135
Phase (deg)

System: G
Frequency (rad/s): 0.962
-180
Phase (deg): -134

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 1
𝑍 = 0.1 𝜔𝑚 = 0.096 ⇒ 𝑇=
(0.096)

𝐺 𝑗𝜔𝑚 = −20 𝐿𝑜𝑔 ( 𝛽 )

Bode Diagram
100
System: G
Frequency (rad/s): 0.962
50 Magnitude (dB): 24.9
Magnitude (dB)

-50 𝛽 = 17.78

-100
-90

-135
g)

System: G
 1
𝑃= ⇒ 𝑃 = 0.0054
𝛽𝑇
𝐾
𝐾𝑐 = ⇒ 𝐾𝑐 = 4.49
𝛽
Bode Diagram
Gm = 13.3 dB (at 2.48 rad/s) , Pm = 41.4 deg (at 0.954 rad/s)
15
150
100 Rampa
Sistema Compensado
Magnitude (dB)

50
Sistema Sin Compensar
0
10
-50

-100

-150
-90

-135 5
Phase (deg)

-180

-225

-270 0
-4 -2 0 2
10 10 10 10 0 5 10 15
Frequency (rad/s)
 El margen de fase del sistema en lazo abierto en grados
es aproximadamente igual a 100 veces el amortiguamiento
de los polos dominantes en lazo cerrado.

1.8𝜋 OP1
𝑀𝐹 ≈ 100𝜁 𝜔𝑐 ≈
𝑡𝑠

Fig. 6.36. G. F. Franklin, J. D. Powell, y A. Emami-Naeini, Feedback

control of dynamic systems, 6.a ed. Pearson, 2010.
 𝜋
𝑀𝑃 % = 1.6 × 60 − 𝑀𝑓𝑐 𝜔𝑐 ≈
2𝑡𝑠 OP2

 La frecuencia de cruce de ganancias del sistema en lazo

abierto en grados es aproximadamente igual OP2 a la
frecuencia natural de los polos dominantes en lazo
cerrado.

 La frecuencia de cruce de ganancias del sistema en lazo

abierto en grados es aproximadamente igual al ancho de
banda del sistema.
 Step Response
Bode Diagram
20
K=1
K=1 1.6
K=2
K=2
10 K=3
K=3
K=4
K=4 1.4
Magnitude (dB)

1.2
-10

-20 1

Amplitude
-30 0.8
-90
K=1
K=2
0.6
-135 K=3
K=4
Phase (deg)

-180 0.4

-225 0.2

-270 0
0 1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
10 10
Frequency (rad/s) Time (seconds)

Aumentar la ganancia, aunque suele hacer al sistema más

rápido (incremento en el BW) habitualmente trae aparejado un
deterioro en la dinámica (disminución del MF)
 10 𝑠 + 0.1
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+1

 Mp<10%
 Ev=0
 Ea<10%.

 Sol:
100⋅𝐿𝑛 𝑀𝑝
𝑀𝑓𝑑 ≅ 100𝜁 = − ≅ 59° OP1
𝐿𝑛 𝑀𝑝 2 +𝜋2

10 OP2
𝑀𝑃 % = 1.6 × 60 − 𝑀𝑓𝑐 → 𝑀𝑓𝑑 = 60 − 1.6 ≅ 54°