Universidade Federal do Espírito Santo – Centro Tecnológico

Departamento de Engenharia Elétrica

Controle Automático I – Período 2004-1 - Prof. Celso J. Munaro
Trabalho 1 (T1)
Objetivo:
Usar um motor CC para acionar um sistema massa-mola-amortecedor, simulando este sistema no
Matlab.

Descrição: o motor deverá movimentar a massa, transformando o movimento de rotação de seu

eixo em translação vertical. Como há uma mola, o movimento cessa quando o torque do motor TM
for igual ao produzido pela mola TL. Os valores da mola e amortecedor são escolhidos por cada
aluno.

Dados do Motor:
Tensão nominal: 110V
Kv = 0.50+X1 V.s/rad Ra = 1 ohm La = 50mH
J = 0.1+X2 Kg.m2 B = 0.01N.m.s/rad
Ki=0.50+X1 N-m/A

Onde:
X1=seu número N na lista de Controle 1 dividido por 100
X2= seu número N na lista de Controle 1 dividido por 250

Etapas
1 Simular o motor DC sem carga e:
O que deve estar no relatório:
1.1 equações diferenciais do motor com os parâmetros usados na simulação
1.2 função de transferência relacionando tensão aplicada (V) e velocidade (rad/s)
1.3 gráficos da corrente(A), velocidade (rad/s) e posição (rad) para tensão nominal
aplicada ao motor
1.4 Tabela abaixo, para o motor DC em regime (mostre estes valores nos gráficos)
N Kv Ia w(rads/s) w(rpm) tempo para atingir regime Torque

1.5 Funções, scripts, etc do Matlab que foram utilizados

2 Simular o motor DC com o sistema massa-mola-amortecedor

Usar massa(Kg)=N (seu número na lista). Usar um amortecedor e uma mola adequados para que
a massa suba 20cm de forma suave. O diâmetro d do eixo do motor adequado para o torque do
motor e massa utilizados.
O que deve estar no relatório:
2.1 cálculo mostrando como a mola deve ser escolhida para que com a tensão nominal no
motor a massa suba 20cm
2.2 equações diferenciais do motor + sistema massa-mola-amortecedor com os parâmetros
usados na simulação
2.3 função de transferência relacionando tensão aplicada (V) e posição da massa (cm)
2.4 gráfico da corrente(A), velocidade (graus/s) e posição do motor (graus)
2.5 gráfico da velocidade (cm/s) e posição da massa (cm)
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Controle Automático I – Período 2004-1 - Prof. Celso J. Munaro
2.6 tabela abaixo, para a massa em regime (mostrar IA e posição nos gráficos)
Massa Ia Torque Força da mola d K (mola) B(amortecedor) Posição da massa

2.7 Mostre através de gráficos qual o efeito do amortecedor na resposta de posição da

massa
2.8 Funções, scripts, etc do Matlab que foram utilizados
2.9 Discutir escolha do diâmetro d do eixo do motor

3 Simular o motor DC com o sistema massa-mola-amortecedor em malha fechada

Incluir no sistema anterior um potenciômetro para medir a posição da massa e um potenciômetro
para selecionar a posição desejada da massa, um amplificador de ganho A variável entre o
potenciômetro de referência e o motor DC (ver figura abaixo). Obter as equações diferenciais
deste sistema, considerando a carga o sistema massa-mola-amortecedor. Simular escolhendo
diferentes referências, e verificando como a massa segue a posição do potenciômetro de
referência.
O que deve estar no relatório:
3.1 equações diferenciais do motor + sistema massa-mola-amortecedor com os parâmetros
usados na simulação em malha fechada
3.2 função de transferência relacionando tensão aplicada (V) e posição da massa (cm)
3.3 gráfico da posição da massa (cm) para diferentes ganhos do amplificador
3.4 para uma referência de 10cm, fazer a simulação e obter em condição de regime: a
tensão aplicada no motor; a corrente IA; o torque no motor; a força da mola.
3.5 Funções, scripts, etc do Matlab que foram utilizados.

Relatório por escrito:

Informações acima em documento Word
Scripts e funções feitas no Matlab também no Word
Enviar tudo por e-mail (munaro@ele.ufes.br), em arquivo zipado, com o nome do aluno, e com o
subject T1.
Data limite para entrega: 15 de julho