ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

Y ELECTRÓNICA

LABORATORIO DE
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRACTICA

Práctica No: 2

Tema: MODELACIÓN DE SISTEMAS LINEALES

Grupo: GR 4

Realizado por: Nathalia Isabel Barreiros Flores

Fecha de Entrega: 17 de octubre del 2018

Semestre 2018-B
 1. Implementar en Simulink la representación en diagramas de bloques y obtener la
respuesta ante una entrada paso.

NOTA: en todas las simulaciones en Simulink se configuro el tiempo de simulación o muestreo

en 2 segundos.

CODIGO:

m1=200;
m2=8;
k1=15825;
k2=163250;
b1=1200;
b2=150
A=[0 1 0 0; -k1/m1 -b1/m1 k1/m1 b1/m1; 0 0 0 1; k1/m2 b1/m2 -(k1+k2)/m2
- (b1+b2)/m2]
B=[0;0;0;k2/m2]
C=[1 0 0 0 ; 0 0 1 0]
D=[0;0]
plot(salida1(:,1),salida1(:,2),salida1(:,1),salida1(:,3))

GRAFICA DE RESULTADOS

SIMULINK
 2. Implementar en Simulink la función de transferencia y obtener la respuesta ante una
entrada paso.

CODIGO:

m1=200;
m2=8;
k1=15825;
k2=163250;
b1=1200;
b2=150
A=[0 1 0 0; -k1/m1 -b1/m1 k1/m1 b1/m1; 0 0 0 1; k1/m2 b1/m2 -(k1+k2)/m2
-(b1+b2)/m2]
B=[0;0;0;k2/m2]
C=[1 0 0 0 ; 0 0 1 0]
D=[0;0]

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

num1=num(1,:)
num2=num(2,:)
plot(salida1(:,1),salida1(:,2),salida1(:,1),salida1(:,3))

GRAFICA DE RESULTADOS
SIMULINK

3. Implementar en Simulink la representación del modelo en variables de estado, mediante el

bloque State-Space y obtener la respuesta ante una entrada paso.

CODIGO:

m1=200;
m2=8;
k1=15825;
k2=163250;
b1=1200;
b2=150

A=[0 1 0 0; -k1/m1 -b1/m1 k1/m1 b1/m1; 0 0 0 1; k1/m2 b1/m2 -(k1+k2)/m2

-(b1+b2)/m2]
B=[0;0;0;k2/m2]
C=[1 0 0 0 ; 0 0 1 0]
D=[0;0]

plot(SALIDA1(:,1),SALIDA1(:,2),SALIDA1(:,1),SALIDA1(:,3))

GRAFICA DE RESULTADOS
SIMULINK

Configuración del State Space

 3. Comparar y comentar los resultados obtenidos, en 6.1, 6.2 y 6.3

Si comparamos las gráficas obtenidas ya sean con el uso de diagramas de bloques, variables de
estado y función de transferencia, observamos que todas las graficas obtenidas son iguales por
lo que la resolución para la descripción de un sistema lineal invariante en el tiempo no tiene
relevancia, es decir, sea cual sea el método para la representación del sistema, se llegara a la
misma respuesta. Algo relevante a tomar en cuenta es que este sistema de suspensión de un
vehículo; es un sistema MIMO, es decir con múltiples entradas y múltiples salidas. En las graficas
se observa las salidas X2 e X1, podemos ver que la salida X2 y X1 presentan oscilación, sin
embargo, la salida X2 tiene una mayor oscilación describiendo así el funcionamiento del sistema
de amortiguamiento del vehículo.

4. Variar los parámetros del sistema y las condiciones iniciales e interpretar las
respuestas obtenidas.

Se ha realizado las siguientes variaciones a la masa 1 y a la constante de amortiguamiento

respectivamente:
m1=2000
b1=12000

4.1. Con diagramas de bloques:

CODIGO:
m1=2000;
m2=8;
k1=15825;
k2=163250;
b1=12000;
b2=150

A=[0 1 0 0; -k1/m1 -b1/m1 k1/m1 b1/m1; 0 0 0 1; k1/m2 b1/m2 -(k1+k2)/m2

- (b1+b2)/m2]
B=[0;0;0;k2/m2]
C=[1 0 0 0 ; 0 0 1 0]
D=[0;0]
plot(salida1(:,1),salida1(:,2),salida1(:,1),salida1(:,3))

SIMULINK
GRAFICA DE RESULTADOS

4.2. Con función de transferencia:

CODIGO:

m1=2000;
m2=8;
k1=15825;
k2=163250;
b1=1200;
b2=150
A=[0 1 0 0; -k1/m1 -b1/m1 k1/m1 b1/m1; 0 0 0 1; k1/m2 b1/m2 -(k1+k2)/m2
- (b1+b2)/m2]
B=[0;0;0;k2/m2]
C=[1 0 0 0 ; 0 0 1 0]
D=[0;0]
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
num1=num(1,:)
num2=num(2,:)
plot(salida1(:,1),salida1(:,2),salida1(:,1),salida1(:,3))
SIMULINK

Se configuro el tiempo de simulación o muestreo en 2 seg.

GRAFICA DE RESULTADOS

4.3. Con variables de estado

CODIGO:
m1=2000;
m2=8;
k1=15825;
k2=163250;
b1=12000;
b2=150
A=[0 1 0 0; -k1/m1 -b1/m1 k1/m1 b1/m1; 0 0 0 1; k1/m2 b1/m2 -(k1+k2)/m2
- (b1+b2)/m2]
B=[0;0;0;k2/m2]
C=[1 0 0 0 ; 0 0 1 0]
D=[0;0]
plot(salida(:,1),salida(:,2),salida(:,1),salida(:,3))

SIMULINK

GRAFICA DE RESULTADOS

5. ¿Cómo ha cambiado cada variable de estado al cambiar los parámetros?

Las variables de estado cambian así como la función de transferencia también, esto debido a
que cambia la relación entre entrada-salida y se lo puede ver en los valores que toman los
vectores A, B, C, D del workspace.

6. ¿Cómo han influenciado los parámetros en la salida del sistema?

Al cambiar la masa 1 y la constante de amortiguamiento 1, la salida X2 se torna menos

oscilatoria, con respecto a la salida X2 cuando se utilizó los valores de m1 y b1 iniciales. Así
mismo la salida X1 se estabiliza a 0.2 seg mientras que en el caso anterior esta salida primero
tenía una oscilación prominente y se estabilizaba (dejaba de oscilar) alrededor de los 0.1 seg.