1.-+++ Teoría de Los Variadores de Velocidad - 1

VARIADORES DE VELOCIDAD
Ciclo: “Sistemas electrotécnicos y automáticos”

Módulo: “Técnicas y procesos en las instalaciones
domóticas y automáticas”
ÍNDICE
1. Principios de un motor asíncrono trifásico
1.1.- Velocidad de un motor asíncrono.
1.2.- Conexión de los devanados.
1.3.- Cambio de sentido de giro de un motor.
1.4.- Justificación del uso de motores asíncronos y variadores de frecuencia.
Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 1

1.5.- Variación de la velocidad de un motor asíncrono.
1.6.- Tipos de motores.
2. Variador de velocidad
2.1.- Definición
2.2.- Conceptos básicos 1
2.2.1.- Velocidad. Par de salida. Potencia de salida.

Rendimiento. Factor de potencia
2.3.1.- Característica par-velocidad
2.3.2.- Par motor y par de carga
2.3.3.- Velocidad y deslizamiento
2.3.4.- Modo de trabajo del convertidor o variador
2.4.- Etapas del convertidor de frecuencia
2.5.- Rectificadores para convertidores de frecuencia.
2.5.1.- Rectificadores no controlados de tensión fija.
2.5.2.- Rectificadores controlados de tensión variable.
2.6.- Circuito intermedio.
2.7.- Ondulador
2.8.- Cargas típicas en los procesos industriales y aplicaciones de los

variadores de
frecuencia en la regulación de velocidad
2.8.1.- Fases de un movimiento
2.8.2.- Tipos de par resistente o de cargas
2.9.- Principales funciones de los variadores de velocidad electrónicos
2.9.1.- Aceleración controlada
2.9.2.- Variación de velocidad

2.9.3.- Regulación de la velocidad
2.9.4.- Deceleración controlada
2.9.5.- Inversión del sentido de marcha
2.9.6.- Frenado
2.9.7.- Protección integrada
2.10.- Principales funciones de los variadores de velocidad Siemens-
2.11.- Ventajas de los variadores de frecuencia
2.12.- Precauciones en la instalación de un variador de velocidad.
2.13.- Aplicaciones.
2.13.1.- Aplicación en máquina terapéutica.

2.13.2.- Sistema de distribución de paquetes
2.13.3.- Máquina envasado de dulces.
2.13.4.- Aplicación en sistemas de calefacción
2.13.5.- Aplicación en bombeo
2.13.6.- Aplicación en embotellado
3.- Funcionamiento del motor asíncrono alimentado por convertidores de frecuencia.
3.1.- Introducción
3.2.- Características de control más importantes
3.2.1. Control escalar

3.2.1.1.- Control tensión frecuencia (V/f)
3.2.1.2.- Control Vectorial.
3.2.1.3.- ¿Control escalar o control vectorial?
4.- Compatibilidad electromagnética.
- ¿Qué es la EMC?
- ¿Cuál es el problema?
- ¿Cómo limitamos los efectos dentro de la unidad y externamente?
- ¿Cuáles son las recomendaciones más importantes?
- Ejemplos
-
5.- Parámetros en el variador SINAMICS G 110 y MM 440

6.- Ejercicios
1.- Principios de un motor asíncrono trifásico
Como paso previo a la lectura de estos apuntes, sería conveniente un repaso a los conceptos
básicos de los motores asíncronos de jaula de ardilla, sobre todo a los puntos de arranque,
velocidad y frenado.
Igualmente, a continuación se exponen, como repaso, algunos conceptos sobre máquinas
asíncronas (generadores y motores).
Las máquinas eléctricas sirven para transformar la energía mecánica en eléctrica
(generadores) o, inversamente, para transformar la energía eléctrica en mecánica (motores);
es decir que la máquinas eléctricas son reversibles y pueden trabajar como generador o como
motor.
Estas máquinas asíncronas se basan en el principio de la acción de un campo magnético
giratorio sobre un arrollamiento en cortocircuito.

Efecto de campo giratorio sobre una espira en cortocircuito.
El sistema magnético de una máquina asíncrona consta de 2 núcleos: el núcleo exterior fijo que
tiene la forma de un cilindro hueco y el núcleo cilíndrico interior giratorio.
Sistema magnético de la máquina asíncrona.

La parte fija de la máquina se llama estator y la parte giratoria
rotor.
Sistema magnético de la máquina asíncrona.
ESTATOR: en las ranuras ubicadas en el lado interior del estator se coloca un arrollamiento
trifásico, constituido por 3 arrollamientos iguales (uno por cada fase) desplazados 120º entre sí
(para un motor
con un solo par de polos). Por lo visto en campos giratorios, los efectos simultáneos de las 3
corrientes de una red trifásica originan un campo constante que gira a velocidad síncrona o
velocidad de sincronismo (ns).

ROTOR: si en el interior del estator colocamos una espira en cortocircuito (rotor) que pueda
girar alrededor de un eje, se tiene que:
- Al conectar el estator a la red se origina un campo giratorio que originará una fem inducida.
- Esta fem inducida, a su vez hace circular una corriente en la espira en cortocircuito (rotor), y
por la acción del campo magnético creará fuerzas distribuidas a lo largo de la espira haciendo
que ésta
trate de seguir al campo giratorio.
- Es obvio que la espira nunca podrá alcanzar al campo giratorio debido a la fuerza resistente,
que está compuesta en primer término por las pérdidas por rozamiento en los cojinetes o
rodamientos, y en segundo término por la carga que mueve el eje del motor.
El rotor en cortocircuito puede estar formado por bobinas que se cortocircuitan en el

exterior de la máquina directamente o mediante reostatos; o bien, puede estar formado por
barras de cobre colocadas en las ranuras, que han de ser cuidadosamente soldadas a dos
anillos del mismo material, llamados anillos de cortocircuito. Este conjunto de barras y anillos
forma el motor jaula de ardilla
Constitución de un motor asíncrono trifásico
También existen motores asíncronos monofásicos, en los cuales el estator tiene un devanado
monofásico y el rotor es de jaula de ardilla. Son motores de pequeña potencia y en ellos, en

virtud del Teorema de Leblanc, el campo magnético es igual a la suma de dos campos giratorios
iguales que rotan en sentidos opuestos
- El entrehierro (espacio entre el estator y el rotor) de estos motores es constante en toda su
circunferencia y su valor debe ser el mínimo posible.
1.1.Velocidad de un motor asíncrono.
Si conectamos en el estator tres bobinas alimentadas por una red

trifásica cada una a una fase en el interior se crea un campo
magnético giratorio de 3000 rpm.
En realidad un motor puede configurarse de tal modo que haya más

bobinas, de modo que si introducimos dos bobinas en cada fase
repartidas reducimos la velocidad a 1500 rpm.
Igualmente en el estator de un motor asíncrono se pueden

introducir bobinas en el estator de modo que pueden formarse 1, 2,
3 o 4 polos por fase. Dependiendo de eso se producirá una velocidad
del campo magnético.
La velocidad de rotación del campo magnético o velocidad de sincronismo está dada por:
donde fe es la frecuencia del sistema, en Hz, y p es el número de pares de polos en la máquina.

Estando así la velocidad dada en revoluciones por minuto (rpm).
El motor nunca alcanza la velocidad de sincronismo pues si lo alcanzase el par motor sería 0 y
el motor tendería a pararse. La diferencia entre la velocidad del rotor y el campo magnético
expresada en tanto por uno se conoce como el deslizamiento (S) o resbalamiento.
El resbalamiento es positivo cuando la máquina trabaja como motor y negativo cuando ésta
trabaja como generador.
Normalmente si el motor trabaja en vacío su velocidad es prácticamente la velocidad de
sincronismo.

s n1 n 2
n1
Por lo tanto la velocidad de un motor en carga se puede expresar mediante la siguiente

formula:
60  fe  (1  s )
n
p
- Es decir que siempre habrá una diferencia entre la velocidad “ns” del campo giratorio y la del
rotor “n” (o la del eje del motor).
Conclusión:
Las rpm reales de un motor (n) son función del resbalamiento (S), de la cantidad de pares de
polos (p) y de la frecuencia de línea (f).
Sobre ésta última, centraremos nuestra atención, ya que los variadores estáticos de
frecuencia, tomando la tensión y la frecuencia de línea, podrán variarla a su salida entre 0,01
Hz y 350 Hz o más dependiendo del uso y tipo de motor a emplear.
1.2.- Conexión de los devanados.

1.3.- Cambio de sentido de giro de un motor.
Intercambiando dos fases cambia el sentido de giro del campo magnético del estator y por lo
tanto el sentido de giro del motor.
1.4.- Justificación del uso de motores asíncronos y variadores de frecuencia
• Sin duda alguna los accionamientos a base de motores eléctricos son los más numerosos de la
mayoría de las aplicaciones, y dentro de ellos los basados en motores de corriente continua
han gozado de una total hegemonía en el campo industrial durante décadas.
• Sin embargo los motores con menor nivel de exigencias en el mantenimiento son los motores
asíncronos de jaula de ardilla, debido a que carecen de colector, tienen una relación peso-
potencia mucho menor que los de continua, y por tanto un coste significativamente más bajo.
Por estas razones, dada su capacidad de soportar sobrecargas y su elevado rendimiento, es el
motor más atractivo para la industria.
• Desde hace aproximadamente 20 años, el elevado desarrollo de la electrónica de potencia y
los microprocesadores ha permitido variar la velocidad de estos motores, de una forma rápida,
robusta y fiable, mediante los reguladores electrónicos de velocidad.
• Los reguladores de velocidad son controles electrónicos de motores que controlan la

velocidad y el par de los motores de corriente alterna convirtiendo las magnitudes físicas de
frecuencia y tensión de la red
de distribución de electricidad en magnitudes infinitamente variables, pero manteniendo la
relación entre ellas constante.
• Ventajas de convertidor de frecuencia:
• Es capaz de controlar la velocidad sin pérdidas notables.
• Se consume sólo lo que se necesita con lo que se ahorra energía. Por ejemplo, una reducción
de un 25% de velocidad significa que se produce un ahorro del 50%. Aproximadamente se
disminuye el consumo de energía en 1/3 cuando se reduce rápidamente la velocidad.
• No presenta piezas móviles por lo que su duración es por lo menos igual a la del resto de
partes del sistema con lo que se aprovecha al máximo el motor de inducción.

• Mejora del tratamiento y la calidad ya que la producción se hace más flexible cuando el
proceso de fabricación puede ser controlado de manera progresiva para adaptarlo a las
variaciones de las piezas trabajadas y de las piezas primas.
• Se reduce el porcentaje de rechazos, se aumenta la producción y se obtiene un producto

final más uniforme.
• Incremento de la producción ya que la velocidad del motor de puede aumentar a elección sin
intervenir en el proceso.
• Mejora del entorno de trabajo ya que la velocidad de los ventiladores se puede ajustar a la
demanda da de ventilación con el fin de evitar ruidos de corriente de aire.
• Se puede usar junto con motores antideflagrantes, situando el regulador y el motor en

lugares separados.
• Reducción de los costes de mantenimiento(el motor trabaja siempre en las condiciones

óptimas de funcionamiento). .
1.5.- Variación de la velocidad de un motor asíncrono.
Basado en la formula de la velocidad de un motor asíncrono podemos ver que se puede variar la
velocidad básicamente de dos modos diferentes aunque aquí enumeremos cuatro formas:
• 1) Modificación del número de polos: En los motores provistos de varios grupos de

devanados de estátor que tienen diferentes números de polos, la velocidad puede ser
cambiada efectuando una conmutación entre los devanados por etapas sucesivas. Por ejemplo,
cuando se pasa de 2 a 4 polos, la velocidad cambia en una etapa de 3000 a 1500 rev/min sin
contar el deslizamiento. Estos motores son los motores DAHLANDER. Su desventaja es que
son caros y no hay
ningún tipo de control sobre la velocidad ya que sólo pueden presentar dos velocidades.
• 2) Añadir resistencias adicionales al rotor: Para los motores de rotor bobinado con
resistencia de rotor variable. Con ello consigo que la curva de funcionamiento del motor se
desplace en sentido horizontal hacia la izquierda si aumenta R, con lo que manejo todo el rango

de velocidades. El inconveniente es que la pérdida de potencia es elevada y el rendimiento del
motor es muy bajo.
Pestator = M*nestator/9,55
Protor = M*nrotor/9,55
▼P = M*ndesliz/9,55
• Si R aumenta, aumenta el deslizamiento, aumentan las pérdida, y baja el rendimiento del

motor.
• 3) Modificación de la tensión: Se modifica la tensión sin variar la frecuencia suministrada

al motor. Con ello se reduce la fuerza del campo giratorio y por tanto el par, es decir la curva
de funcionamiento se desplaza hacia abajo y por tanto su intersección con la curva de carga se
produce en otro punto produciendo otra velocidad. La desventaja de este método reside en
que además aumenta la intensidad en el rotor con lo que las pérdidas son mayores y el
rendimiento baja, el par es más bajo, y la zona de regulación es de sólo un 15% de toda la
curva de funcionamiento.
• 4) Modificación de la frecuencia: La velocidad de sincronismo sigue la frecuencia de la

tensión del motor. En razón de la autoinducción, la resistencia de los devanados del motor
disminuye cuando la frecuencia es baja. Por tanto, la intensidad sube y el campo giratorio
aumenta si la tensión del motor no disminuye con la frecuencia. Por consiguiente, el hierro se
satura magnéticamente, el motor deja de funcionar correctamente y se recalienta muy
rápidamente. Ahora bien si se mantiene constante la relación tensión/frecuencia, la corriente
de funcionamiento es normal, las pérdidas son normales, se consigue variar la velocidad en
cualquier rango de la curva de funcionamiento y el par proporcionado será constante. Este
método es el que utilizan los variadores de frecuencia MICROMASTER, MIDIMASTER y
SINAMICS.
1.6.- Tipos de motores.

• Los motores de inducción son motores trifásicos estándar conocidos como motores asíncronos de rotor
bobinado o motores de jaula de ardilla. No requieren prácticamente casi ningún mantenimiento por que las
únicas partes que se desgastan son los rodamientos.
Hay diferentes tipos:
• Motores de anillos rozantes: Poseen devanados en el rotor, y por medio de los anillos rozantes es posible
intercalar resistencias de tal manera que que la velocidad pueda ser modificada aumentando la pérdida de
energía en el circuito del rotor. El deslizamiento es por tanto más importante, pero cualquier forma de
regulación de velocidad por deslizamiento es sinónima de pérdida de energía, y por tanto de bajo rendimiento.
Las resistencias del rotor pueden ser sustituidas por cortocircuitos para transformar el motor en uno de
inducción estándar. Ya casi no se usan en la industria.
• Motores freno: Motores de inducido o motores de freno de disco. Normalmente el rotor suele ser cónico y
puede desplazarse en sentido longitudinal. Al pararse el motor el rotor es frenado por un muelle que presiona
el rotor contra el freno. Durante el funcionamiento el campo magnético hace que el rotor se aleje del freno.
Este tipo de motores se pueden emplear perfectamente con convertidores de frecuencia.
• Motores antideflagrantes: Se utilizan en las zonas donde existen riesgos de explosión producidas por
chispas o recalentamiento. El regulador de velocidad puede situarse fuera de la zona donde existen riesgos de
explosión.
• Motores vibratorios: Se usan para manipular materiales en cribas vibratorias. La velocidad de transporte
puede ser controlada regulando la velocidad del motor con un convertidor de frecuencia.
• Motores Franklin: Son motores largos con diámetro reducido que se utilizan en bombas cuando se necesitan
diámetros particularmente reducidos. Este tipo de motor es adecuado para ser utilizado con
regulador de velocidad.
• Todos estos motores se pueden regular con convertidores de frecuencia MICROMASTER y MIDIMASTER y
SINAMICS, aunque nos centraremos en el motor de jaula de ardilla por ser el de mayor utilización.
2.- Variador de velocidad.
2.1.- Definición.
Un variador de c.a.. es un dispositivo utilizado para controlar la

velocidad de rotación de un motor de c.a. o de inducción. Este
tipo de motores también se conocen como motores asíncronos o
en jaula de ardilla.
El variador de velocidad se coloca entre la red y el motor. El

variador recibe la tensión de red a la frecuencia de red (50Hz) y
tras convertirla y después ondularla produce una tensión con
frecuencia variable. La velocidad de un motor va prácticamente
proporcional a la frecuencia.

Además de cambiar la frecuencia, el variador también varía el voltaje aplicado al motor para
asegurar que existe el par necesario en el eje del motor sin que surjan problemas de
sobrecalentamiento.
Es muy importante saber que:
Así mismo, es conveniente recordar algunas fórmulas de física aplicadas a máquinas eléctricas,
ya que algunos de estos conceptos se repetirán con frecuencia.
Dónde: P = potencia en watios

POTENCIA = M x ώ M = par en newton/metro
ώ = velocidad angular en radianes /seg

:
• Vamos a ver la relación que existe entre la velocidad, el par y la potencia de salida de un
motor.
• Normalmente la velocidad v se mide en revoluciones por minuto (rev/min). El par M del eje
del motores , en términos elementales, la fuerza de torsión o la fuerza proporcionada por el
motor. Un par M a una distancia l a partir del centro del eje proporciona una fuerza F=M/l.
Una fuerza deseada F a una distancia l a partir del centro requiere un par M= F*l.
• El par se mide en Newton*metro (Nm) y la potencia en vatios (W) o kilovatios (kW)en el
sistema internacional (SI). La relación entre la velocidad en rev/min, el par en Nm y la
potencia de salida W se expresa por la fórmula:
P = M*n/9,55
Al motor se le suministra una potencia eléctrica superior a la potencia disponible en el eje en
razón de las pérdidas del motor. La relación entre la potencia suministrada y la potencia
obtenida es una expresión del rendimiento del motor.
= P eje/P eléctrica
• La potencia eléctrica de salida puede ser calculada utilizando la

siguientes fórmulas:
Corriente continua P = U* I
• U es la tensión en voltios (V), I es la intensidad en amperios (A)
Corriente alterna P = 3*U*I*cos
• U es la tensión de línea en voltios (V), I es la intensidad de línea en amperios (A), y cos  es el

factor de potencia, o sea, el factor que indica la proporción entre la potencia activa y la
potencia reactiva del motor, o lo que es lo mismo, el ángulo entre la tensión y la intensidad de
fase.

• Ejemplo: La potencia obtenida a partir de una red de alimentación trifásica a 380 V, cuando
la corriente de fase es de 8 A y cos= 0,90
(datos que corresponden a un motor de 4 kW) es de:
P = 3*U*I*cos= 1,73*380*8*0.9 = 4735 W
• Por tanto el rendimiento (que debe ser el dado en el catálogo) de este motor es de:
= P eje/P eléctrica = 4000/4735 = 0,84
2.3.1.- Característica par-velocidad
• La figura muestra la curva de funcionamiento básica de un motor de inducción con

convertidor.
• La velocidad del motor al final va a ser la intersección de la curva de funcionamiento del
motor y la curva de par resistente de la carga, con lo que la velocidad del motor depende de la
carga (aproximadamente entre el 1 y 5% por debajo de la velocidad de sincronismo.
• La gama de funcionamiento normal del motor está comprendido entre 0 y el par nominal.
• Existen otros dos puntos importantes relacionados con la curva de funcionamiento del motor:
El par de arranque y el par máximo o de bloqueo. En los catálogos siempre se indica la relación
de estos dos pares en relación con el par nominal.
• La zona de pendiente vertical posee una inclinación, que hace que se produzca una
relativamente buena regulación de velocidad en bucle cerrado. Con un deslizamiento pequeño la
zona de regulación puede ser del 10%, para motores pequeños sólo del 1%.
• Por encima de la frecuencia nominal (50Hz ó 60Hz) se produce una reducción del flujo en el
motor (el flujo es proporcional a la tensión x frecuencia), por lo que el par proporcionado por
el motor se reduce, aunque la potencia permanece constante.

2.3.2.- Par motor y par de carga
• Sin carga, la corriente inducida en el rotor provoca que el motor gire a la velocidad de
sincronismo, al mismo tiempo que el rotor se empieza a solapar con el campo magnético, por
tanto no se transfiere energía y el motor se para. Esto es teórico. Nunca puede pasar esto
debido al rozamiento.
• Con carga, el motor reduce la velocidad un poco con lo que el par se empieza a crear.
• Esta reducción de velocidad es el deslizamiento: Cuanto mayor es el deslizamiento, más

elevada es la frecuencia de deslizamiento y mayor es el par hasta el par de arranque.
• Los motores grandes poseen un deslizamiento pequeño del 1-2% con lo que se mantiene
bastante bien la velocidad. Los motores pequeños poseen un deslizamiento típico aproximado
del 10%. Una carga elevada aplicada de potencia reducida da lugar a un deslizamiento
importante.
• En los motores el par de arranque directo es bastante buen, por lo que no suele haber
problemas de puestas en marcha, pero la intensidad es muy alta, aproximadamente 6 veces
más que la nominal.
• Las cargas conectadas al motor pueden ser de tres tipos: Par de carga constante (bombas de
desplazamiento), par de carga cuadrático (bombas centrífugas y ventiladores), par de potencia
constante (bobinadoras y máquinas herramientas). Con cada una de ellas el comportamiento del
motor es totalmente distinto. Los aspectos de las distintas cargas se ven más adelante, pero
hay que ir familiarizándose con estos conceptos muy importantes.
2.3.3.- Velocidad y deslizamiento

• El motor de inducción se distingue del motor síncrono en que el rotor por si mismo no es
magnético. Está construido por dos anillos metálicos que cierran y cortocircuitan un número de
conductores o barras. Esta “jaula” está rellena con chapas de hierro para obtener buenas
características magnéticas.
• Las líneas de flujo que atraviesan el motor están cortadas por los conductores. De esta
manera el campo magnético induce una corriente en los conductores. La corriente depende de
la “velocidad de corte”. Un conductor está rodeado por un campo magnético, y los campos
magnéticos formados alrededor de los conductores son direccionales. Por tanto, imparten un
par a las fuerzas magnéticas que aceleran el rotor en la dirección del campo giratorio.
• Si el rotor tuviera que permanecer completamente descargado giraría progresivamente a la

misma velocidad que el campo giratorio.
Pero esto significaría que los conductores dejarían de cortar las líneas de flujo, dejarían de
inducir corriente, no se produciría campo magnético y no habría par. Sin embargo el rotor está
siempre cargado, por lo menos con la fricción de los cojinetes y del ventilador de
refrigeración. Por tanto, el rotor no puede llegar nunca a funcionar de manera síncrona con el
campo magnético. La diferencia entre es el deslizamiento. Este deslizamiento es de 1-5% de la
velocidad de sincronismo, según la carga y el tamaño del motor y representa una pérdida de
velocidad del motor.
2.3.4.- Modo de trabajo del convertidor
• El convertidor está formado por dos etapas: Un rectificador no controlado que convierte la
tensión alterna de la red en continua y un inversor ondulador que convierte la tensión continua
en alterna que se le suministra al motor. El inversor actúa de fuente de intensidad para el
inversor con lo que el microprocesador que controla el proceso produce una regulación
perfecta en régimen transitorio (aceleración, rampas) y régimen permanente (velocidad
elegida).
Este microprocesador es el que realiza realmente la regulación vectorial.

• El fundamento es mantener en todo momento la relación U/f constante, con lo que se
consigue que se pueda variar la velocidad, no aumente la intensidad en el rotor y el par se
mantenga constante en la zona de no saturación, es decir, hasta los 50 Hz.
• A frecuencias mayores de 50 Hz la velocidad se puede modificar pero el par empieza a bajar

ya que no es posible aumentar la tensión por encima de la nominal y por tanto la relación U/f
deja de ser constante y cada vez es más pequeña. En los convertidores
MICRO/MIDIMASTER se puede aumentar la velocidad hasta 650 Hz, pero teniendo en
cuenta que ya a 100 Hz el par ha bajado al 30% del nominal.
• Para frecuencias muy bajas tampoco se cumple la relación U/f constante, ya que si no, no
habría tensión para hacer funcionar la máquina a esas velocidades. (Se explica con más
profundidad más adelante)
2.2.- Etapas del convertidor de frecuencia
Un convertidor de frecuencia está formado por circuitos que incorporan transistores

de potencia como el IGBT (transistor bipolar de puerta aislada) o tiristores, siendo el
principio básico de funcionamiento transformar la energía eléctrica de frecuencia
industrial en energía eléctrica de frecuencia variable.
Esta variación de frecuencia se consigue mediante dos etapas en serie. Una etapa
rectificadora que transforma la corriente alterna en continua, con toda la potencia en el
llamado circuito intermedio y otra inversora que transforma la corriente continua en alterna,
con una frecuencia y una tensión regulables, que dependerán de los valores de consigna. A esta
segunda etapa también se le suele llamar ondulador.
Todo el conjunto del convertidor de frecuencia recibe el nombre de variador de
frecuencia o inversor, no confundiendo este inversor con los de aplicaciones solares.

Existen 3 tipos de convertidores de frecuencia:
• Convertidor de frecuencia con modulación por amplitud de pulsos PAM.
• Convertidor de frecuencia con modulación por anchura de pulsos PWM.
• Inversor de corriente CSI.
El fundamento de funcionamiento es el descrito en la página anterior y es el mismo para los
tres tipos. Nos centraremos en el tipo PWM que es el utilizado por los convertidores
MICRO/MIDIMASTER y SINAMICS.
• Existen 4 etapas: rectificador, circuito intermedio, inversor, y circuito de control y
regulación.
• El rectificador de entrada es no controlado, La entrada del convertidor son los cables del
circuito de potencia, normalmente tensiones e intensidades elevadas, por lo que la sección de
los cable es grande y las protecciones son de tamaños constructivos elevados.
• Estas corrientes fluyen hacia los condensadores de descarga.
• El inversor ondulador emplea transistores IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistors), los
cuales son más fáciles de controlar, su velocidad de conmutación es elevada, y tienen muy
pocas pérdidas.
• Este ondulador poseen diodos que conducen la intensidad inductiva cuando los transistores
están cerrados.

• La figura representa la forma de onda de una modulación por ancho de pulso (PWM).
• Obsérvese la alta dV/dt de la forma de onda de tensión; Esto puede provocar intensidades
capacitivas dentro del motor o en los cables, especialmente si estos son apantallados.
• La onda senoidal de intensidad se forma gracias a las rápidas conexiones y desconexiones de

tensión usando los IGBT.
• El cálculo matemático para realizar toda esta modulación es muy complicado, por lo que se
necesita un procesador potente o un circuito integrado ASIC - Application Specific
Integrated Circuit.
• El IGBTs necesita ser rápido en la conmutación y robusto
• Las ventajas del método PWM son las siguientes: Funcionamiento suave del motor incluso a
bajas velocidades, frenado por medio de un módulo de frenado, son apropiados para un
funcionamiento del motor en paralelo, buen rendimiento del motor.
• Los inconvenientes del método PWM son los siguientes: Motor ruidoso en razón de la la
forma de la curva de tensión, el motor se puede para si se llega a la limitación de corriente
( aceleración rápida
y valor de cresta de la carga).
El modo de trabajo puede ser manual o automático, según las necesidades del proceso,
dada la enorme flexibilidad que ofrecen los reguladores de velocidad, permitiendo hallar

soluciones para obtener puntos de trabajo óptimos en todo tipo de procesos, pudiendo ser
manejados por ordenador, PLC, señales digitales o de forma manual.
La mayoría de las marcas incluyen dentro del propio convertidor protecciones para el
motor, tales como protecciones contra sobreintensidad, sobretemperatura, fallo contra
desequilibrios, defectos a tierra, etc, además de ofrecer procesos de arranque y frenados
suaves mediante rampas de aceleración y de frenado, lo que redunda en un aumento de la vida
del motor y las instalaciones.
Como debe saberse, el uso de convertidores de frecuencia añade un enorme potencial
para el ahorro de energía disminuyendo la velocidad del motor en muchas aplicaciones.
Además aportan los siguientes beneficios:
- Mejora el proceso de control y por lo tanto la calidad del producto.

- Se puede programar un arranque suave, parada y freno (funciones de arrancador
progresivo).
- Amplio rango de velocidad, par y potencia. (Velocidades continuas y discretas).
- Bucles de velocidad.
- Puede controlar varios motores.
- Factor de potencia unitario.
- Respuesta dinámica comparable con los drivers de DC.
- Capacidad de by-pass ante fallos del variador.
- Protección integrada del motor.
Con respecto a la velocidad los convertidores suelen permitir dos tipos de control:
- Control manual de velocidad. La velocidad puede ser establecida o modificada

manualmente (display de operador). Posibilidad de variación en el sentido de giro.
- Control automático de velocidad. Utilizando realimentación se puede ajustar la
velocidad automáticamente. Esta solución es la ideal para su instalación en aplicaciones en las
que la velocidad demandada varía de forma continua.
2.3.- Rectificadores para convertidores de frecuencia.
2.3.1. Rectificadores no controlados de tensión fija.
El fenómeno de la rectificación se da porque los diodos van conmutando cíclicamente al

circuito de cc sobre las fases de ca. Es la tensión de esta red la que va forzando el paso a
conducción o bloqueo de los diodos, a esta conmutación se le llama forzada. Si sólo se
rectifican las semiondas positivas de la tensión alterna tenemos un montaje de media onda y si
se rectifican ambas semiondas, tenemos un montaje de onda completa.
En los montajes de media onda la tensión no es continua pura, ya que exhibe cierto grado de
rizado u oscilación en torno a su valor medio.
Los diodos que conducen en cada momento son aquellos en los que la tensión de la fase en la
que van conectados supera a la de las otras dos.

Rectificador trifásico de media onda
El rectificador trifásico de onda completa o puente de Graetz, está formado por seis diodos
y tiene la ventaja del menor rizado. Este puente es de los más empleados en las aplicaciones
industriales de potencia.
Rectificador trifásico de onda completa. Puente de Graetz
• Un sistema rectificador monofásico trabaja con los condesadores para reducir el rizado en
la parte de continua.
• Un sistema trifásico tiene siempre un bajo rizado de por sí de alrededor de 14%. Los
condesadores de la etapa de continua se añaden para mejorar este rizado y servir de filtro.
Además previene de interferencias en las señales de la alimentación.
• Tanto los sistemas monofásicos como los trifásicos poseen altos componentes armónicos en
la intensidad, pero el factor de potencia se acerca siempre a la unidad.
2.3.2. Rectificadores controlados de tensión variable.
Los esquemas son similares a los anteriores, cambiando los diodos por semiconductores
controlables, que normalmente son tiristores, así lograremos que la tensión de salida sea
variable y con prestaciones más interesantes debido a esta circunstancia.

El puente trifásico de onda completa o de Graetz es el más empleado desde el punto de vista
industrial, ya que tiene las siguientes ventajas:
- Cargamos simétricamente línea trifásica.
- Se absorben menos armónicos de intensidad en la línea trifásica.
- La tensión continua es de rizado con menor amplitud y por tanto los filtros
para alisado son menores.
- Las prestaciones dinámicas son mayores, ya que con seis pulsos se
puede variar el ángulo de encendido seis veces por periodo
2.4. Circuito intermedio.
La etapa central es el denominado circuito intermedio de continua y que puede funcionar como
fuente de tensión o intensidad para la etapa final del ondulador, según la disposición que se
adopte. A veces al ondulador se le llama inversor tal como aparece en la figura, aunque es más
correcto llamar inversor a todo el conjunto (rectificador, circuito intermedio y ondulador).
La función del circuito intermedio es alimentar la tercera etapa, es decir al ondulador, y esto
puede hacerlo funcionando como fuente de tensión, en cuyo caso se colocaría un condensador
electrostático entre los terminales (+) y (-) para mantener constante la tensión y daría lugar a
un inversor con circuito intermedio de tensión. Cuando el circuito intermedio funciona como
fuente de intensidad para el ondulador, se pone una inductancia en serie con una de sus ramas,
su función es mantener constante la intensidad, y estaríamos hablando de un inversor con
circuito intermedio de intensidad.
Según la configuración que se adopte las características del inversor son distintas y
condiciona cuestiones tales como: armónicos, resistencia de frenado, gama de potencias,
accionamiento para un solo motor o varios
a la vez, etc.
2.5. Ondulador.
El ondulador es un conmutador electrónico que comunica alternativamente la tensión o

intensidad continua del circuito intermedio sobre las fases del motor de ca conectado a su
salida. La disposición más común es el puente trifásico de Graetz y está formado por
semiconductores controlables que pueden ser tiristores, tiristores desconectables por puerta
(GTO), transistores de potencia, IGBT (transistor bipolar de puerta aisladao MOSFET
(transistor de efecto campo de óxido metálico). De los anteriores el que más se está
utilizando para motores industriales de BT es el IGBT.

En función de la mayor o menor perfección del sistema de conmutación lograremos que las
ondas de tensión a la salida hagan que las corrientes absorbidas se acerquen más o menos al
sistema trifásico senoidal.
Hay distintas formas de regular la tensión de salida del inversor como son:
- Variar el valor de la tensión en el circuito intermedio.

- Variar el ancho de la zona de conducción de cada semionda de salida.
- Variar la tensión de salida en función de la proporción entre los tiempos de conexión y
desconexión de los semiconductores de potencia mediante la técnica de regulación PWM
(iniciales de Modulación del Ancho de Pulso, en inglés). Además de regular la salida, este
método tiene la ventaja de generar una onda de tensión de salida que mejora notablemente la
onda de intensidad absorbida por el motor, lo cual hace que el motor funcione de forma
semejante a si estuviera alimentado por tensiones senoidales de la red. Con ello se logra la
grandísima ventaja de emplear motores normalizados de fabricación en serie sin la necesidad
de fabricar motores específicos para poder ser regulados por convertidores.

• El flujo que necesita la máquina es proporcional a la frecuencia.
• A una frecuencia superior a la nominal se produce una reducción del flujo (El flujo es la
integral de la tensión y el área por debajo de la onda senoidal es menor a frecuencias
elevadas). Ello es debido a que al aumentar la frecuencia habría que aumentar la tensión del
mismo modo para mantener la relación U/f constante, pero la tensión no se puede elevar por
encima de la tensión nominal, ya que el motor se quemaría.
• Al disminuir el flujo se reduce el par nominal que puede suministrar la máquina.
• Los convertidores de frecuencia MICRO/MIDIMASTER pueden aumentar la velocidad hasta
650 Hz, paro ya a 100 Hz el par ha bajado hasta el 30% del nominal.
• El par es muy bajo a velocidades elevadas a excepción de los motores especiales.
2.6.- Cargas típicas en los procesos industriales y aplicaciones de los variadores de

frecuencia en laregulación de velocidad
Para estimar el ahorro es necesario conocer el proceso industrial en que se pretende instalar
el regulador de velocidad. No todos los procesos ahorran energía, incluso hay procesos en que
la energía no aumenta con la velocidad. Con el fin de identificar puntos de ahorro en la
industria, vamos a ver a continuación las cargas típicas que nos podemos encontrar. En la
mayoría de los procesos, se tendrán combinaciones de varios de estos tipos.
2.6.1.- Fases de un movimiento
Fases de un movimiento

2.6.2.- Tipos de par resistente o de cargas
Tipos de par resistentes o de cargas
En general, un motor a inducción puede ser operado desde un Controlador de Velocidad de

Motores de CA sin pérdida significativa en el funcionamiento. Sin embargo, debe tenerse en
mente lo siguiente:
 Hasta 50 Hz, el par total disponible del motor es aproximadamente constante (la potencia
disponible aumenta de cero a cero velocidad a la nominal a 50 Hz).
 Por encima de 50 Hz, el par disponible disminuye. Esto es debido a la reducción en la

corriente de magnetismo (debilitamiento del campo).
 A velocidades reducidas, el ventilador de enfriamiento del motor a inducción no es efectivo.

Por esto, el motor no debería estar continuamente cargado al par total a velocidades
reducidas, a menos que sea provisto de un enfriamiento suplementario.
 Antes de decidir el tamaño del motor y del variador requerido, es importante entender las
características de par y velocidad de la carga particular.
Han sido identificadas cuatro tipos básicos de carga, en términos de características de par y
velocidad:
a.- Carga a potencia constante
b.- Carga a par constante
c.- Carga con par proporcional a la velocidad
d.- Carga donde el par es proporcional al cuadrado de la velocidad.

La carga a potencia constante. El par requerido por la carga aumenta cuando la velocidad
disminuye, de tal manera que el producto del par y la velocidad (potencia) permanece
constante. Ejemplos son bobinadoras que controlan la bobina desde su eje central y tornos.
La carga de par constante. En este tipo de carga, el par requiere mantenerse constante sin
importar la velocidad. Esta es una característica muy común. Ejemplos son cintas
transportadoras, montacargas e imprentas. Se debe tener cuidado si la intención es controlar
por períodos extensos a bajas velocidades.
La carga donde el par es proporcional a la velocidad. Tales cargas incluyen mezcladores,

bombas de desplazamiento positivo, compresores, etc. Tales cargas no suelen causar
problemas de calentamiento en el motor. Tales cargas no suelen necesitar la aplicación de
REFUERZO.

La carga donde el par es proporcional al cuadrado de la velocidad. Este es un tipo de carga
muy común, y se aplica a bombas centrífugas y ventiladores. Más del 70% de las cargas usadas
en motores controlados por Variadores de Velocidad de Motores de CA están en esta
categoría. El par requerido a bajas velocidades es muy pequeño.
Como se puede comprobar en las gráficas, los ahorros más importantes los tendremos en las
cargas de par cuadrático, donde una pequeña disminución de velocidad produce una gran
disminución de potencia absorbida por el motor.
Los cuatro tipos de carga de arriba son una simplificación de las características prácticas de
la carga. En la realidad una carga puede exhibir una combinación de dos o más de los tipos de
carga de arriba. Por ejemplo, una bomba de alta elevación muestra una característica de ley
cuadrada combinada con una característica de par constante correspondiente a la cabeza
estática del sistema.
Para lograr la mejor utilidad del motor, es necesario diseñar el sistema de manera tal que el
motor funcione tan cerca de su base de velocidad (velocidad 50 Hz) como sea posible, bajo
condiciones normales de funcionamiento. Esto incluye la selección del número de polos del
motor y los niveles de transmisión para asegurar esto. El funcionamiento del motor a una
velocidad significantemente más baja que la base de velocidad significa que el motor no está
entregando la potencia total disponible, y dependiendo del tipo de carga, puede causar el
sobrecalentamiento del motor. El funcionamiento más rápido que la base de velocidad causa
una reducción en el par disponible, y también puede causar sobrecalentamiento y excesivo
desgaste.

Los variadores de frecuencia tienen sus principales aplicaciones en los siguientes tipos de
máquinas:
• Transportadoras. Controlan y sincronizan la velocidad de producción de acuerdo al tipo de

producto que se transporta, para dosificar, para evitar ruidos y golpes en transporte de
botellas y envases, para arrancar suavemente y evitar la caída del producto que se transporta,
etc.
• Bombas y ventiladores centrífugos. Controlan el caudal, uso en sistemas de presión

constante y volumen variable. En este caso se obtiene un gran ahorro de energía porque el
consumo varía con el cubo de la velocidad, o sea que para la mitad de la velocidad, el consumo
es la octava parte de la nominal.
• Bombas de desplazamiento positivo. Control de caudal y dosificación con precisión,

controlando la velocidad. Por ejemplo en bombas de tornillo, bombas de engranajes. Para
transporte de pulpa de fruta, pasta, concentrados mineros, aditivos químicos, chocolates, miel,
barro, etc.
• Ascensores y elevadores. Para arranque y parada suaves manteniendo el par del motor
constante, y diferentes velocidades para aplicaciones distintas.
• Extrusoras. Se obtiene una gran variación de velocidades y control total del par del motor.
• Centrífugas. Se consigue un arranque suave evitando picos de corriente y velocidades de

resonancia.
• Prensas mecánicas y balancines. Se consiguen arranques suaves y mediante velocidades

bajas en el inicio de la tarea, se evitan los desperdicios de materiales.
• Máquinas textiles. Para distintos tipos de materiales, inclusive para telas que no tienen un
tejido simétrico se pueden obtener velocidades del tipo random para conseguir telas
especiales.
• Compresores de aire. Se obtienen arranques suaves con máxima par y menor consumo de
energía en el arranque.
• Pozos petrolíferos. Se usan para bombas de extracción con velocidades de acuerdo a las
necesidades del pozo.

2.7.- Principales funciones de los variadores de velocidad electrónicos
2.7.1.- Aceleración controlada
La aceleración del motor se controla mediante una rampa de aceleración lineal o en «S».
Generalmente, esta rampa es controlable y permite por tanto elegir el tiempo de aceleración
adecuado para la aplicación.
2.7.2- Variación de velocidad
Un variador de velocidad no puede ser al mismo tiempo un regulador. En este caso, es un

sistema, rudimentario, que posee un mando controlado mediante las magnitudes eléctricas del
motor con amplificación de potencia, pero sin bucle de realimentación: es lo que se llama «en
bucle abierto».
La velocidad del motor se define mediante un valor de entrada (tensión o corriente) llamado
consigna o referencia. Para un valor dado de la consigna, esta velocidad puede variar en
función de las perturbaciones (variaciones de la tensión de alimentación, de la carga, de la
temperatura). El margen de velocidad se expresa en función de la velocidad nominal.
2.7.3 Regulación de la velocidad
Un regulador de velocidad es un dispositivo controlado (figura 1). Posee un sistema de mando

con amplificación de potencia y un bucle de alimentación: se denomina, «bucle cerrado».
La velocidad del motor se define mediante una consigna o referencia. El valor de la consigna
se compara permanentemente con la señal de alimentación, imagen de la velocidad del motor.
Esta señal la suministra un generador tacométrico o un generador de impulsos colocado en un
extremo del eje del motor. Si se detecta una desviación como consecuencia de una variación
de velocidad, las magnitudes aplicadas al motor (tensión y/o frecuencia) se corrigen
automáticamente para volver a llevar la velocidad a su valor inicial.

Gracias a la regulación, la velocidad es prácticamente insensible a las perturbaciones.
La precisión de un regulador se expresa generalmente

en % del valor nominal de la magnitud a regular.
2.7.4.- Deceleración controlada
Cuando se desconecta un motor, su deceleración se

debe únicamente al par resistente de la máquina (deceleración natural). Los arrancadores y
variadores electrónicos permiten controlar la deceleración mediante una rampa lineal o en
«S», generalmente independiente de la rampa de aceleración.
Esta rampa puede ajustarse de manera que se consiga un tiempo para pasar de la velocidad de
régimen fijada a una velocidad intermediaria o nula:
- Si la deceleración deseada es más rápida que la natural, el motor debe de desarrollar un par
resistente que se debe de sumar al par resistente de la máquina; se habla entonces de frenado
eléctrico, que puede efectuarse reenviando energía a la red de alimentación, o disipándola en
una resistencia de frenado.
- Si la deceleración deseada es más lenta que la natural, el motor debe desarrollar un par
motor superior al par resistente de la máquina y continuar arrastrando la carga hasta su
parada.
2.7.5 Inversión del sentido de marcha
La mayoría de los variadores actuales tienen implementada esta función. La inversión de la

secuencia de fases de alimentación del motor se realiza automáticamente o por inversión de la
consigna de entrada, o por una orden lógica en un borne, o por la información transmitida
mediante una red.
2.7.6.- Frenado
Este frenado consiste en parar un motor pero sin controlar la rampa de desaceleración. Con
los arrancadores y variadores de velocidad para motores asíncronos, esta función se realiza de
forma económica inyectando una corriente continua en el motor, haciendo funcionar de forma
especial la etapa de potencia. Toda la energía mecánica se disipa en el rotor de la máquina y,
por tanto, este frenado sólo puede ser intermitente.
Los variadores de frecuencia disponen de varios tipos de frenado, en función del nivel del
propio variador.(frenado por inyección de DC, frenado por control vectorial sin sensor,
frenado por control vectorial con sensor, …)
En el caso de un variador para motor de corriente continua, esta función se realiza conectando
una resistencia en bornes del inducido.

2.7.7.- Protección integrada
• Protección del convertidor contra cortocircuitos en pocos microsegundos por medio de las
protecciones del hardware.
• El límite de intensidad se controla normalmente por los ajustes de hardware.
• El software también puede ser usado para calcular la capacidad de sobrecarga del motor.
• Algunos modelos poseen una conexión para PTC de tal forma que el accionamiento se parará
si el motor se sobrecalienta.
• Un sensor interno controla la temperatura para asegurar que el inversor no se sobrecalienta.
• El inversor puede ser protegido contra sobretensión lo que podría producirse durante el
freno regenerativo.
Los variadores modernos aseguran tanto la protección térmica de los motores como su propia
protección. A partir de la medida de la corriente y de una información sobre la velocidad ( si la
ventilación del motor depende de su velocidad de rotación), un microprocesador calcula la
elevación de temperatura de un motor y suministra una señal de alarma o de desconexión en
caso de calentamiento excesivo.
Además, los variadores, y especialmente los convertidores de frecuencia, están dotados de

protecciones contra:
 los cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra,
 las sobretensiones y las caídas de tensión,
 los desequilibrios de fases,
 el funcionamiento en monofásico.

2.8.- Principales funciones de los variadores de velocidad Siemens-
2.8.1.- Parada del motor.
- OFF 1 es el método normal de frenado y parada, pero la regeneración es muy alta y el

inversor puede sufrir una sobretensión. Para evitar esto se puede usar una resistencia de
frenado externa, usar una rampa de frenado más larga, o intentar el frenado DC
- OFF 2 es el método de frenado y parada adecuado si se usa un freno mecánico externo o si

la rampa de frenado no tiene mucha importancia.
- OFF 3 se utiliza para rampas de frenado muy rápidas. Conmuta a una velocidad alta o lenta
dependiendo de la cantidad de regeneración en el inversor. Esto proporciona una rápida rampa
de frenado bajo cualquier circunstancia, pero no es consistente.
2.8.2. Relación tensión- frecuencia
- Es posible ajustar una curva tensión-frecuencia para la mayoría de las aplicaciones.
- Se puede utilizar una curva cuadrática con bombas y ventiladores para ahorrar energía por
la reducción de las pérdidas magnéticas.
- FCC (control del flujo) optimiza el nivel de flujo controlando independientemente la tensión,
dando mejor respuesta y ahorrando energía.
- La familia MICRO y MIDI MASTER Vector ofrece Sensorless vector Control para
aplicaciones que necesiten un mejor control dinámico..
- La familia MICRO MASTER 440 ofrece control vectorial de velocidad y par con y sin sensor.
- Teóricamente debe existir una relación lineal entre la tensión y la frecuencia. Sin embargo,
algunos problemas pueden aparecer a frecuencias bajas y pequeñas cargas, debido a
respuestas no lineales en el motor.

- La tensión se puede reducir a frecuencias bajas si se usa una bomba o ventilador debido a
que se necesita un par menor, de tal forma que es aceptable un nivel más bajo de flujo. Esto
puede provocar una ligera reducción del consumo de energía.
- La regulación de intensidad de campo, la cual poseen los equipos MICROMASTER y

MIDIMASTER, regula y vigila el nivel de flujo controlando la intensidad de magnetización.
Parametrizando la intensidad óptima necesaria para las condiciones de funcionamiento, se
aumenta el rendimiento y se mejora la respuesta a las variaciones de la carga.
- El sistema de control vectorial ideal emplea realimentación de tal forma que el vector del
flujo se puede controlar. Los sistemas de control vectorial sin sensores de los equipos Vector
simulan la respuesta del motor mediante un complejo modelo matemático sin emplear la
realimentación.
2.8.3.- “Boost” en los convertidores estándar.
- El método “Boost” (incremento en la tensión de arranque) es una forma sencilla de mejorar

la respuesta a frecuencias bajas y las operaciones de arranque.
- Aumentando la tensión de salida se eliminan los efectos de las pérdidas y las no linealidades,
produciendo un par de arranque muy alto..
- El método “Boost” aumenta la intensidad en el motor considerablemente, de tal forma que

hay que tener cuidado si esta operación va a durar mucho a frecuencias bajas y con un efecto
“Boost” grande.
- El valor “Boost” representa el porcentaje respecto a la intensidad a plena carga. Si “Boost” =

100 se va a generar tensión suficiente para asegurar el 100% de la intensidad a plena carga a
0 Hz. Esta tensión se calcula usando el valor de la resistencia del estator introducida en el
parámetro correspondiente.
- Alto nivel de Boost satura el motor a causa de sobrecalentamiento.

- El Boost es muy útil en el arranque con par de carga o cargas constantes con mezcladoras.
2.8.4.- Compensación del deslizamiento.
- La compensación del deslizamiento es muy efectiva en sistemas de control en bucle abierto.

No es tan importante si existe un control del proceso completo.
- La compensación de deslizamiento es un sistema de realimentación positivo. La frecuencia

aumenta con la carga, es decir, si se produce mucho aumento de la carga se produce un flujo
mayor de intensidad de carga, provocando un mayor incremento de la frecuencia.
- La compensación de deslizamiento no se debe usar con motor síncronos, ya que estos no

poseen deslizamiento.
La compensación de deslizamiento no funciona bien con sistemas de varios motores.
Si la carga cambia, el motor consume más intensidad y hay más deslizamiento. El motor se
ralentiza un poco.
-El convertidor mide la intensidad, e incrementa la frecuencia de salida para compensar el

deslizamiento y los cambios de carga.
- Con compensación del deslizamiento, los cambios en la velocidad pueden ser eliminados.
2.8.5. Armónicos en la red
- Los armónicos de la red dependen mucho de la impedancia de la red. Estos resultados se han
obtenido de redes de alimentación industriales con una impedancia de entre el 2% y el 5%.

- En teoría no debería existir el componente armónico de tercer grado (150 Hz) en los
sistemas trifásicos. Sin embargo, asimetrías de la red o variaciones de carga pueden provocar
este resultado.
2.8.6. Operaciones con cables largos
- Los cables entre convertidor y motor suponen problemas en todos los casos debido a la
capacidad parásita de estos.
- El problema es peor con cables largos y apantallados.
Solución: Utilizar un modelo de convertidor superior a la potencia requerida o utilizar una

bobina a la salida del convertidor para compensar el efecto capacitivo de los cables y reducir
así esta corriente.
- Tablas de compensación de potencia son suministrados para todos los productos con cables
apantallados y no apantallados. Aunque el comportamiento adecuado depende del tipo de cable,
la longitud, etc

- Hay que estar seguro de que la caída de tensión no es superior al 5% con cables largos. Para
ello utilizar la Ley de Ohm y los datos de resistencia del cable.
- Todos los convertidores sufren los efectos negativos del efecto capacitivo en mayor o menor
medida.
2.8.7.- Operaciones a altas frecuencias..
- Los motores estándar se emplean normalmente a una frecuencia superior que la frecuencia
nominal. Por tanto pueden surgir problemas debido a que la carga es mayor de lo que el par del
motor puede, y el motor se bloquea. Las pérdidas debidas a la fricción y a la resistencia del
aire (incluyendo el ventilador) son mucho mayores, de tal forma que, además de la pérdida de
par, se obtiene menos potencia en el eje.
- Por ello los motores que trabajan a frecuencias elevadas son especiales y muy caros.
2.8.8.- Regulación PID en Micro/Midimaster 3ª generación.

• El regulador PID compara el valor de consigna con el valor de realimentación, y compone el
error que se envía al regulador PID.
• El valor proporcional P determina la ganancia del sistema, es decir, multiplica el error por el
parámetro configurado en el parámetro P202.
• El valor integral I integra el error. Cuanto menor es el valor del parámetro P203, mayor es la
constante de tiempo del sistema. Sirve para mejorar el régimen permanente de la respuesta
del sistema.
• El valor diferencial D normalmente no se necesita, pero se puede ajustar en sistemas de

control complejos. Sirve para mejorar el régimen transitorio de la respuesta del sistema
No se incluyen en estos apuntes, si bien, tenemos ejemplos en el libro de variadores de

Siemens.
Este apartado se debe tocar con más profundidad en el Ciclo formativo de robótica, antes de
Regulación y Control.
2.9.- Ventajas de los variadores de velocidad
Cuando comparamos la alimentación de un variador de velocidad con la alimentación

convencional de un motor notamos las siguientes ventajas:
- Menor consumo. Con una alimentación convencional el motor funciona siempre a
velocidad nominal. Con un variador la velocidad se ajusta a la velocidad
necesaria. Por ejemplo en bombas de riego para regular el caudal se cierran las
llaves de paso mientras que con un variador se reduce la velocidad de
funcionamiento consumiendo menos.
- Instalación más sencilla con menos errores de cableado.
- Funciones de protección: límite de corriente, fallo de tierra, protección contra
caída de tensión, etc.
- Arranque y paradas suaves. Alarga la vida del motor, evita daños en elementos
auxiliares. Por ejemplo en bombas de pozo las arrancadas y paradas suaves
eliminan los golpes de ariete que provocan rotura de válvulas, daños en las
bombas, etc.
- Posibilidad de control y seguimiento por ordenador. Variadores pueden enviar
información a un ordenador para su posterior análisis.
- Cubre necesidades de regulación. Por ejemplo en ventiladores permite
controlar su velocidad en función de la temperatura.
- No usa contados ON/OFF. Esto proporciona seguridad y fiabilidad.
- Fácilidad y seguridad para cambiar de sentido de giro.

2.10.- Precauciones en la instalación de un variador de velocidad.
Al instalar un variador hay que tomar una serie de precauciones que normalmente se reflejan
en los manuales de instalación de los variadores. Destacamos los siguientes.
Precaución: Instalar un dispositivo de parada de emergencia externo que posibilite la parada

instantánea de la operación y el corte de la alimentación. En caso de no instalar dicho
dispositivo pueden producirse daños en personas.
Precaución: Instalar el convertidor en una superficie vertical de tal forma que los
caracteres
de la placa de características queden hacia arriba. Cuando se instale el convertidor, dejar
siempre espacio para permitir la disipación natural del calor del convertidor.
Precaución: Instalar interruptores automáticos externos y tomar otras medidas de seguridad

contra cortocircuito en el cableado externo. No hacerlo puede provocar fuego.
Precaución: Verificar que se aprietan correctamente los tornillos del bloque de terminales
para evitar que pueda producirse fuego o daños físicos o materiales.
Precaución: No conectar al revés el variador (confundir la entrada con la salida). No conectar

la fuente de alimentación de c.a. a los terminales de salida U,V ó W, pues se pueden provocar
daños o malfuncionamientos del producto.
Precaución: Respetar las tensiones e intensidades máxima de los equipos de salida.
Precaución: Obligatoriedad de instalar la toma de tierra
2.11.- Aplicaciones.
Los variadores de frecuencia tienen sus principales aplicaciones en los siguientes tipos de
máquinas:
• Transportadoras. Controlan y sincronizan la velocidad de producción de acuerdo al tipo de

producto que se transporta, para dosificar, para evitar ruidos y golpes en transporte de
botellas y envases, para arrancar suavemente y evitar la caída del producto que se transporta,
etc.

• Bombas y ventiladores centrífugos. Controlan el caudal, uso en sistemas de presión
constante y volumen variable. En este caso se obtiene un gran ahorro de energía porque el
consumo varía con el cubo de la velocidad, o sea que para la mitad de la velocidad, el consumo
es la octava parte de la nominal.
• Bombas de desplazamiento positivo. Control de caudal y dosificación con precisión,

controlando la velocidad. Por ejemplo en bombas de tornillo, bombas de engranajes. Para
transporte de pulpa de fruta, pasta, concentrados mineros, aditivos químicos, chocolates, miel,
barro, etc.
• Ascensores y elevadores. Para arranque y parada suaves manteniendo el par del motor
constante, y diferentes velocidades para aplicaciones distintas.
• Extrusoras. Se obtiene una gran variación de velocidades y control total del par del motor.
• Centrífugas. Se consigue un arranque suave evitando picos de corriente y velocidades de

resonancia.
• Prensas mecánicas y balancines. Se consiguen arranques suaves y mediante velocidades

bajas en el inicio de la tarea, se evitan los desperdicios de materiales.
• Máquinas textiles. Para distintos tipos de materiales, inclusive para telas que no tienen un
tejido simétrico se pueden obtener velocidades del tipo random para conseguir telas
especiales.
• Compresores de aire. Se obtienen arranques suaves con máxima par y menor consumo de
energía en el arranque.
• Pozos petrolíferos. Se usan para bombas de extracción con velocidades de acuerdo a las
necesidades del pozo.
Ejemplos:
2.11.1.- Aplicación en máquina terapéutica.

2.11.2.- Sistema de distribución de paquetes
2.11.3.- Máquina envasado de dulces.
2.11.4.- Aplicación en sistemas de calefacción
2.11.5.- Aplicación en bombeo
2.11.6.- Aplicación en embotellado

3.- Funcionamiento del motor asíncrono alimentado por convertidores de frecuencia.
3.1.- Introducción.
Los inversores con circuito intermedio de tensión son los más usados en aplicaciones prácticas,
siendo su campo predominante el de las pequeñas y medianas potencias. Un inversor se elige en
función de parámetros tales como:
- Accionar a un solo motor o varios.
- Banda necesaria de regulación y su precisión.
- Consecuencias sobre la red eléctrica del convertidor adoptado.
- ¿Tiene sentido económico prever un retorno de energía? (Frenado regenerativo).
- Velocidad de respuesta para adaptarse a los cambios de consigna.
El motor de inducción es una de las máquinas eléctricas más utilizadas en aplicaciones

industriales por su simplicidad, fiabilidad, bajo costo y porque prácticamente no requiere
mantenimiento. Existen dos tipos de rotor para un motor de inducción, el rotor jaula de ardilla
y el rotor bobinado, siendo el primero el más utilizado a nivel industrial. El auge en la
utilización del motor de inducción en nuevos campos se debe al avance en la electrónica de
potencia y al desarrollo de los algoritmos de control [1].
El rango normal de operación de un motor de inducción típico está asociado a menos del 5% de
deslizamiento y la variación de velocidad en ese rango es proporcional a la carga sobre el eje
del motor. Si el deslizamiento aumenta, la eficiencia del motor es muy baja puesto que las
pérdidas en el cobre del rotor son directamente proporcionales al deslizamiento del motor.
Para aprovechar al máximo el motor hay que controlarlo de modo que el flujo se aproxime lo
más posible al nominal para el cual ha sido diseñado. Cuando el motor está regulado con flujo
constante e igual al nominal presenta unas curvas características como las siguientes:
3.2.- Características de control más importantes
Estas estrategias se pueden clasificar en dos categorías: el control escalar y el control

vectorial con varias variantes en cada uno de los controles..
Nos podemos encontrar:
- Control U/f lineal
- Control U/f cuadrático
- Control U/f multipunto (lo podemos definir a nuestro antojo)
- Regulación de flujo (FCC)-
- Aplicaciones textiles
- Regulación vectorial de velocidad sin sensor
- Regulación vectorial de velocidad con sensor
- Regulación vectorial de par sin sensor
- Regulación vectorial de par con sensor
Lógicamente, no todos los variadores disponen de todas estas características de control. A

modo de ejemplo, en la marca Siemens el modelo Micro master básico sólo dispone de los dos
primeros, mientras el modelo Micro Master 440 dispone de todos, existiendo modelos
intermedios entre estos dos modelos.

3.2.1. Control escalar
Con este método la tensión de alimentación varía proporcionalmente a la frecuencia. Cuando la

relación voltaje frecuencia es constante el motor funciona con flujo aproximadamente
constante en régimen permanente. La proporcionalidad V/f desaparece en las bajas
frecuencias, además la característica de la curva de par depende también de la frecuencia del
rotor y de su temperatura, por lo que el dispositivo de control del convertidor ha de incluir las
correspondientes correcciones.
Esta característica de control se puede lograr de dos formas:
-Control Voltaje-Frecuencia (V/f).

-Control de la corriente del estator y de la frecuencia del
deslizamiento (Control del Deslizamiento).
Con el control escalar se puede obtener un control satisfactorio en lazo abierto cuando el
motor trabaja a valores estables del par, sin muchos requerimientos de la velocidad. Cuando la
aplicación requiere de una respuesta dinámica rápida, con exactitud en la velocidad o el control
del par, es necesario operar el motor en lazo cerrado [2]
3.2.1.1.- Control tensión frecuencia (V/f)
Cuando se trabaja a velocidades inferiores a la velocidad base del motor es necesario reducir
el voltaje aplicado a los terminales del estator. El voltaje aplicado debe disminuir linealmente
con la disminución de la frecuencia. Este proceso se conoce como degradación (derating). Si
esto no se hace, se satura el acero del núcleo del motor de inducción y fluyen corrientes de
magnetización excesivas en las máquina [3].
Una justificación matemática se obtiene al calcular el flujo en el núcleo de un motor de
inducción aplicando la ley de Faraday:
La frecuencia eléctrica aparece en el denominador de la ecuación 3. Entonces, si la frecuencia

eléctrica aplicada al estator disminuye en 10%, mientras que la magnitud del voltaje aplicado al
estator permanece constante, el flujo en el núcleo del motor se incrementa cerca del 10%, al
igual que la corriente de magnetización [3].

Figura 1. Curvas par-velocidad para velocidades por debajo de la velocidad nominal,
suponiendo que el voltaje de línea disminuye linealmente con la frecuencia [2].
Cuando el voltaje aplicado a un motor de inducción varía linealmente con la frecuencia por
debajo de la velocidad nominal, el flujo en el motor permanece aproximadamente constante
[3].
La figura 1 muestra una familia de curvas características par-velocidad del motor de inducción
para velocidades menores que la velocidad nominal suponiendo que la magnitud del voltaje del
estator varía linealmente con la frecuencia[2].
Cuando la frecuencia eléctrica aplicada al motor excede su frecuencia nominal, el voltaje del
estator es mantenido constante en el valor nominal. Cuanto mayor sea la frecuencia eléctrica
sobre la velocidad nominal, mayor es el denominador de la ecuación 2.3. Puesto que el término
del numerador se mantiene constante cuando se trabaja sobre la frecuencia nominal,
disminuyen el flujo resultante en la máquina y el par máximo.
Figura 2. Familia de curvas características par-velocidad para velocidades por encima de

la velocidad nominal y voltaje constante.
La figura 2 muestra una familia de curvas características par velocidad del motor de inducción
a velocidades por encima de la nominal, si el voltaje del estator permanece constante [3].
Curvas de par-velocidad de un motor asíncrono alimentado a flujo

constante.

Una forma de lograr que el flujo sea constante de manera aproximada, es hacer que la tensión
y la frecuencia varíen de forma proporcional.
Sin embargo esto es sólo aproximado, y a medida que las frecuencias van bajando los flujos
disminuyen también por lo que el par para bajas frecuencias disminuye de forma importante.
Curvas de par-velocidad en régimen permanente

para un motor asíncrono alimentado con tensión
y frecuencia variable.
Para lograr el funcionamiento con flujo constante es preciso que a bajas frecuencias la
tensión sea más elevada que lo que dicta la ley sencilla de la proporcionalidad.
Ley tensión frecuencia
Cuando la regulación necesaria para modificar la velocidad supera la frecuencia nominal (50
Hz), el flujo ha de disminuir, ya que la tensión no debe ser elevada para no sobrepasar las
posibilidades dieléctricas del bobinado del motor. En este caso las curvas de par para
frecuencias elevadas decrecen, por lo que habrá que verificar que los menores pares
disponibles cumplen los requisitos de la máquina accionada a alta velocidad.
En general en aquellos inversores con circuito intermedio de tensión, para el control del par
electromagnético del accionamiento se emplean los siguientes métodos:
- Regular la tensión del estator en función de la frecuencia. (ControlV/f).

- Regulación mediante la descomposición vectorial de la intensidad del estator sobre unos
ejes orientados con el flujo magnético. (Control vectorial)
Como hemos dicho con el método de control tensión-frecuencia la tensión de alimentación

evoluciona proporcionalmente a la frecuencia. Cuando V/f es constante el motor funciona de

forma aproximada con flujo constante en los regímenes permanentes. Este tipo de control es
más fácil de llevar a la práctica en un convertidor y se suele emplear cuando los requisitos de
regulación son de baja velocidad.
Recordando lo dicho anteriormente la proporcionalidad V/f desaparece en las bajas

frecuencias, además la característica de la curva de par depende también de la frecuencia del
rotor y de su temperatura, por lo que el dispositivo de control del convertidor ha de incluir las
correspondientes correcciones.
En los convertidores con este tipo de control, una de las parametrizaciones más importante es
la selección o ajuste de la curva V/f.
Algunos convertidores traen varias curvas ya ajustadas en su programación. Para seleccionar
la curva adecuada se debe tener en cuenta las características de tensión y frecuencia del
motor y la velocidad máxima a la que puede girar el rotor.
3.2.1.2.- Control Vectorial.
En un control escalar las variables de control tienen valores escalares y pueden ser voltajes,
corrientes, frecuencias,velocidades, flujos magnéticos, par electromagnético, entre otras.
Estas variables presentan un acoplamiento entre ellas, siendo ésta la causa fundamental que
ha restringido el uso de la máquina de inducción con accionamientos eléctricos de alto
desempeño.
Las técnicas de control vectorial permiten desacoplar las variables de control. Estas
estrategia se puede alcanzar mediante tres técnicas:
1. Control por Campo Orientado (FOC):
i) Método Indirecto
ii) Método Directo
2. Control sin sensor (Sensorless Control).
3. Control Directo del Par (Direct Torque Control o DTC).
Una onda senoidal de tres fases se puede representar como un conjunto de tres vectores
rotatorios (fasores) . La velocidad de rotación de estos fasores se relaciona directamente con
la frecuencia y las posiciones vectoriales instantáneas se relacionan con el punto en el ciclo y
el largo del vector representa la magnitud y la corriente que están siendo representadas.

Así en el convertidor podremos descomponer los fasores de tensión para la tensión de salida
del inversor, esta estrategia de descomposición la podemos ver en la siguiente figura, y las
respectivas ecuaciones para poderla realizar:
Pero el control de velocidad por medio de este mecanismo es muy complejo ya que una
variación de la frecuencia provoca variaciones en el flujo y en el par del motor que en
ocasiones podrían no ser deseadas. Para ello se establece un sistema dinámico del motor de
inducción, referido a un sistema de ejes coordenados, que desacopla las variables del motor,
escogiendo un control independiente de velocidad y de par equiparables a la sencillez de un
motor de continua, como se muestran en la figura siguiente:
Esto ha sido posible a los desarrollos de los dispositivos electrónicos de potencia de fácil
control, alta capacidad de conmutación y capacidad media de potencia, al desarrollo de
sistemas de control digital de señales (DSP) con gran potencia de procesamiento y recursos
propios de microcontroladores de gama alta
3.2.1.3.- ¿Control escalar o control vectorial?
¿Control escalar tensión frecuencia? ¿Control Vectorial en lazo abierto? ¿Control Vectorial en
lazo cerrado?
Los términos anteriores son utilizados por los fabricantes de variadores para referirse a los
diferentes tipos de control que permite hacer un variador.
En realidad, lo que nos están indicando es el grado de sofistificación del algoritmo de control
del flujo del motor que puede realizar el variador, siendo éste, un factor que acostumbra a ser
utilizado para definir las familias de variadores, en sus aplicaciones, prestaciones y… precio…
¿Por qué es importante el control del flujo del motor?

El control del flujo del motor tiene una relación directa con el control del par motor. Cuanto
mejor sea el método de control del flujo mejor se podrá controlar el par que da el motor.
Control Escalar V/f (Repaso)
El Control Escalar, también llamado Tensión-Frecuencia: (V/f) es el más sencillo y se basa en

el hecho de que para mantener el flujo magnético constante (y en consecuencia el par), es
necesario aumentar el voltaje a medida que se aumenta la frecuencia (recordemos que la
frecuencia es la que dicta la velocidad de un motor de inducción).
Se cumple entonces una relación de proporcionalidad directa en la que : V/f = Cte.
Es la ‘famosa’ curva Tensión-Frecuencia, que el variador intenta seguir en todo momento.
¿Y cómo calcula el variador la V/f adecuada?
La V/f dependerá de cada motor, y el variador tiene un método infalible para calcularla:
Preguntar al usuario !

En todos los variadores escalares hay un grupo de parámetros en el que se deberán entrar
valores característicos del motor, entre ellos …la tensión y frecuencia nominales. el variador
utilizara V_nominal y f_nominal para calcular la curva constante de proporcionalidad entre
tensión y frecuencia: V/f.
Finalmente resulta que con el algoritmo V/f podré controlar fácilmente la velocidad y el par
motor… –> FALSO!
El algoritmo V/f es válido sólo para aplicaciones donde la variación de par sea poca y, falla
estrepitosamente en los valores extremos de frecuencia: A bajas vueltas (cerca de cero Hz)
el par caerá prácticamente a cero…, y por encima de la frecuencia nominal, (proporcionalmente
también por encima de la tensión nominal del motor…) el variador empezará a vigilar el voltaje
máximo permitido, con lo cual la relación V/f se hará más pequeña, y con ella el flujo
magnético del motor, para más inri.. a altas frecuencias el motor… ya no trabaja como una
carga inductiva… pasando a ser resistiva! por lo que lo razonable es trabajar dentro del rango
nominal del motor: y a eso nos ‘invitará’ el variador… limitando la tensión de salida…
Con todo…, existen pequeños trucos (creo que cualquier variador comercial lo permite…), como
el realizar una curva V/f a tramos, con lo cual podemos falsear la pendiente, por ejemplo para
reforzar el voltaje a cero Hz (que teóricamente debería ser cero Volts).
4.- Compatibilidad electromagnética
- ¿Qué es la EMC?
- ¿Cuál es el problema?
- ¿Cómo limitamos los efectos dentro de la unidad y externamente?
- ¿Cuáles son las recomendaciones más importantes?
- Ejemplos
• La compatibilidad electromagnética (EMC) es la habilidad de los equipos electrónicos y

eléctricos de poder trabajar conjuntamente sin interferencias.
• La interferencia electromagnética (EMI) es el “ruido” electromagnético inesperado que

pueden causar problemas en determinados equipos.
• Este fenómeno se suele denominar Interferencia de radiofrecuencia (RFI).

• En una instalación industrial moderna hay una gran variedad de elementos eléctricos y
electrónicos, cada uno de ellos capaz de provocar señales no deseadas (interferencias), las
cuales pueden ser conducidas por los cables o emitidas por radiación electromagnéticas.
• Los equipos pueden ser compatibles si los niveles de interferencia son suficientemente bajos
o si se toman medidas oportunas en los equipos para evitar las interferencias
• O bien se consigue que las emisiones se reduzcan, o se consigue que los equipos presenten un
alto nivel de inmunidad.
• Si se cumple una norma de inmunidad que sea más alta que el correspondiente nivel de
emisión, se puede asegurar una zona de seguridad que garantice la compatibilidad de los
equipos.
• Para más detalles consultar las regulaciones europeas de

compatibilidad.

• Existe una gran cantidad de casos no documentados de perturbación electromagnética que
provocan cantidad de problemas ni muy importantes, desde la desconexión de un PC hasta las
interferencias de la radio o de la televisión. Sin embargo, algunos
casos más serios son bien conocidos, tales como los problemas causados en personas con
marcapasos por los detectores de metal, o los problemas generados en los aviones por los
pasajeros con equipos electrónicos, o que los air bags se disparen por el uso de
teléfonos móviles.
• Cuantos más equipos se usen en la instalación, más aumenta el riesgo potencial de que existan
problemas.
• Si se diseñan y se montan cuidadosamente los equipos se pueden reducir los efectos de las
perturbaciones de forma considerable. Sin embargo, debido a que los variadores de frecuencia
usan componentes electrónicos de rápida conmutación las perturbaciones
son inevitables.

• Por eso, el uso de filtros de entrada y otros elementos es necesario para que se cumplan las
normas europeas en cuanto a niveles de interferencia emitida por radiación o conducida por los
cables.
• También es necesario proteger al equipo de interferencias externas, o sea, aumentar su

inmunidad. Los elementos de protección se añaden a la alimentación del equipo así como a los
terminales de control.
• El instalador debe tomar también las precauciones necesarias, así como poseer los
conocimientos adecuados. Las próximas páginas detallan algunas de las más importantes líneas
maestras que deben ser tomadas en cuenta para evitar estas perturbaciones.
• El empleo de filtros reduce los niveles de perturbación por debajo del límite

• Los términos modo común y modo diferencial se emplean comúnmente para designar la
interferencia conducida por cables. Las interferencias en modo común se miden con respecto a
tierra.
• Los términos modo común y modo diferencial son los normalmente usados para describir las
interferencias conducidas por cable. Las interferencias en modo diferencial se miden con
respecto a dos conductores
• Condensadores a lo largo de la línea reducen las interferencias en modo diferencial. Los

condesadores conectados a tierra reducen las interferencias en modo común

• El acoplamiento capacitivo entre cables significa que las señales de alta frecuencia se pueden
acoplar unas con otras. Por ello la importancia que tiene la buena separación galvánica y el
apantallamiento
Estas son las reglas más importantes a tomar en la instalación:
• 1) El ruido de acoplamiento se reduce si los cables se disponen lo más cerca posible de las
partes metálicas conectadas a tierra.
• 2) Los tacodinámetros, encoders, etc. deben ser conectados con cables apantallados.
• 3) Las pantallas de los cables de señal digital deben ser conectadas a tierra por ambos lados
(transmisor y receptor) a través de la mayor superficie posible.

• 4) Las pantallas de los cables de señal analógica pueden ser conectados a tierra en ambos
extremos si la referencia de potencial es buena. La referencia de potencial será buena si la
regla 1 se cumple.
• 5) Si los variadores están alimentados por una fuente de alimentación externa de 24 V, no se

permite que esta fuente sirva de alimentación para otras cargas.
• 6) Los variadores, los equipos de electrónicos, y los equipos de automatización no deberían

estar conectados a la misma fuente de alimentación, ya que esto produce que el ruido se
acople a la fuente.
Para evitar esto se necesita un transformador de control conectado a los equipos electrónicos
y de automatización

• 7) Para conseguir que se cumpla el valor límite de clase "A1" o"B1" de la norma EN 55011), es
necesario usar un filtro de supresión de interferencias de radio, a menos que el equipo ya lo
lleve incorporado. Siempre es conveniente colocar este filtro lo más cerca
posible del equipo generador del ruido. Los cables de entrada y salida de este filtro deben
estar separados.
• 8) Todos los motores de velocidad variable deben ser conectados usando cables apantallados,
y las pantallas se deben conectar a las carcasas en ambos extremos a través de la mayor
superficie posible.
• 9) Los cables de la línea de alimentación debe ser separados físicamente de los cables de
alimentación del motor, por ejemplo, usando placas de aislamiento a tierra.
• Un buen apantallamiento y la puesta a tierra suele resolver un a gran cantidad de problemas.

• La toma de tierra es la precaución más importante para prevenir las perturbaciones
electromagnéticas. Una toma de tierra defectuosa provoca graves problemas, debido a que la
alta impedancia de la tierra provoca distorsiones en la tensión que se pueden acoplar las
conexiones de potencia y de control.
• Las interferencias también se pueden producir a frecuencias elevadas. Por eso, los métodos
convencionales de toma de tierra a baja potencia no son suficientes. Se deben usar cables
anchos, cortos y planos, y se deben conseguir conexiones de muy baja
impedancia limpiándolos bien de pintura.

• Los filtros sólo son eficaces si están bien conectados a tierra, ya que si no las distorsiones
de intensidad no se desvían a tierra, sino que originan caídas de tensión, que aparecen en los
cables de entrada.
• También es importante el funcionamiento a altas frecuencias, por lo que hay que poner
tierras con cables cortos y de gran superficie

• Si se separan las distintas zonas de tensión de la instalación se pueden contener las
perturbaciones electromagnéticas. Una vez que las zonas de separación están identificadas ya
se puede montar la instalación teniendo en cuenta el resto de directrices necesarias
• A pesar de que en la figura el cableado es bastante ordenado, todos los cables se encuentran
en el mismo canal y las interferencias se pueden acoplar fácilmente. En particular, los cables al
motor no están apantallados y se pueden producir elevados niveles de dV/dt.

• Los picos de conmutación son la mayor fuente de interferencias electromagnéticas.
• Esos picos surgen o bien por la conmutación de la propia carga (especialmente en aquellas
cargas inductivas, como los motores o los sistemas de frenado) o por la conmutación de las
bobinas de los contactores.
• Las bobinas de los contactores deben ser suprimidas para prevenir su energía inductiva
provoque sobretensiones transitorias. Limitadores de sobretensión y diodos “flywheel” (para
bobinas DC) limitan el tamaño de la sobretensión, aunque lo mejor son las redes RC, ya que
limitan y eliminan los componentes transitorios a altas frecuencias.
• La mayoría de los fabricantes de contactores suministran redes RC modulares muy fáciles de

instalar.
• La figura muestra que con pequeños cambios se puede obtener efectos significantes,
particularmente a altas frecuencias.


1.-+++ Teoría de Los Variadores de Velocidad - 1

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1.-+++ Teoría de Los Variadores de Velocidad - 1

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VARIADORES DE VELOCIDAD

Ciclo: “Sistemas electrotécnicos y automáticos”

1. Principios de un motor asíncrono trifásico

1.1.- Velocidad de un motor asíncrono.

1.2.- Conexión de los devanados.

1.3.- Cambio de sentido de giro de un motor.

1.4.- Justificación del uso de motores asíncronos y variadores de frecuencia.

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 1

1.6.- Tipos de motores.

2.2.- Conceptos básicos 1

2.2.1.- Velocidad. Par de salida. Potencia de salida.

2.3.- Conceptos básicos 2

2.3.1.- Característica par-velocidad

2.3.2.- Par motor y par de carga

2.3.3.- Velocidad y deslizamiento

2.3.4.- Modo de trabajo del convertidor o variador

2.4.- Etapas del convertidor de frecuencia

2.5.- Rectificadores para convertidores de frecuencia.

2.5.1.- Rectificadores no controlados de tensión fija.

2.5.2.- Rectificadores controlados de tensión variable.

2.6.- Circuito intermedio.

2.8.- Cargas típicas en los procesos industriales y aplicaciones de los

frecuencia en la regulación de velocidad

2.8.1.- Fases de un movimiento

2.8.2.- Tipos de par resistente o de cargas

2.9.- Principales funciones de los variadores de velocidad electrónicos

2.9.1.- Aceleración controlada

2.9.2.- Variación de velocidad

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 2

2.9.4.- Deceleración controlada

2.9.5.- Inversión del sentido de marcha

2.9.7.- Protección integrada

2.10.- Principales funciones de los variadores de velocidad Siemens-

2.11.- Ventajas de los variadores de frecuencia

2.12.- Precauciones en la instalación de un variador de velocidad.

2.13.1.- Aplicación en máquina terapéutica.

3.- Funcionamiento del motor asíncrono alimentado por convertidores de frecuencia.

3.2.- Características de control más importantes

3.2.1. Control escalar

4.- Compatibilidad electromagnética.

5.- Parámetros en el variador SINAMICS G 110 y MM 440

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 3

1.- Principios de un motor asíncrono trifásico

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 4

Sistema magnético de la máquina asíncrona.

Sistema magnético de la máquina asíncrona.

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 5

El rotor en cortocircuito puede estar formado por bobinas que se cortocircuitan en el

Constitución de un motor asíncrono trifásico

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 6

1.1.Velocidad de un motor asíncrono.

Si conectamos en el estator tres bobinas alimentadas por una red

En realidad un motor puede configurarse de tal modo que haya más

Igualmente en el estator de un motor asíncrono se pueden

donde fe es la frecuencia del sistema, en Hz, y p es el número de pares de polos en la máquina.

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 7

Por lo tanto la velocidad de un motor en carga se puede expresar mediante la siguiente

1.2.- Conexión de los devanados.

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 8

1.4.- Justificación del uso de motores asíncronos y variadores de frecuencia

• Los reguladores de velocidad son controles electrónicos de motores que controlan la

• Ventajas de convertidor de frecuencia:

• Es capaz de controlar la velocidad sin pérdidas notables.

Corriente alterna P = 3UI*cos