M.Sc.

FREDDI ROLAND RODRIGUEZ ORDOÑEZ

CAPÍTULO 1
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Cinética de una partícula: trabajo y

energía
3.1. Trabajo de una fuerza
Una fuerza que actúa sobre una partícula, realiza trabajo siempre y
cuando la partícula sufre un desplazamiento en la dirección de ésta.
Suponiendo que en la figura una partícula se mueve debido a la
acción de una fuerza 𝐹⃗ a lo largo de la trayectoria s de la posición 𝑟⃗ a
una posición 𝑟⃗´, por lo que el
desplazamiento de la partícula es
𝑑𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑟⃗´. La magnitud de 𝑑𝑟⃗ es 𝑑𝑠
y representa la longitud del
segmento diferencial a lo largo de la
trayectoria. Si el ángulo que forma
las colas de los vectores 𝑑𝑟⃗ y 𝐹⃗ es θ,
entonces el trabajo realizado por la
fuerza 𝐹⃗ durante ese desplazamiento infinitesimal 𝑑𝑟⃗ se define por

𝑑𝑊 = 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗
Descomponiendo la fuerza uno paralelo y perpendicular al
desplazamiento, y por definición del producto escalar, la ecuación del
trabajo se puede escribir como
𝑑𝑊 = 𝐹 𝑑𝑠 𝑐𝑜𝑠𝜃

Si el ángulo que forma los vectores 𝑑𝑟⃗ y 𝐹⃗ está entre 0 ≤ 𝜃 < 90°, la
fuerza y el desplazamiento tiene el mismo sentido y el trabajo es
positivo o también llamado trabajo motor, si 90° ≤ 𝜃 < 180° estos
vectores tendrán sentido opuesto y el trabajo será negativo o trabajo
resistente; además si 𝑑𝑊 = 0, ocurre cuando la fuerza es
perpendicular al desplazamiento o si la fuerza se aplica en un punto
fijo, en cuyo caso el desplazamiento es cero.
La unidad de trabajo en el SI es el joule (J), que es la cantidad de
trabajo realizada por una fuerza de un Newton cuando en la partícula
que actúa recorre una distancia de un metro en la dirección de la
fuerza (1𝐽 = 1𝑁. 𝑚). En el sistema FPS, el trabajo se mide en
unidades libra.pie (lb.pie).
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Trabajo realizado por una fuerza variable

En ocasiones la fuerza que actúa en una partícula puede variar en
magnitud o dirección, y cuando esto ocurre el trabajo realizado por la
fuerza se determina mediante integración, para lo cual se grafica la
componente 𝐹 𝑐𝑜𝑠𝜃 de la fuerza 𝐹⃗ en función de s, el cual en
ocasiones se puede obtener también de manera experimental.
Siempre que 𝐹⃗ y θ puedan expresarse en función de la posición,
entonces
𝑟⃗2 𝑠2
𝑊1−2 = ∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = ∫ 𝐹 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝑠
𝑟⃗1 𝑠1

El área bajo la gráfica limitada por 𝑠1 y 𝑠2 representa el trabajo neto

o total.

Trabajo de una fuerza constante que se mueve a lo largo de una

línea recta
En la figura se muestra una fuerza que actúa en una partícula el cual
no varía en magnitud y dirección, por lo que la componente de la
fuerza (𝐹 𝑐𝑜𝑠𝜃) permanece constante. En este caso el trabajo
realizado por esta fuerza cuando la partícula se desplaza de 𝑠1 a 𝑠2
se determina con la siguiente ecuación:
𝑠2
𝑊1−2 = 𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∫ 𝑑𝑠
𝑠1

O bien,
𝑊1−2 = 𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃 (𝑠2 − 𝑠1)
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Trabajo de un peso

En la figura se ilustra una partícula cuyo peso es 𝑃⃗⃗, el cual se

desplaza a lo largo de la trayectoria s de la posición 𝑟⃗1 a 𝑟⃗2.
Supongamos que en un punto de la trayectoria el desplazamiento es
𝑑𝑟⃗ = 𝑑𝑥𝑖̂ + 𝑑𝑦𝑗̂ + 𝑑𝑧𝑘̂ ; y 𝑃⃗⃗ = −𝑃𝑗̂, al aplicar la ecuación del trabajo se
tiene

𝑑𝑊 = 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗

𝑊 = ∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗

𝑟⃗2
𝑊 = ∫ (−𝑃𝑗̂). (𝑑𝑥𝑖̂ + 𝑑𝑦𝑗̂ + 𝑑𝑧𝑘̂ )
𝑟⃗1
𝑦2
𝑊 = ∫ (−𝑃). (𝑑𝑦)
𝑦1

𝑊 = −𝑃 (𝑦2 − 𝑦1 )
𝑊 = −𝑃 (Δ𝑦)

Sabiendo que el peso es una fuerza cuyo sentido es vertical y hacia

el centro de la tierra, por lo que el trabajo que realiza es
independiente de la trayectoria e igual y de signo contrario a la
variación de la energía potencial de la partícula. Cuando la partícula
se desplaza de una posición menor a una posición mayor con
respecto a tierra, el trabajo es negativo, puesto que el peso actúa
hacia abajo y Δ𝑦 es hacia arriba, y si la partícula se desplaza a la
inversa, el trabajo del peso es positivo.
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Trabajo de la fuerza de un resorte

En la figura se ilustra un resorte elástico lineal de rigidez k, en donde
actúa una fuerza 𝐹⃗ y lo desplaza una distancia s desde su posición
no alargada. El trabajo realizado sobre el resorte por 𝐹⃗ es positivo,
ya que en cada caso la fuerza y el desplazamiento tienen el mismo
sentido.

El trabajo realizado por la fuerza del resorte es 𝑑𝑊 = −𝐹𝑠 . 𝑑𝑠 = −𝑘𝑠.

El trabajo es negativo puesto que 𝐹𝑠 actúa en el sentido opuesto a 𝑑𝑠.
Suponiendo que el resorte se ha desplazado de 𝑠1 a 𝑠2, el trabajo de
𝐹𝑠 es entonces
𝑠2 𝑠2
𝑊1−2 = ∫ (𝐹𝑠 ). (𝑑𝑠) = ∫ −𝑘𝑠𝑑𝑠
𝑠1 𝑠1

1 1
𝑊1−2 = − ( 𝑘𝑠22 − 𝑘𝑠12 )
2 2
En la figura, el área trapezoidal bajo la línea, representa el trabajo
realizado por el resorte al desplazarse de 𝑠1 a 𝑠2
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3.2. Principio de trabajo y energía

En la figura se muestra una partícula de masa m localizada en la
trayectoria definida con respecto a un
sistema de coordenadas inercial, el cual
está sometido a un sistema de fuerzas
externas, representado por la fuerza
resultante 𝐹⃗𝑅 = ∑ 𝐹⃗, entonces la ecuación
de movimiento de la partícula en la
dirección tangencial es ∑ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 , y reemplazando la aceleración
𝑑𝑣
tangencial de la ecuación cinemática 𝑎𝑡 = 𝑣 , tenemos
𝑑𝑠

𝑑𝑣
∑ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑣
𝑑𝑠

∑ 𝐹𝑡 𝑑𝑠 = 𝑚𝑣𝑑𝑣

E integramos ambos lados y suponiendo que inicialmente la partícula

se encontraba en una posición 𝑠 = 𝑠1 y 𝑣 = 𝑣1 y después de un
tiempo en otra posición 𝑠 = 𝑠2 y 𝑣 = 𝑣2, tenemos
𝑠2 𝑣2
∑ ∫ 𝐹𝑡 𝑑𝑠 = ∫ 𝑚𝑣𝑑𝑣
𝑠1 𝑣1
𝑠2 1 1
∑ ∫ 𝐹𝑡 𝑑𝑠 = 𝑚𝑣2 2 − 𝑚𝑣12
𝑠1 2 2

En la figura se observa que ∑ 𝐹𝑡 = ∑ 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃, en donde el lado

izquierdo de la ecuación define el trabajo, y se tiene que la
representación final de la ecuación precedente se escribe como
1 1
∑ 𝑊1−2 = 𝑚𝑣22 − 𝑚𝑣1 2
2 2
Esta ecuación representa el principio de trabajo y energía para la
partícula, y a menudo se expresa como
1 1
𝑚𝑣12 + ∑ 𝑊1−2 = 𝑀𝑣22
2 2

𝐸𝑘1 + ∑ 𝑊1−2 = 𝐸𝑘2

El cual representa que la energía cinética inicial de partícula, más el

trabajo realizado por todas las fuerzas externas que actúan en esta
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cuando se desplaza de su posición inicial a una nueva posición, es

igual a la energía cinética final de la partícula.

3.3. Principio de trabajo y energía para un sistema de partículas

El principio de trabajo y energía se amplía a un sistema de partículas
aislado dentro de un espacio cerrado siempre y cuando todas las
partículas del sistema rígido o
cuerpos conectados experimenten
el mismo desplazamiento, en la
figura se observa la partícula 𝜄̇ −
é𝑠𝑖𝑚𝑎 arbitraria de masa 𝑚𝜄̇ , el cual
está sometida a una fuerza externa
resultante 𝐹⃗𝜄̇ y una fuerza interna
resultante 𝑓⃗𝜄̇ que todas las demás
partículas ejercen en la partícula 𝜄̇ −
é𝑠𝑖𝑚𝑎. Si se aplica los principios de
trabajo y energía a ésta y todas las
demás partículas que componen el sistema, entonces, puesto que el
trabajo y la energía son cantidades escalares las ecuaciones se
suman algebraicamente, lo cual queda como

∑ 𝐸𝑘1 + ∑ 𝑊1−2 = ∑ 𝐸𝑘2

En este caso, las fuerzas internas actúan en pares colineales iguales

pero opuestos, por lo que la fuerza interna resultante es cero y no
produce trabajo.
Nota: Si el cuerpo no es rígido, sus partículas se desplazan a lo largo
de trayectorias diferentes, y una parte de la energía producida por las
interacciones de las fuerzas se disipará y se perderá como calor o se
almacenará en el cuerpo si ocurren deformaciones permanentes.

Trabajo de fricción originado por deslizamiento

Cuando un cuerpo se desliza sobre otro, la aplicación de la ecuación
del principio de trabajo y energía se debe hacer de una manera
cuidadosa, ya que por experiencia se sabe que el deslizamiento
genera calor, una forma de energía que parece no estar considerada
en la ecuación del principio de trabajo y energía.
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Para entender a detalle esta paradoja y de esa manera representar

con más precisión la naturaleza de la fricción, consideremos un
bloque que se traslada una distancia s sobre una superficie áspera
como se muestra en la figura. Si la fuerza 𝐹⃗ que actúe en el cuerpo
apenas lo balancea, la fuerza de fricción resultante 𝑓𝑟 = 𝜇𝑘 𝑁, hace
que dicho cuerpo se mantenga en equilibrio y su velocidad
permanezca constante.

Cuando existe deslizamiento, las partes ásperas en la parte inferior

del bloque actúan como “dientes” y cuando el bloque se desliza estos
dientes se deforman un poco y/o se rompen o vibran al ser jalados
por los “dientes” en la superficie de contacto, ver figura. Por
consiguiente, las fuerzas de fricción que actúan en el cuerpo en estos
se desplazan ligeramente a causa de las deformaciones localizadas
y más adelante las reemplazan otras fuerzas de fricción cuando se
forman otros puntos de contacto. Por lo que la fuerza de fricción
resultante, en todo momento permanece constante, es decir 𝜇𝑘 𝑁.

El incremento de la energía interna, el cual hace que se eleve la

temperatura del bloque, es mínimo. Por lo que la ecuación del
principio de trabajo y energía se aplica a problemas que implican
fricción producida por deslizamiento.

1. La velocidad del automóvil es 𝑣1 = 90 𝑚⁄𝑠 cuando el conductor ve

un obstáculo frente el automóvil cuya masa es de 140 slug. Le
tomó 0.75 s para reaccionar y aplicar los frenos, lo que hace que
el automóvil patine; determine la distancia que el automóvil recorre
antes de detenerse. El coeficiente de fricción cinética entre las
llantas y la carretera es 𝜇𝑘 = 0.2
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Ejercicios Desarrollados

1) Determine la velocidad del bloque A de 60 lb si los dos bloques se

sueltan del punto de reposo y el bloque B de 40 lb se mueve 2 pies
hacia arriba del plano inclinado. El coeficiente de fricción cinética
entre ambos bloques y los planos inclinados es 𝜇𝑘 = 0.10.

Solución
Bloque A:
+↖ ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 ; 𝑁𝐴 − 60 𝑐𝑜𝑠60° = 0
𝑁𝐴 = 30 𝑙𝑏
𝐹𝐴 = 0.1(30) = 3 𝑙𝑏
Bloque B:
+↗ ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 ; 𝑁𝐵 − 40 𝑐𝑜𝑠30° = 0
𝑁𝐵 = 34.64 𝑙𝑏
𝐹𝐵 = 0.1(34.64) = 3.464 𝑙𝑏
En el sistema de bloques, las fuerzas 𝑁𝐴 , 𝑁𝐵 , 𝑇, 𝑦 𝑅 no realizan trabajo

𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = 𝑇2

(0 + 0) + 60 𝑠𝑒𝑛60°|Δ𝑠𝐴 | − 40 𝑠𝑒𝑛30°|Δ𝑠𝐵 |
− 3|Δ𝑠𝐴 | − 3.464|Δ𝑠𝐵 |
1 60 1 40
= ( ) 𝑣𝐴 2 + ( )𝑣 2
2 32.2 2 32.2 𝐵
2𝑠𝐴 + 𝑠𝐵 = 𝑙
2Δ𝑠𝐴 = −Δ𝑠𝐵
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Cuando |Δ𝑠𝐵 | = 2 𝑝𝑖𝑒𝑠, |Δ𝑠𝐴 | = 1 𝑝𝑖𝑒

También:
2𝑣𝐴 = −𝑣𝐵
Reemplazando y resolviendo
𝑣𝐴 = 0.771 𝑝𝑖𝑒𝑠 ⁄𝑠
𝑣𝐵 = −1.54 𝑝𝑖𝑒𝑠 ⁄𝑠

2) Se utiliza un resorte para detener un paquete de 60 kg que se

desliza sobre una superficie horizontal. El resorte tiene una
constante 𝑘 = 20 𝑘𝑁⁄𝑚 y se sostiene mediante cables de manera
que se encuentre inicialmente
comprimido 120 mm. Sabiendo
que el paquete tiene una
velocidad de 2.5 𝑚⁄𝑠 en la
posición que se indica y que la
máxima compresión adicional
del resorte es de 40 mm,
determine a) el coeficiente de fricción cinética entre el paquete y
la superficie, b) la velocidad del paquete cuando éste pasa otra
vez por la posición mostrada.

Solución

a) Movimiento desde la posición 1

hasta la posición 2
Energía Cinética
Posición 1:
𝑣1 = 2.5 𝑚⁄𝑠
1 1
𝑇1 = 𝑚𝑣12 = (60𝑘𝑔)(2.5 𝑚⁄𝑠 2) = 187.5 𝑁 ∙ 𝑚 = 187.5 𝐽
2 2
Posición 2: (deformación máxima del resorte):
𝑣2 = 0 𝑇2 = 0
Trabajo
Fuerza de fricción F. Se tiene:
𝐹 = 𝜇𝑘 𝑁 = 𝜇𝑘 𝑊 = 𝜇𝑘 𝑚𝑔 = 𝜇𝑘 (60 𝑘𝑔)(9.81 𝑚⁄𝑠 2)
= (588.6 𝑁)𝜇𝑘
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El trabajo de F es negativo e igual a:

(𝑈1→2 )𝑓 = −𝐹𝑥 = −(588.6 𝑁)𝜇𝑘 (0.600𝑚 + 0.040𝑚) = −(377 𝐽)𝜇𝑘
Fuerza del resorte P. La
fuerza variable P ejercida por
el resorte realiza una cantidad
de trabajo negativa igual al
área bajo la curva fuerza-
deformación de la fuerza del
resorte. Se tiene:
𝑃𝑚í𝑛 = 𝑘𝑥0 = (20𝑘𝑁 ⁄𝑚)(120𝑚𝑚) = (20000 𝑁⁄𝑚 )(0.120𝑚)
= 2400𝑁
𝑃𝑚á𝑥 = 𝑃𝑚í𝑛 + 𝑘Δ𝑥 = 2400𝑁 + (20 𝑘𝑁⁄𝑚 )(40𝑚𝑚) = 32000𝑁
1
(𝑈1→2)𝑒 = − (𝑃𝑚í𝑛 + 𝑃𝑚á𝑥 )Δ𝑥
2
1
= − (2400𝑁 + 3200𝑁)(0.040𝑚𝑚) = −112𝐽
2
El trabajo total es entonces
𝑈1→2 = (𝑈1→2 )𝑓 + (𝑈1→2)𝑒 = −(377𝐽 )𝜇𝑘 − 112𝐽
Principio del trabajo y la energía
𝑇1 + 𝑈1→2 = 𝑇2: 187.5𝐽 − (377𝐽)𝜇𝐾 − 112𝐽 = 0
𝜇𝐾 = 0.20

b) Movimiento desde la posición 2 hasta la posición 3

Energía cinética
Posición 2: 𝑣2 = 0
𝑇2 = 0
Posición 3:
1 1
𝑇3 = 𝑚𝑣3 2 = (60𝑘𝑔)𝑣3 2
2 2
Trabajo
Puesto que las distancias implicadas son las
mismas, los valores numéricos del trabajo de la
fuerza de fricción F y de la fuerza del resorte P son
los mismos que antes. Sin embargo, mientras que
el trabajo F sigue siendo negativo, el trabajo de P
es en este caso positivo.
𝑈2→3 = −(377𝐽)𝜇𝐾 + 112𝐽 = −75.5𝐽 + 112𝐽 = +36.5𝐽
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Principio del trabajo y la energía

1
𝑇2 + 𝑈2→3 = 𝑇3: 0 + 36.5𝐽 = (60𝑘𝑔)𝑣3 2
2
𝑣3 = 1.103 𝑚⁄𝑠 ←

3) El montacargas D y su carga tienen un peso

combinado de 600 lb, en tanto que el
contrapeso C pesa 800 lb. Determine la
potencia entregada por el motor eléctrico M
cuando el montacargas a) se mueve hacia
arriba a una rapidez constante de 8 𝑓𝑡 ⁄𝑠, b)
tiene una velocidad instantánea de 8 𝑓𝑡 ⁄𝑠 y
una aceleración de 2.5 𝑓𝑡 ⁄𝑠 2 , ambas dirigidas
hacia arriba.

Solución

Puesto que la fuerza F ejercida por el cable del motor tiene la misma
dirección que la velocidad 𝑣𝐷 del montacargas, la potencia es igual
a 𝐹𝑣𝐷 , donde 𝑣𝐷 = 8 𝑓𝑡 ⁄𝑠. Para obtener la potencia, se debe
determinar primero F en cada una de las dos situaciones indicadas.

a) Movimiento uniforme. Se tiene que 𝑎𝐶 =

𝑎𝐷 = 0; ambos cuerpos se encuentran en
equilibrio.

Cuerpo libre C:
+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0; 2𝑇 − 800 𝑙𝑏 = 0
𝑇 = 400 𝑙𝑏
Cuerpo libre D:
+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0; 𝐹 + 𝑇 − 600 𝑙𝑏 = 0
𝐹 = 600 𝑙𝑏 − 𝑇 = 600 𝑙𝑏 − 400 𝑙𝑏 = 200 𝑙𝑏
𝐹𝑣𝐷 = (200 𝑙𝑏)(8 𝑓𝑡 ⁄𝑠) = 1 600 𝑓𝑡 ∙ 𝑙𝑏⁄𝑠

1 ℎ𝑝
𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = (1600 𝑓𝑡 ∙ 𝑙𝑏⁄𝑠 )
550 𝑓𝑡 ∙ 𝑙𝑏 ⁄𝑠
𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 2.91 ℎ𝑝
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b) Movimiento acelerado. Se tiene

1
𝑎𝐷 = 2.5 𝑓𝑡 ⁄𝑠 2 ↑ 𝑎𝐶 = − 𝑎𝐷 = 1.25 𝑓𝑡 ⁄𝑠 2 ↓
2
Las ecuaciones de movimiento son

Cuerpo libre C:
+↓ ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝐶 𝑎𝐶 ; 800 − 2𝑇 =
800
(1.25)𝑇 = 384.5 𝑙𝑏
32.2

Cuerpo libre D:
600
+↓ ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝐷 𝑎𝐷 ; 𝐹 + 𝑇 − 600 = (2.5)
32.2

𝐹 + 384.5 − 600 = 46.6 𝐹 = 262.1 𝑙𝑏

𝐹𝑣𝐷 = (262.1 𝑙𝑏)(8 𝑓𝑡 ⁄𝑠) = 2 097 𝑓𝑡 ∙ 𝑙𝑏 ⁄𝑠

1 ℎ𝑝
𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = (2 097 𝑓𝑡 ∙ 𝑙𝑏⁄𝑠)
550 𝑓𝑡 ∙ 𝑙𝑏 ⁄𝑠
𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 3.81 ℎ𝑝
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Ejercicios Propuestos

1) El sistema que se
muestra en la figura
está en reposo cuando
se aplica una fuerza
constante de 150 N al
collarín B. a) Si la
fuerza actúa a través de
todo el movimiento,
determine la rapidez del
collarín B al golpear al
soporte en C. b)
¿Después de qué
distancia d debería
retirarse la fuerza de
150 N si el collarín debe
llegar al soporte C con
velocidad cero?

2) Cuatro paquetes, cada uno con un peso de 6 lb, se mantienen fijos

por la fricción sobre una banda transportadora que está
desacoplada de su motor. Cuando el sistema se suelta desde el
reposo, el paquete 1 deja la banda en A justo cuando el paquete
4 ingresa a la parte inclinada de la banda en B. Determine a) la
rapidez del paquete 2 cuando deja la banda en A, b) la rapidez del
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paquete 3 cuando deja la banda en A. No tome en cuenta las

masas de la banda ni los rodillos.
3) El elevador E tiene una masa de 3000 kg cuando está
completamente cargado y se conecta como se muestra a un
contrapeso W de 1000 kg de masa. Determine la potencia en kW
que entrega el motor a) cuando el elevador se mueve hacia abajo
a una rapidez constante de 3 m/s, b) cuando tiene una velocidad
hacia arriba de 3 m/s y una desaceleración de 0.5 𝑚⁄𝑠 2.
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