Ejercicio 5: Resolución de problemas básicos sobre matrices

Descripción del ejercicio 5

Uno de los campos de mayor aplicación del algebra lineal es en la Robótica en el Modelado de
la Cinemática de Robots. Para representar la posición y la orientación de un giro, se utilizan
matrices y vectores.

Sea el siguiente sistema de coordenadas tridimensional. En él se pueden hacer tres rotaciones:

Rotación OX , Rotación en OY , Rotación en OZ.

Haciendo la rotación, tomando al eje Y como eje de giro, la matriz de rotación R(Y Ø) que se
obtiene es:

Cos (Ø) 0 Sen (Ø)

R=(Y,Ø)= 0 1 0

-sen (Ø) 0 Cos (Ø)

PXYZ = R(Y Cos Ø) . PUVW

Teniendo en cuenta que:

Cos (Ø) 0 Sen (Ø)

R=(Y,Ø)= 0 1 0

-sen (Ø) 0 Cos (Ø)

PXYZ = R(Y Cos Ø) . PUVW

Encontrar el valor PXYZ , cuando el punto PUVW = 1

1
2 Con Ø = 90o , con respecto al eje oy
 MATRIZ DE ROTACIÓN

a)

PUVW = 1 Con Ø = 90o

1
2

Cos 90o =0

Sen 90o =1

Remplazamos

0 0 1 1

0 1 0 1

-1 0 0 2

0 0 1 1
1= 0+0+2= 2
2

0 1 0 1
1= 0+1+0= 1
2

-1 0 0 1
1= 1+0+0= -1
2

PXYZ = 2
1
-1

B) ) Encontrar el vector PXYZ , cuando el punto PUVW = 1 Ø = 45o

2
3
, con , con respecto a eje OY
PUVW = 1 Ø = 45o
2
3

0 1

0 1 0 2

0 3

−√2 −√2 √2 3 √2
0 = 1 = +0+ = 3X1=3
2 2 2 𝑇 2
2
3

0 1 0 1
2= 0+2+0= 2
3

−√2 √2
0 1
2 2
−√2 √2
2= +0+3 =1
2 2
3