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INGENIERÍA MECATRONICA
PROGRAMA
Control – Diagramas de Bode
GRADO Y GRUPO
811-B
Docente
Ing. Juan Merlín Chontal
TRABAJO
Portafolio de Evidencias
ESTUDIANTE
FERNANDO DE JESÚS VICENTE ENCALADA
NUMERO DE CONTROL
151U0664
2019
INVESTIGACION
Filtros básicos:
Conceptos importantes:
o Resonancia y su relación con la selectividad.
o Factor de calidad (Q).
o Ancho de banda y frecuencia de corte.
La representación de H(ω) implica 2 gráficas (módulo |H(ω)| y fase ((ω)). Son magnitudes
reales → tienen significado físico.
Módulo:
Fase:
(gráfica semilogarítmica)
Permiten representar un rango de ω mucho mayor. Cuando los polos y ceros de H(ω) son
reales (o están muy cerca del eje R), la gráfica de |H(ω)| y ([(ω)] se puede aproximar
fácilmente por tramos lineales.
Módulo:
Fase:
Ni(ω) y Dk(ω) siempre serán de algunas de estas 4 formas:
1. Ni (w)= K real
2. Ni(w) = jw
No se puede representar por un único tramo recto ya que tiene un comportamiento distinto
a bajas y a altas .
Precisión de las aproximaciones:
Son los puntos de mayor error. El diagrama de Bode es una aproximación por asíntotas, no
es la curva exacta de H(w).
Diagramas de Bode
Respuesta en frecuencia
Los diagramas de bode son una representación de la magnitud y fase de
una función en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a
infinito. Sea la ecuación característica
1 G( s) H ( S ) 0
Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por j .
P( j ) G ( j ) H ( j )
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.
G ( j ) H ( j ) G ( j ) H ( j )
Estos valores cambian mientras se varía la frecuencia . Para graficar la
magnitud de G ( j ), se hace uso de la norma de magnitud:
Mag 20 log G ( j )
Y el valor del ángulo de fase se obtiene dependiendo del elemento a analizar
Respuesta en frecuencia
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento
de una función de transferencia por separado y el efecto total del sistema, se
obtiene simplemente sumando las magnitudes y ángulos de fase de todos
ellos.
0 Ángulo de fase
1
2. Elementos derivativos e integrales ( j ) Im
Derivadores
20 log j 20 log dB
90 Re
para todo rango de
Integradores
Im
1
20 log 20 log db
j Re
90
para todo rango de
Respuesta en frecuencia
Si existen más de un derivador o integrador:
Derivadores n
20 log ( j ) 20n log dB
90 n para todo rango de
Integradores
1
20 log 20n log db
( j )n
40 0
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
20 -20
0 -40
-20 -60
270 -90
225 -135
Phase (deg)
Phase (deg)
180 -180
135 -225
90 -270
0 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden
20 log 1 j 20 log 1 2 2 dB
tan1
Bode Diagram
40
30
De la figura:
Magnitude (dB)
G ( j ) 1 j 1
20
System: sys
10 Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01
1 0
c frecuencia de corte 90
Phase (deg)
45
c
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Polo de primer orden
1
20 log 20 log 1 2 2 dB
1 j
tan 1
Bode Diagram
0
System: sys
-10 Frequency (rad/sec): 1
De la figura:
Magnitude (dB)
1
G ( j )
-20
1
1 j -30
-40
1
c frecuencia de corte
0
Phase (deg)
-45
c
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden, se
normalizan de la siguiente forma:
1
2
G ( j ) 1 2 j j
n n
Ceros de segundo orden
2 2
2
20 log 1 2 j j 20 log 1 2 2
n n n 2
2
n
tan 1
2
1 2 c n
n
Respuesta en frecuencia
2
1 2
20 log 2
20 log 1
2 2
n 2
1 2 j j
n n
2
n
tan 1
2
1 2 c n
n
Respuesta en frecuencia
Bode Diagram
80
c n 3 60
s2 s 9
Magnitude (dB)
G( s) 40
9 20
1/ 6 0
-20
s 3s 9
2 180
G (s)
9 135
Phase (deg)
0.5 90
s 2 4.2s 9 45
G(s)
9 0
-1 0 1 2
10 10 10 10
0.7 Frequency (rad/sec)
3
Respuesta en frecuencia
Bode Diagram
20
c n 3 0
9
Magnitude (dB)
G( s) 2 -20
s s9
-40
1/ 6
-60
-80
9 0
G( s)
s 2 3s 9 -45
Phase (deg)
0.5 -90
9 -135
G( s) 2
s 4.2s 9 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
0.7 Frequency (rad/sec)
3
Respuesta en frecuencia
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema
12( s 3)
s 2 ( s 5)(s 2 6s 13)
Normalizando: 36 1
( s 1)
65 3
2
2 1 s 6
s ( s 1)( s 1)
5 13 13
1 0
s 1
3 -20
-40
1
-60
s2
-80
90
1
s 1
5
Phase (deg)
2
s 6
s 1 -90
13 13
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode (Resultante)
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-200
-180
-225
Phase (deg)
-270
-315
-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Graficas de Diagraba de bode en MATLAB
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