INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-1

Respuesta en frecuencia de sistemas

Gomez Julian, Gonzalez Nelson, lozano Carlos
{u1803274, u1803276, y u1803350}@unimilitar.edu.co
Profesor: Castro Andrés
la ecuación general:
Resumen—Verificar los tipos de filtros en los diferentes circuitos
y los tipos de respuestas de segundo y primer orden.

Palabras clave—bode, función de transferencia ,sistema de

primer orden, sistema de segundo orden,respuesta en el tiempo.
Donde:
I. INTRODUCCIÓN.
K es la ganancia
EN ESTA PRÁCTICA TRABAJAREMOS CON FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA LAS CUALES SON MUY IMPORTANTES EN EL 𝛽𝛽2 es la frecuencia natural no amortiguada
MUNDO DE LA ELECTRÓNICA.COMO DEFINICIÓN UNA FUNCIÓN
DE TRANSFERENCIA ES LA RELACIÓN DE LA SALIDA CON LA
∁ es el factor de amortiguamiento.
ENTRADA DE UN SISTEMA, SE LA DENOMINA G(S), (S) POR QUE
ESTÁ REFERIDA AL DOMINIO DE LA FRECUENCIA.
Tiempo de subida: es el tiempo que transcurre para que la
respuesta alcance por primera vez el valor final
A. Marco teórico

II. TRABAJO PREVIO

-En un sistema de primer orden, ¿que representa la
constante de tiempo?
Tiempo de establecimiento: es el tiempo que tarda la respuesta
La constante de tiempo del sistema, T, define la rapidez del en llegar a ciertos límites preestablecidos del valor final y
equipo. De hecho, cuando el intervalo de tiempo recorrido permanecer dentro de estos límites
desde el inicio de la estimulación hasta la constante de tiempo,
la señal de salida ya ha alcanzado una buena parte de su 5%
recorrido

-Investigar y reportar la forma general de un sistema de

segundo orden en el tiempo y cómo extraer su tiempo de
establecimiento, tiempo de subida, ganancia, máximo 2%
sobre-impulso (sobre-oscilación), factor de
amortiguamiento, frecuencia natural amortiguada y no
amortiguada y el tiempo de sobreoscilación.

Forma general Sistema Segundo Orden.

¿Qué tipos de respuestas pueden esperarse de un sistema
de segundo orden?

● Sistema sobre amortiguado, Q< 1/2: dos raíces reales

y diferentes.
Donde: ● Sistema críticamente amortiguado, Q= 1/2 dos raíces
reales e iguales.
a, b, c y 𝛽 son constantes. ● Sistema Sub amortiguado, Q> 1/2: dos raíces
complejas conjugadas, con parte real negativa.
y(t) es la variable de salida del sistema -Investigar cómo representar en MATLAB funciones de
transferencia y cómo evaluar su respuesta al impulso y al
r(t) es la variable de entrada del sistema escalón unitario.

Posteriormente se aplica transformada de Laplace y se obtiene

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El numerador y el denominador se agregan en matrices que

depende de la cantidad de valores, y se digitan a partir del s de
mayor grado.

Se crea en una función con tf y el numerador y denominador.

Para graficar el bode se digita bode(nombre de la función), y la
respuesta al escalón se realiza digitando step(nombre de la
función).

III. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Figura 2: Respuesta al escalón

Esta práctica se divide en 5 partes: Parte 2

Parte 1:
20
𝐺(𝑠) =
𝑠+5

Figura 1: Diagrama de bode en MATLAB

Figura 3: Diagrama de bode en MATLAB.
20
𝐺(𝑠) = Llevando la función de transferencia a la siguiente forma, obtenemos:
𝑠+5

20
𝐺(𝑠) =
𝑆
5( + 1)
5
4
𝐺(𝑠) = ● Ganancia = 50
𝑠+1 ● Factor de amortiguamiento: El sistema es
1 𝑣 subamortiguado (Sistemas rápidos que presentan
𝑇= 𝑠 𝑘 = 4 ⇒ 20𝑙𝑜𝑔(4) = 12 oscilaciones por encima del valor final) ya que 𝛽 =
5 𝑣
0.2 <1.
● Ganancia: 12 v/v 5
● Tiempo: 0.2 s ● Frecuencia natural no amortiguada: = 1.25
4
√6
● Frecuencia natural amortiguada: = 1.22
2
● Tiempo máxima oscilación: 2.58 s
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𝑋2 (𝑆) = − 𝑋 (𝑆)
𝑅𝐶𝑆 𝐵

Se reemplaza para dejar en términos de 𝑋2 (𝑆)

𝑋𝐵 (𝑆) = −𝑅𝐶𝑆𝑋2 (𝑆)

𝑋𝐴 (𝑆) = −𝑅𝐶𝑆𝑋𝐵 (𝑆)
𝑋𝐴 (𝑆) = 𝑅2 𝐶 2 𝑆 2 𝑋2 (𝑆)

𝑅2
𝑅2 𝐶 2 𝑆 2 𝑋2 (𝑆) = 𝑋1 (𝑆) − 𝑅𝐶𝑆𝑋2 (𝑆) − 𝑋2 (𝑆)
𝑅1
𝑅2
𝑅2 𝐶 2 𝑆 2 𝑋2 (𝑆) + 𝑅𝐶𝑆𝑋2 (𝑆) + 𝑋2 (𝑆) = 𝑋1 (𝑆)
𝑅1
𝑅2
𝑋2 (𝑆) (𝑅2 𝐶 2 𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1) = 𝑋1 (𝑆)
Figura 4: Respuesta al escalon en MATLAB.
𝑅1
𝑋2(𝑆) 1
=
Parte 3 𝑋1(𝑆) 2
𝑅 𝐶 𝑆 +2 2 𝑅2 𝑅𝐶𝑆 + 1
𝑅1
El circuito de la figura, se encuentra un circuito multietapa con
6 tipos de configuraciones de amplificadores. En P1 se Es un circuito de 2 orden.
encuentra un inversor de ganancia 1, en P2 un sumador
inversor, en P3 se encuentra un integrador, en P4 otro Parte 4:
integrador, en p5 un inversor de ganancia R2/R1 y el último una
resistencia que se dirige al sumador.

El comportamiento de cada etapa se demuestra en el siguiente

diagrama.

Figura 5: Simulación proteus.

Figura 6: Simulación proteus

A partir de esto se puede calcular la función de transferencia
de la siguiente manera:

𝑅2
𝑋𝐴 (𝑆) = 𝑋1 (𝑆) + 𝑋 (𝑆) − 𝑋2 (𝑆)
𝑅1 𝐵 Parte 5:
1
𝑋𝐵 (𝑆) = − 𝑋𝐴 (𝑆)
𝑅𝐶𝑆
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R=1K
SUBAMORTIGUADO:

Figura 10: Respuesta osciloscopio resistencia 10k

Figura 7: Respuesta osciloscopio resistencia 1k.

IV. CONCLUSIONES
R=22K
CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO: ● Por medio del uso de ecuaciones diferenciales,
logramos encontrar los diferentes filtros, los cuales
podemos comprobar gracias a las gráficas, las cuales
nos muestran como al solucionar una ecuación de
primero o segundo orden.
● Al comparar las gráficas con las generadas en la vida
real y teóricamente podemos comprobar que el error
es muy mínimo y que las diferencias presentes se
deben principalmente a la escala presente en el
programa y en el osciloscopio.

Figura 8: Respuesta osciloscopio resistencia 22k

R=47K
CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO:
REFERENCIAS
SVOBODA James y DORF Richard. Introduction to
Electric Circuits. 9th ed. New Jersey: Wiley, 2014.

HAYT William, KEMMERLY Jack y BURBIN Steven.

Engineering Circuit Analysis. 8th ed. New York: McGraw-
Hill, 2012.

ALEXANDER Charles y SADIKU Matthew.

Fundamentos de circuitos electricos. 3rd ´ ed. New York:
McGraw-Hill, 2006.

Figura 9: Respuesta osciloscopio resistencia 47k

R=10K
SOBRE AMORTIGUADO: