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UNIDAD III.

- ANALISIS Y SIMULACION EN EL TIEMPO DE


LOS SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES
EN EL TIEMPO.

3.1.- Tipos de señales de entrada: impulso, escalón, rampa, parabólica .


La capacidad de ajustar el comportamiento transitorio y de estado estacionario es una clara
ventaja en los sistemas de control con retroalimentación.

Cuando se diseña un sistema de control, se debe definir y medir el comportamiento del sistema.
De acuerdo con el comportamiento deseado, deben ajustarse los parámetros del sistema con el
objeto de proporcionar la respuesta deseada. De manera general el comportamiento de un
sistema se especifica en términos de la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estacionario.

La “respuesta transitoria ” es la respuesta que desaparece con el tiempo. La “ respuesta en


estado estacionario ” es la respuesta que existe durante mucho tiempo siguiendo a cualquier
iniciación de la señal de entrada.

Es necesario determinar inicialmente si un sistema es estable, utilizando para ello algunas


técnicas de los capítulos siguientes. Si el sistema es estable, entonces la respuesta a una señal
específica de entrada proporcionará varias medidas del comportamiento. Sin embargo, como
suele desconocerse la señal real de entrada del sistema, normalmente se escoge una señal
estándar como “entrada de prueba ”.

Las señales estándar de entrada de prueba son el impulso unitario, el escalón, la de rampa y
parabólica las cuales se representan a continuación, así como la transformada de Laplace
respectiva.

Señales de entrada de prueba:

Señal de prueba f (t ) F (s)


��, t=0
Impulso unitario f (t ) = � F (s) = 1
�0, t �0
Escalón �A, t >0 F (s) = A
f (t ) = � s
�0, t <0
�At , t >0 F ( s ) = A2
Rampa f (t ) = � s
� 0, t <0
Parabólica �At 2 ,
� t >0 F ( s ) = 2 3A
f (t ) = � s
� 0, t <0
Impulso Escalón Rampa Parabólica

3.2.- Respuesta en el tiempo (analítica y simulación) de sistemas físicos para los


diferentes tipos de entrada: Impulso, escalón, rampa y parábola en estado
estacionario y transitorio.

3.2.1.- Sistemas de primer orden .


Un sistema de primer orden es aquel en el cual solo existe una variable de estado, y no existen
dx (t )
términos de entrada. Estos sistemas son de la forma = ax(t ) , x(0) = xo .
dt
x(t ) = xo es la condición inicial en t = 0 .
a = constante (sistema estacionario)

Ejemplo.- En la siguiente figura se tiene un tanque de sección uniforme A , con una válvula lineal
tal que qo = Kh . Determinar el modelo de estado.

Solución: Sean A = sección transversal del tanque


( R)
qo = 1 h(t )
dV
dt
=A
dh(t )
dt
= -qo \ A
dh(t )
dt R ( )
= -qo = 1 h(t ) \
dh(t )
dt
( )
= - 1 h(t )
AR
Volumen (0)
h(0) =
A

El modelo de estado es:

dX
dt
=- 1 X
AR ( )

Variable de estado: x = h
a=- 1
AR
xo = h(0)

Ejemplo.- Circuito de paso con un voltaje V1 = 0 (condición de entrada) y un capacitor C


cargado inicialmente.

Solución:
V2 = 1 � ic dt \
C
dV2
ic = i = C
dt
dV2
VR = iR = RC
dt
dV2
V1 = VR + V2 \ VR = V1 - V2 \ RC = V1 - V2
dt

Aplicando las condiciones iniciales y despejando se obtiene

dV2
= - 1 V2
dt RC

El modelo de estado es:

dX
=- 1 X
dt RC

Variable de estado: x = V2
a=- 1
RC
Polinomio característico de un sistema .- Es el denominador de su función de transferencia
Ceros de un sistema .- Son las raíces del numerador de su función de transferencia.
Polos de un sistema .- Son las raíces del denominador de su función de transferencia.
Orden de un sistema .- Es el grado de su polinomio característico,

Influencia de los polos de un sistema sobre la respuesta temporal.


Los polos complejos conjugados ( s = a �b ) aportan a la respuesta temporal términos de la
forma e at senbt (oscilatorios). Los polos reales ( s = a ) aportan a la respuesta temporal
términos de la forma e at .

Para que un sistema sea estable es condición necesaria y suficiente que tenga todos sus polos
con parte real negativa ( a, a < 0 ).

Respuesta temporal de un sistema de primer orden al escalón unitario.

Considere el siguiente diagrama:

La función de transferencia del sistema es:

G ( s) = K
s+a

Del diagrama se obtiene lo siguiente:


Pendiente en el origen: K
Ganancia estática: K e = y (�) = Ka
3
Tiempo de establecimiento: t s = a

(
Solución: y (t ) = Ka 1 - e
- at
)
La respuesta al impulso y rampa se obtiene derivando e integrando respectivamente la respuesta
al escalón.
Comportamiento de un sistema de segundo orden .
Consideremos el siguiente sistema de segundo orden de lazo simple y determinar su respuesta a
una entrada de escalón unitario.

La respuesta del sistema de segundo orden es:

wn2
Y ( s) = R( s)
s 2 + 2zwn s +wn2

Para una entrada de escalón unitario se obtiene:

wn2
Y (s) =
(
s s 2 + 2zwn s +wn2 )
La respuesta transitoria del sistema al escalón unitario es:


y (t ) = 1 - 1 wn 1 - z 2 t + q �
e-zwnt sen � �
1-z 2 � �

en donde q = cos -1 z , 0 < z < 1 .

La siguiente figura muestra la respuesta transitoria del sistema para diferentes valores de z .
Las medidas estándar de comportamiento generalmente se definen en términos de la respuesta
de escalón de un sistema, de acuerdo con la figura que se muestra a continuación:

La rapidez de la respuesta se mide por el tiempo de subida Tr , y el tiempo de pico T p .


Para sistemas subamortiguados con sobreelongación, el tiempo de subida 0-100% es un índice
muy útil. Si el sistema es subamortiguado, entonces el tiempo pico no está definido y se usa
normalmente el tiempo se subida 10-90%, Tr1 .
La semejanza con que la respuesta real iguala a la entrada de escalón se mide mediante el
porcentaje de sobreelongación y el tiempo de asentamiento Ts . Para una entrada de escalón
unitario, el porcentaje de sobreelongación se define por

M pt - fv
P.O. = �100
fv

en donde: M pt = valor pico de la respuesta del tiempo


fv = valor final de la respuesta

2
M p1 = 1 - e -zp / 1-z

Para el sistema escalón unitario representado por la ecuación


wn2
Y (s) =
(
s s 2 + 2zwn s +wn2 )
el valor final de la respuesta fv = 1 \

2
P.O. = 100e-zp / 1-z
Tiempo de asentamiento Ts .- Se define como el tiempo necesario para que el sistema se
estabilice dentro de cierto porcentaje d , de la amplitud de entrada. Para el sistema de segundo
orden con una constante de amortiguamiento zwn de lazo cerrado y una respuesta descrita por
1 e -zwnt sen � wn 1 - z 2 t + q �
la ecuación y (t ) = 1 - � �,
1-z 2 � �
se busca determinar el tiempo Ts , para el cual la respuesta se mantiene dentro del 2% del valor
final. Esto ocurre aproximadamente cuando e -zwnTs < 0.02 o zwnTs @ 4 .
Por lo tanto, se tiene

Ts = 4t = 4
zwn

Para el sistema de segundo orden con entrada de escalón unitario definido anteriormente,
podemos graficar la sobreelongación porcentual y tiempo de pico normalizado, contra la razón de
amortiguamiento z , quedando como sigue:

En la gráfica representada el porcentaje de elongación se determina por

2
P.O.=100e-zp / 1-z

La velocidad de la respuesta a un escalón se puede medir como el tiempo que se tarda en ir


desde el 10% al 90% de la magnitud de entrada del escalón. Esta es la definición del tiempo de
subida Tr1 . Aunque es difícil de obtener las expresiones analíticas para Tr1 , se puede utilizar la
aproximación lineal

2.16z + 0.60
Tr =
1 wn

Esta ecuación es exacta para 0.3 �z �0.8 .

Estimación de la razón de amortiguamiento .


Dada la respuesta de un escalón de un sistema de segundo orden


y (t ) = 1 - 1 wn 1 - z 2 t + q �
e -zwnt sen � �
1-z 2 � �
en donde q = cos -1 z y z < 1 , entonces la frecuencia del término sinusoidal amortiguado es

w = wn 1 - z 2

La frecuencia en cps es f = 2wp


1
La constante de tiempo en seg para la decadencia exponencial es t = zw
n

El número de ciclos de la sinusoide amortiguada durante una constante de tiempo es

2 2
(ciclos / s ) �t = w = wn 1-z = 1-z
2pzwn 2pzwn 2pz

Si la respuesta decae en n constantes de tiempo visibles, se tiene que

n 1-z 2
ciclos visibles =
2pz

Para un sistema de segundo orden, la respuesta queda dentro del 2% del valor de estado
estacionario después de cuatro constantes de tiempo ( 4t ). Por lo tanto para n = 4 ,

n 1-z 2 0.55
ciclos visibles = = , para 0.2 �z �0.6
2pz t

Error en estado estacionario de los sistemas de control con realimentación.


En la siguiente figura se representa un sistema típico con realimentación.

Ea ( s ) = señal de actuación del sistema

Error real del sistema :


E ( s) = R ( s ) - Y ( s) = R( s) -
G ( s)
\ E (s ) =
[ 1+ G ( s ) H ( s ) -G ( s )]
R(s)
1+ G ( s ) H ( s ) 1+ G ( s ) H ( s )

1
Si H ( s ) = 1 , Ea ( s) = E ( s) \ E ( s ) = 1+ G ( s ) R( s)

El error en estado estacionario cuando H ( s ) = 1 , es

sR ( s )
ess = lim
s �0 + G ( s )
1

Para una entrada de escalón de magnitud A se tiene que:

ess = lim
s ( As ) = A
s �0 1+ G ( s ) 1+ G ( s )

La forma de la función de transferencia del lazo G ( s ) determina el error en estado estacionario.


La fórmula general es

M
K P ( s + zi )
i =1
G ( s) = Q
s N P ( s + pk )
k =1

P = producto de los factores

La función G ( s ) , a medida que s se aproxima a cero, depende del número N de integraciones.


Si N > 0 , entonces G (0) � � y ess � 0 . El número de integraciones suele indicarse
marcando un sistema con un “número de tipo ” que es simplemente igual a N .

Para un sistema de tipo cero, N = 0 , por lo que

ess = A
1+ G (0)

La constante G (0) se designa por K p , “constante del error de posición ”.


K p = lim G ( s )
s �0

El error en estado estacionario para una entrada en escalón de magnitud A está dado por

ess = A
1+ K p

Para una entrada de rampa:


s� A �
�2 �
ess = lim �s �= lim A = lim A
s �0 1+ G ( s ) s �0 s + sG ( s ) s �0 sG ( s )

Para N = 0 , ess = �
A
Para N = 1 , ess = K
v
K v =constante del error de velocidad

K v = lim sG ( s )
s �0

Entrada de aceleración :
2 A
Si r (t ) = At , ess = Ka
2
K a = constante de error de aceleración.

K a = lim s 2G ( s )
s �0

3.3.- Variables de estado .

3.3.1.- Matriz de transición de estados .


La ecuación diferencial de estados se representa por: X&= AX + BU ----------- (a)
Ordenando (a) se tiene que: X&- AX = BU ------------------------ (b)
Transformando (b) se tiene que: ( sI - A) X ( s ) - X (0) = BU ( s ) -------------------- (c)
Despejando X ( s ) se obtiene: X ( s ) = ( sI - A)-1 X (0) + ( sI - A) -1 BU ( s ) ---- (d)

De la relación (d) se tiene que: F ( s ) = ( sI - A) -1 ------------------------------------------ (e)

La ecuación (d) se transforma en: X ( s) = F( s) X (0) + F( s) BU ( s) ------------------ (f)

La matriz de transición de estado es simplemente la transformada inversa de F ( s) ; esto es,

F (t ) = L-1 { F ( s )}

La relación entre la variable de estado X i ( s) y las condiciones iniciales X (0) se obtiene


usando la fórmula de Mason de la ganancia. Para un sistema de segundo orden se tendrá:
X1 (s ) = f11 (s ) x1 (0) + f12 ( s ) x2 (0),
X 2 ( s ) = f21 ( s ) x1 (0) + f22 ( s ) x2 (0),

La relación entre X 2 ( s) como salida y x1 (0) como entrada puede calcularse por la fórmula de
Mason. Todos los elementos de la matriz de transición de estado fij ( s ) se pueden obtener
calculando las relaciones individuales entre X i ( s) y x j (0) a partir del modelo de estado de
grafo de flujo.

3.3.2.- Relación entre las ecuaciones de estado y las funciones de transferencia .


Dada una función de transferencia G ( s ) , se pueden obtener las ecuaciones en variables de
estado utilizando el modelo de grafo de flujo de señal. Si se desea determinar la función de
transferencia G ( s ) de un sistema de una única entrada y una única salida (SISO) entonces se
debe llevar a cabo lo siguiente:

Dadas las siguientes relaciones

X&= AX + BU ---------- ( i )
y = CX ------------------- ( ii )

donde y es la única entrada y U es la única salida.

Las transformadas de Laplace de las ecuaciones ( i ) y ( ii ) son respectivamente:

sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s ) \
X ( s ) = F ( s ) BU ( s) ------ ( iii )
Y ( s) = CX ( s ) ---------------( iv )

La función de transferencia G ( s ) = Y ( s ) / U ( s) es

G (s ) = C F(s ) B

Ecuación de transición de estados.

t
X (t ) = F(t ) X (0) + �F(t - t )BU (t )dt
0
La solución del sistema no forzado (es decir, cuando U = 0 ) es

f11 (t ) f12 (t ) L f1n (t ) ��x1 (0) �


�x1 (t ) � �
�x (t ) � �
f (t ) f22 (t ) L f2 n (t ) � �x (0) �
�2 �= �21 ��2 �
�M � � M M M M �� M �
� � � �� �
� fn1 (t ) fn1(t ) L fnn (t ) ��
xn (t ) � � xn (0) �

Podemos observar que para determinar la matriz de transición de estados, todas las condiciones
iniciales se igualan a cero, con excepción de una variable de estado, y se calcula la salida de
cada variable de estado.

Ejemplo.-Determinar la función de transferencia G ( s ) = Y ( s ) / U ( s) para el circuito RLC que


se muestra en la figura siguiente:

Solución: Las ecuaciones diferenciales que describen el circuito se obtienen como sigue:

dvc
ic = C dt
= u (t ) - iL ------- ( i )
diL
L dt
= - RiL + vc ------------ ( ii )
vo = RiL (t )

Las variables de estado son: x1 = vc , x2 = iL

Sustituyendo las variables de estado en las ecuaciones (i ) y (ii ) se obtienen:


dx1
= - C1 x2 + C1 u (t ) ------ ( iii )
dt
dx2 1
= L x1 - RL x2 --------- ( iv )
dt

La señal de salida es: y1 (t ) = vo (t ) = Rx2 -------- (v)

Las ecuaciones ( iii ),( iv ) y (v ) se representan por:


�0 - C1 � �1 �
&
X= � �X + �
C�u ---------- (a)
�1 - R � �0 �
�L L�

y = [ 0 R ] X ------------------ (b)

De las ecuaciones anteriores se tiene:

�s 1 �
[ sI - A] = �-1 C �
� s + R�
�L L�

-1
�s+ R - C1 �
F ( s) = [ sI - A] =� L 1
D( s)

�1 s �
�L �
D( s ) = det [ sI - A] = s + L s +
2 R 1
LC

�( s+ RL ) �
- C D1( s ) ��1� �1 �

G ( s ) = C F ( s) B = [ 0 R ] �D ( s ) ��C �= � R Rs �C =
� � LCRD( s ) \
�LD ( s ) D( s ) �
�1 s ��0 � �0�
�LD ( s) D( s) �

G ( s ) = 2 RR/ LC 1
s + s+
L LC

Si R = 3W , L = 1H y C = 12 F , determinar F (t ) de acuerdo con el circuito anterior.


�2 s +3 -2 �
-1 s
� + 3 - 2 � �s + 3s + 2 s 2 +3 s + 2 �
F ( s ) = [ sI - A] = D1(s ) � �= � 1
� 1 s � 2 2 �
�s + 3s + 2 s 2 +3 s + 2 �

La matriz de transición de estados es:

(
�2e -t - e-2t
F(t ) = L-1 { F( s)} = �
) ( -2e-t + 2e-2t ) �

� -t


e - e-2t ( ) ( -e + 2e ) �
-t -2t �

El cálculo de la respuesta temporal de la red RLC para varias condiciones iniciales y señales
de entrada puede efectuarse ahora por medio de la ecuación de transición de estados
t
X (t ) = F(t ) X (0) + �f (t - t ) BU (t ) dt
o

Por ejemplo si x1 (0) = x2 (0) = 1 y u (t ) = 0 , se tiene

�x1 (t ) � �
= F (t ) ��= �
(
� -t -2t
1� �2e - e ) ( -2e-t + 2e-2t ) �1� �
�� =
2e -t - e -2t - 2e -t + 2e-2t �
� \

�x2 (t ) � ��
� � � �
� (
1� e-t - e-2t
) ( -e + 2e ) �
-t -2t �

1
�� � -t -2t
�e - e - e + 2e
-t -2t �

-2 t
�x1 (t ) � � e �
� = � �
�x2 (t ) �
� � e -2t �
� �