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Grupo: 203041_1
Presentado a
Joan Sebastian Bustos
En esta fase se diseñan diferentes tipos de controladores de manera analítica y se compararan sus
resultados mediante software especializado. Examinaremos una particular estructura de control
que es casi universalmente utilizada en la industria.
Se trata de la familia de controladores de estructura fija llamada familia de controladores PID.
Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos en el control de
muchas aplicaciones de importancia en la industria.
Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID. Sin
embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conducción de barcos, que el control
PID cobró verdadera importancia teórica.
Hoy en día, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y métodos avanzados de control,
el controlador PID es aún el más ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando más
del 95 % de los procesos industriales en lazo cerrado.
A partir del diseño del controlador PID de la fase 2 y el cálculo de las constantes Kp, Ti y
Td, realizar la implementación del controlador en un microcontrolador y analizar su
comportamiento ante diferentes perturbaciones.
DESARROLLO
Tipo de controlador Kp Ti Td
a= 0.014916
b= 0.0000744
c= 0.07458
Haciendo uso del software especializado Proteus, se ha diseñado el controlador requerido para
esta fase, realizando el Análisis del diseño de filtros digitales, el método de lugar geométrico de
las raíces y el diseño de controladores PID Discretos, se han obtenido las herramientas básicas
para diseñar e implementar el controlador discreto propuesto.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Bañó, A. A. & Oller, P. A. Análisis y Diseño del Control de Posición de un Robot Móvil con
Tracción Diferencial.Método analítico de diseño a partir de sistemas de tiempo discreto.(pp.
55-57). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5786
Ingreso a Campus Virtual - Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD. Guía para el uso
de recursos educativos. (2019). Retrieved from
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