Manual

SESIÓN 04:
CONOCIENDO A
SIMULINK
Instituto Científico del Pacífico

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OBJETIVOS
El objetivo de la presente sesión es conocer a

Simulink.
• Ejecutar un demo de Simulink.
• Construir un modelo simple.
• Personalizar la ventana de resultados.

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CONTENIDO
CONTENIDO .......................................................................................................... 4
INTRODUCCIÓN.................................................................................................... 5
¿Qué es Simulink? ................................................................................................ 6
Algo de historia ................................................................................................. 7
Uso de Simulink ................................................................................................. 7
Conociendo a Simulink ................................................................................... 7
Herramientas para diseño de modelos básicos ......................................... 8
Herramientas para simulación ................................................................... 9
Herramientas para el análisis ...................................................................... 9
Objetivo de Simulink ...................................................................................... 10
Características Principales............................................................................ 10
Iniciando Simulink............................................................................................... 12
Ejecutar un Demo de Simulink ..................................................................... 15
Construyendo un modelo simple ................................................................ 25
Guardando un Modelo ................................................................................. 31
Simulando el Modelo ..................................................................................... 33
Personalización de la ventana de resultados ........................................... 35
Referencia bibliográfica ............................................................................... 42

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INTRODUCCIÓN
Mediante la teoría de control se regulan los sistemas reales, para ello es

fundamental plantear modelos y diseñar controladores; los cuales deben
ser validados comprobando su comportamiento antes del
planteamiento de una implementación real. La validación se realiza con
simulaciones bajo diferentes condiciones.
La simulación de sistemas implica resolver las ecuaciones que modelan

sistemas y controladores durante un periodo de tiempo para unas
condiciones determinadas. Siendo importante para ello el uso de una
buena herramienta de simulación como Simulink.

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¿QUÉ ES SIMULINK?
Simulink, es un software que funciona bajo la plataforma de MATLAB,

siendo una herramienta muy útil para modelar, simular y analizar sistemas,
tanto lineales como no lineales. Permitiendo al usuario realizar estudios en
el dominio del tiempo, así como en el de Laplace.
Simulink proporciona un entorno gráfico interactivo, un conjunto de

bibliotecas o librerías de bloques personalizables y solucionadores para el
modelado, que permiten diseñar, simular, implementar y probar una
variedad de sistemas variantes en el tiempo; como los sistemas de
comunicación, control, procesador de señales, video e imagen.
Al trabajar integrado con MATLAB, ofrece acceso a cajas de

herramientas que permiten desarrollar e incorporar algoritmos y controles
que se hayan desarrollado en C previamente al uso de Simulink para
analizar y visualizar simulaciones.
Alrededor del mundo ingenieros y científicos usan Simulink para modelar

y resolver distintos problemas en una variedad de industrias.
Ingenieros y Científicos

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ALGO DE HISTORIA
Mathworks en 1990 presentó un programa para la simulación, incluyendo

modelización y análisis de sistemas dinámicos no lineales con el nombre
de SIMULAB para ordenadores personales y con el nombre de SIMULINK
para las estaciones de trabajo. La presentación de este programa está
ligada a la primera versión de MATLAB para Windows. Hoy en día Simulink
es una herramienta fundamental al usar MATLAB y las demás cajas de
herramientas.
USO DE SIMULINK
El uso de Simulink se distingue por:
• La definición del modelo, que consta de la construcción del

modelo a partir de elementos básicos previamente ya diseñados,
haciendo uso de los integradores, bloques de ganancia o
servomotores.
• El análisis del modelo, para realizar la simulación, linealización y

determinar el punto de equilibrio de un modelo previamente
definido.
CONOCIENDO A SIMULINK
Simulink nos permite definir de una forma lógica las distintas etapas del
proceso de diseñado de un determinado sistema, estableciendo un flujo
de datos entre ellas. Los diagramas de bloques permiten una descripción
del sistema de fácil manejo con la finalidad de conseguir el
comportamiento que se requiere.

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HERRAMIENTAS PARA DISEÑO DE MODELOS BÁSICOS
Con Simulink se puede ir más allá de los modelos linealizados e idealizados

para explorar modelos no lineales que describen fenómenos más reales.
Simulink convierte el ordenador en un laboratorio para modelar y analizar

sistemas que no podrían ser posibles de estudiar en forma real o que no
sean prácticos de otra manera.

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La interfaz gráfica que ofrece Simulink permite al usuario construir los
modelos con diagramas de bloques, usando operaciones del mouse,
haciendo clic, arrastrar y soltar. Simulink incluye una extensa librería de
bloques para entradas, salidas, componentes lineales y no lineales,
además de conectores para crear nuestro diagrama de bloques.
Los modelos que son creados con Simulink son jerárquicos, es decir, que
se pueden crear modelos usando varias ventanas, a los cuales se pueden
acceder desde el nivel más alto, para después por medio de un doble
clic revisar los diversos subsistemas insertados en el modelo general.
HERRAMIENTAS PARA SIMULACIÓN
Luego de haber definido el modelo, se puede simular usando los menús

de Simulink o ingresando instrucciones en la ventana de comandos de
MATLAB. En Simulink se trabaja de una manera interactiva con los menús
que permiten cambiar algunos parámetros para analizar que sucede.
Además, los resultados de la simulación pueden ser colocados en el
workspace de MATLAB para su visualización y posterior uso.
HERRAMIENTAS PARA EL ANÁLISIS
Las herramientas de análisis incluyen la linealización y arreglo de los

modelos, los cuales pueden ser ingresados desde la línea de comandos
de MATLAB, para su análisis con las numerosas cajas de herramientas que
posee MATLAB. Por ello como MATLAB y Simulink se encuentran
integrados se puede simular, analizar y revisar los modelos en ambos
ambientes.

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OBJETIVO DE SIMULINK
Simulink tiene la capacidad de simular sistemas que puedan ser definidos

por ecuaciones diferenciales continuas y ecuaciones diferenciales
discretas. Es decir, que se puede modelar sistemas en tiempo continuo,
tiempo discreto o sistemas híbridos.
Sistemas Dinámicos que pueden ser modelados utilizando

Ecuaciones Diferenciales
Sistema Mecánico
Sistema Hidráulico
Sistema Térmico
Sistema Sistema Eléctrico
Físico
Sistema Fisiológico
Sistema Económico
Sistema de Producción
CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES
• Cuenta con un Editor gráfico interactivo para crear y gestionar

diagramas de bloques jerárquicos.
• Bibliotecas de bloques predefinidos para el modelado de sistemas

de tiempo discreto y de tiempo continuo.
• Motor de simulación con solucionadores de paso fijo y de paso

variable.
• Alcances y visualizadores de datos para la visualización de

resultados de la simulación.

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• Herramientas de análisis de modelo en modo normal, acelerador y
acelerador rápido. Para ejecutar simulaciones de forma
interpretativa o a velocidades de código C compilado.
• El bloque de función MATLAB para implementar algoritmos de

MATLAB en los modelos Simulink.
• Model Explorer para navegar, crear, configurar y buscar las señales,

parámetros, propiedades y código generado asociados con el
modelo.
• Herramientas de código heredado para la importación de código

C y C++ en modelos.
• Depurador y perfilador gráfico para examinar los resultados de

simulación y diagnosticar el rendimiento, además del
comportamiento inesperado del diseño.
• Acceso completo a MATLAB para analizar y visualizar resultados,

personalizar el entorno de modelaje y definir señales, parámetros y
datos de prueba.

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INICIANDO SIMULINK
Herramienta gráfica integrada a MATLAB y se puede iniciar de las

siguientes formas:
• En la ventana de comandos ingresamos el comando 𝑠𝑖𝑚𝑢𝑙𝑖𝑛𝑘.

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• En la barra de herramientas HOME, también se encuentra el ícono
para 𝑆𝑖𝑚𝑢𝑙𝑖𝑛𝑘.
• En la barra de herramientas HOME, seleccionando la opción 𝑁𝑒𝑤 -

𝑆𝑖𝑚𝑢𝑙𝑖𝑛𝑘 𝑀𝑜𝑑𝑒𝑙.

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La ventana de inicio de Simulink nos muestra las siguientes opciones:
La opción de abrir La sección Una barra de

un archivo de archivos búsqueda de
guardado de recién plantillas
Simulink abiertos
Opción de La pestaña New La pestaña New

abrir proyectos nos da acceso a ofrece la opción de
Simulink las Plantillas crear nuevos
guardadas modelos, librerías,
proyectos, código,
etc.

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Y en la
pestaña de
ejemplos, se
encuentran
algunos de
los distintos
sistemas
que se
pueden
simular con
Simulink.
EJECUTAR UN DEMO DE SIMULINK
Con el objetivo de conocer y comprender la forma de trabajar con

Simulink, analicemos una demostración del conjunto de ejemplos que
contiene Simulink.
El sistema modela el ambiente exterior, las características térmicas de una

casa y el sistema de calefacción de la misma. En este ejemplo el
termostato está seteado (configurado para que un dispositivo físico
funcione correctamente) a 70 °F (21 °C). la fluctuación de la temperatura
del exterior está representada por una sinusoide de amplitud de 15 °F y
con una temperatura base de 50 °F.
Al simular el modelo se observa como la configuración del termostato y

la temperatura del exterior afectan la temperatura al interior del hogar y
el gasto acumulativo del calor.
1. Con MATLAB iniciado
2. En la ventana de comandos de MATLAB.

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3. El comando ingresado inicia Simulink y abre el modelo.
4. Para ver la ventana de resultados, hacer doble clic en el bloque

Scope al que se le ha asignado el nombre PlotResults.
5. Seguidamente Simulink abre una ventana que contiene dos

subventanas.

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6. Para iniciar la simulación, desplegar el menú Simulation de la
ventana del modelo y seleccionar Run.
7. Simulink simula el modelo, mostrando como resultados el costo del

calor y la temperatura en el interior y el exterior del hogar.

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8. Para distinguir a que corresponde cada gráfico activamos las
leyendas, para ello desplegamos el menú View y seleccionamos
la opción Configuration Properties …
9. En la ventana de Configuration Properties … seleccionamos la

pestaña Display, verificamos el Active display, donde el número
1 se refiere a la subventana superior (Para la subventana inferior
seleccionar el número 2); Luego seleccionar Show legend para
que nos muestre las leyendas correspondientes.

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10. Al dar en aplicar y aceptar, se visualiza el resultado de la
simulación distinguiendo el gráfico de cada estado como el
costo del calor y las temperaturas al interior y exterior del hogar.
11. Podemos modificar los parámetros de las variables de entrada

para observar el comportamiento del sistema.
a. Para modificar la temperatura del termostato a 60 °F, en la

ventana del modelo, dando doble clic en el bloque
Constant con nombre SetPoint.

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b. Simulink muestra el siguiente cuadro, en la caja Constant
value, se debe escribir 60. Luego marcar el botón OK para
que se apliquen los cambios.
c. Volvemos a ejecutar la simulación, y se obtiene el siguiente

resultado. También se puede ejecutar directamente pulsado
en el botón Run.

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12. Si varía la temperatura promedio del exterior a 45 °F, en la
ventana del modelo, dando doble clic en el bloque Constant
con nombre Avg Outdoor Temp, y modificando el parámetro en
la opción de Constant value.
13. Luego de guardar los cambios, ejecutamos nuevamente la

simulación, Simulink nos devuelve el siguiente resultado.

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14. Al cambiar la variación de la temperatura diaria (Modificando
el valor del bloque de nombre Daily Temp Variation, poniendo
el valor de Amplitude en 5).
15. El resultado de la simulación del modelo es el siguiente.
16. Cuando se haya finalizado con la simulación del modelo, se

debe cerrar la ventana de resultados desde el menú File y
seleccionando la opción Close.

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17. Para cerrar el modelo de forma similar, en el menú File
seleccionando Close y luego Close Model.

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Simulink contiene más modelos que se pueden abrir ingresando las
instrucciones en la ventana de comandos, y simular de forma análoga al
ejemplo analizado. Algunos modelos son los siguientes:
>> sldemo_bounce
>> sldemo_hydcyl
>> edit sldemo_eml_galaxy_script
>> sldemo_zeroxing
>> penddemo
>> sldemo_variableTransportDelay
>> sldemo_auto_carelec
>> sldemo_flipflop
>> sldemo_metro
Estos y más ejemplos también se pueden acceder desde la ventana de

inicio de Simulink, en la pestaña Examples nos dice que están disponibles
ejemplos de modelado y simulación de funciones para tener un buen
comienzo al resolver problemas usando Simulink.

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CONSTRUYENDO UN MODELO SIMPLE
Con el objetivo de conocer la forma de trabajar con Simulink para diseñar

un modelo y posterior simulación, vamos a presentar algunos ejemplos
básicos sobre el manejo de librerías, bloques, configuración de
parámetros y personalización del resultado.
Creando un nuevo modelo
• Iniciando Simulink desde la ventana de comandos.
• Para crear un nuevo modelo, en la ventana de inicio de Simulink,

seleccionamos la opción Blank Model.

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• Simulink nos proporciona una ventana con una barra de menús y
barra de herramientas, Además de un espacio en blanco donde
se creará el diagrama de bloques de nuestro modelo.
Aquí creamos nuestro modelo

Simulink, formando el diagrama
de bloques
• La opción para acceder a las librerías y sus respectivos bloques se

encuentra en la barra de herramientas, opción 𝐿𝑖𝑏𝑟𝑎𝑟𝑦 𝐵𝑟𝑜𝑤𝑠𝑒𝑟.
Library Browser

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• Luego nos muestra el listado de las librerías de Simulink para simular
sistemas dinámicos, continuos y discretos; las demás librerías son
herramientas adicionales que se utilizan para aplicaciones
específicas.
Librería
Simulink
Librerías
adicionales
• Con las ventanas para crear un nuevo modelo y el navegador de

librerías podemos empezar a realizar el diagrama de nuestro
modelo.

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En este ejemplo vamos a modelar la ecuación que convierte la
temperatura de Celsius a Fahrenheit.
9
𝑇𝐹 = (𝑇𝐶 ) + 32
5
• El diagrama de bloques de esta ecuación sería el siguiente.
• Debemos tener en cuenta los elementos necesarios para construir

el modelo en Simulink.

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o Un bloque de constante (Constant) para definir el valor de la
constante 32.
o Un bloque de ganancia (Gain) para multiplicar la señal de

entrada por 9/5.
o Un bloque de suma (Sum) para agregar las dos cantidades.
o Un bloque que nos permita mostrar el resultado, usaremos el

bloque Scope.
o Un bloque de rampa (Ramp) para ingresar la señal de la

temperatura.
• Los bloques mencionados se reúnen a continuación;

seleccionamos la librería Skins, Sources y Math Operations, para
luego elegir los bloques y dando clic sobre el bloque, arrastrarlo
hasta la posición deseada y soltarlo.

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• Seguidamente se procede a conectar los bloques de acuerdo al
diagrama de bloques.
• Para asignar los valores del parámetro de ganancia y el bloque

constante, damos doble clic sobre el bloque e ingresamos el valor,
guardamos los cambios dando clic en aplicar y aceptar.

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• Una vez conectado y asignado los valores tendríamos el siguiente
diagrama en Simulink.
GUARDANDO UN MODELO
• Para guardar un modelo por primera vez, en el editor de Simulink,

seleccionar Archivo > Guardar, proporcionar una ubicación y
asignar un nombre para el archivo del modelo.

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• Para los nombres de Modelo, estos deben comenzar con una
letra y puede contener letras, números y guiones bajos.
• El nombre del archivo no debe ser:
o Una palabra clave o reservada de MATLAB (ejemplo: if, for,

end)
o Un nombre reservado, ‘simulink’, ‘sl’, ‘sf’.
o Un comando del software MATLAB.
• Cuando se haya hecho alguna modificación y aun no se han

guardado los cambios, aparecerá un asterisco (*) al lado del
nombre.
• El formato en el cual se guarda el archivo es el formato SLX,

con la extensión de archivo .slx.
o El formato SLX reduce el tamaño del archivo en

comparación con MDL, dicha reducción varía en
función del modelo.

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o Con este formato se han resuelto problemas de
versiones anteriores al cargar y guardar archivos MDL
que contienen caracteres coreanos y chinos.
o Simulink optimiza el rendimiento y el uso de memoria

cargando solamente las piezas necesarias del modelo.
o Si se actualiza un archivo de formato MDL a SLX, el

archivo contiene la misma información que el archivo
MDL.
SIMULANDO EL MODELO
• Una vez guardado el modelo, podemos configurar los parámetros

de simulación, seleccionando para ello la opción 𝑆𝑖𝑚𝑢𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 >
𝑀𝑜𝑑𝑒𝑙 𝐶𝑜𝑛𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑃𝑟𝑜𝑝𝑒𝑟𝑡𝑖𝑒𝑠. Donde se pueden especificar el
tiempo de simulación, ingresando valores para el tiempo de inicio
y tiempo final de simulación.
• Luego de guardar los cambios, ejecutamos la simulación

seleccionando la opción desde el menú de herramientas.

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• También se puede ejecutar desde el menú 𝑆𝑖𝑚𝑢𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛,
seleccionando la opción 𝑅𝑢𝑛.
• Para visualizar el resultado abrimos el bloque 𝑆𝑐𝑜𝑝𝑒, dando doble

clic sobre el mismo bloque.
• Entonces podremos ver los resultados en forma gráfica.

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• Como se observa, el bloque 𝑅𝑎𝑚𝑝 ingresa la temperatura Celsius y
empieza en cero.
• En la ventana 𝑆𝑐𝑜𝑝𝑒, también se puede ejecutar la simulación una

vez configurado los parámetros, y guardado los cambios en el
editor de Simulink.
PERSONALIZACIÓN DE LA VENTANA DE RESULTADOS
• Para la comprensión del resultado podemos mejorar la

presentación gráfica.
• Asignando un título al gráfico, desde el menú 𝑉𝑖𝑒𝑤 >

𝐶𝑜𝑛𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑃𝑟𝑜𝑝𝑒𝑟𝑡𝑖𝑒𝑠 > 𝐷𝑖𝑠𝑝𝑙𝑎𝑦.

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• Al aplicar y aceptar los cambios, se visualiza el resultado.

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• Antes de mostrar la leyenda, asignemos un nombre a la señal de
salida. En este caso el nombre de Fahrenheit. Para ello dando clic
derecho en el bloque de suma (Sum) y las siguientes opciones:
𝑆𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙𝑠 & 𝑃𝑜𝑟𝑡𝑠 > 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 𝑃𝑜𝑟𝑡 𝑆𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙 𝑃𝑟𝑜𝑝𝑒𝑟𝑡𝑖𝑒𝑠 > 𝑃𝑜𝑟𝑡_1.
• En la ventana de propiedades de la señal de salida, ingresamos un

nombre y aceptamos los cambios.
• Ahora podemos configurar para que se muestre la leyenda del

gráfico. En la ventana 𝑆𝑐𝑜𝑝𝑒, 𝑉𝑖𝑒𝑤 > 𝐶𝑜𝑛𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑃𝑟𝑜𝑝𝑒𝑟𝑡𝑖𝑒𝑠 >
𝐷𝑖𝑠𝑝𝑙𝑎𝑦. Donde activamos la casilla 𝑆ℎ𝑜𝑤 𝐿𝑒𝑔𝑒𝑛𝑑, también
podemos activar 𝑆ℎ𝑜𝑤 𝑔𝑟𝑖𝑑.
• Aceptamos y guardamos los cambios, desde la ventana Scope,

ejecutamos la simulación y veremos el resultado.

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• Dando clic sobre el cuadro de leyenda podemos arrastrarlo hasta
posicionarlo en una mejor ubicación.

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• Scope también nos permite personalizar los colores. Accedemos
desde el menú 𝑉𝑖𝑒𝑤 > 𝑆𝑡𝑦𝑙𝑒.
Color
del
borde
Color Color de
del área la grilla y
del los ejes
gráfico
Color del
gráfico de
la señal y
grosor de
línea
• Al guardar los cambios podemos visualizar el resultado de la

personalización del gráfico.

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• Además, el editor de Simulink también permite personalizar los
colores de los bloques y el fondo.
o Para elegir un color del fondo del editor damos clic derecho
en la parte del editor donde no haya bloques ni señales,
luego en la opción 𝐶𝑎𝑛𝑣𝑎𝑠 𝐶𝑜𝑙𝑜𝑟 se despliega una lista de
colores además de la opción 𝐶𝑢𝑠𝑡𝑜𝑚 que permite obtener
más colores.
o Dando clic derecho sobre los bloques también podemos

personalizar el color del bloque y la señal de salida del
respectivo bloque. Para ello se elige la opción 𝐹𝑜𝑟𝑚𝑎𝑡 >
𝐹𝑜𝑟𝑒𝑔𝑟𝑜𝑢𝑛𝑑 𝐶𝑜𝑙𝑜𝑟 para el color de la señal de salida y la
fuente, y 𝐹𝑜𝑟𝑚𝑎𝑡 > 𝐵𝑎𝑐𝑘𝑔𝑟𝑜𝑢𝑛𝑑 𝐶𝑜𝑙𝑜𝑟 para el color del bloque.

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• Al seleccionar alguno de los colores podemos obtener el siguiente
resultado.

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REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA
https://simulink-aplicacion
https://www.mathworks.com/help/simulink/examples
KARRIS Steven. Introduction to Simulink with Engineering Applications.

Orchard Publicaciones.

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El objetivo de la presente sesión es conocer a

• Ejecutar un demo de Simulink.

• Construir un modelo simple.

• Personalizar la ventana de resultados.

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El uso de Simulink se distingue por:

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• El análisis del modelo, para realizar la simulación, linealización y

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Luego de haber definido el modelo, se puede simular usando los menús

HERRAMIENTAS PARA EL ANÁLISIS

Las herramientas de análisis incluyen la linealización y arreglo de los

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Sistemas Dinámicos que pueden ser modelados utilizando

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• Bibliotecas de bloques predefinidos para el modelado de sistemas

• Motor de simulación con solucionadores de paso fijo y de paso

• Alcances y visualizadores de datos para la visualización de

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• Model Explorer para navegar, crear, configurar y buscar las señales,

• Herramientas de código heredado para la importación de código

• Depurador y perfilador gráfico para examinar los resultados de

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EJECUTAR UN DEMO DE SIMULINK

Con el objetivo de conocer y comprender la forma de trabajar con

El sistema modela el ambiente exterior, las características térmicas de una

Al simular el modelo se observa como la configuración del termostato y

1. Con MATLAB iniciado

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