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Méthode du 1er Harmonique

Les cas simples

Vincent MAHOUT

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 1/28
Introduction
Littérature anglophone : Describing function method

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 2/28
Introduction
Littérature anglophone : Describing function method
But de la méthode : prédiction d’existence de cycle limite .

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 2/28
Introduction
Littérature anglophone : Describing function method
But de la méthode : prédiction d’existence de cycle limite .
Idée de base : avoir une approche comparable à l’approche
fréquentielle du linéaire

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 2/28
Introduction
Littérature anglophone : Describing function method
But de la méthode : prédiction d’existence de cycle limite .
Idée de base : avoir une approche comparable à l’approche
fréquentielle du linéaire
Souci de base : en non linéaire la transformée de Laplace
n’est pas applicable

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 2/28
Introduction
Littérature anglophone : Describing function method
But de la méthode : prédiction d’existence de cycle limite .
Idée de base : avoir une approche comparable à l’approche
fréquentielle du linéaire
Souci de base : en non linéaire la transformée de Laplace
n’est pas applicable
Investigateur principal de la méthode Nikolay Krylov

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Limites de la méthode
La méthode ne s’applique pas à n’importe quel système

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 3/28
Limites de la méthode
La méthode ne s’applique pas à n’importe quel système
Principale restriction : le système est de type boucle fermée
et doit pouvoir se décomposer en un (ou plusieurs) fonctions
non linéaires suivie(s) d’une partie linéaire stable

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 3/28
Limites de la méthode
La méthode ne s’applique pas à n’importe quel système
Principale restriction : le système est de type boucle fermée
et doit pouvoir se décomposer en un (ou plusieurs) fonctions
non linéaires suivie(s) d’une partie linéaire stable
Schéma de base :
e(t) u(t) W(t) y(t)
+
NL L(jw)
-

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 3/28
Limites de la méthode
La méthode ne s’applique pas à n’importe quel système
Principale restriction : le système est de type boucle fermée
et doit pouvoir se décomposer en un (ou plusieurs) fonctions
non linéaires suivie(s) d’une partie linéaire stable
Schéma de base :
e(t) u(t) W(t) y(t)
+
NL L(jw)
-

L’élément non linéaire correspond à l’équation :

W (t) = ϕ (u(t))

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Principe de la méthode (1)
Rappel en linéaire : à une excitation sinusoïdale

u(t) = U0 sin(ωt)

le signal de sortie est un signal sinusoïdal

y(t) = Y0 sin(ωt + ψ)

tel que le gain A(ω) = UY00 et le déphasage ψ(ω) ne dépendent


que de la fréquence ω
C’est cette propriété qui entraîne la construction possible
d’une fonction de transfert.
En non linéaire cela devient FAUX

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Hypothèse sur le sous-système NL
Considérons le schéma suivant
u(t)=u0sin(wt) W(t)=?
NL

En pures considérations non linéaristes le signal W (t) peut :

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Hypothèse sur le sous-système NL
Considérons le schéma suivant
u(t)=u0sin(wt) W(t)=?
NL

En pures considérations non linéaristes le signal W (t) peut :


exploser vers l’infini,

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 5/28
Hypothèse sur le sous-système NL
Considérons le schéma suivant
u(t)=u0sin(wt) W(t)=?
NL

En pures considérations non linéaristes le signal W (t) peut :


exploser vers l’infini,
converger vers une solution périodique non
obligatoirement commensurable avec ω,

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 5/28
Hypothèse sur le sous-système NL
Considérons le schéma suivant
u(t)=u0sin(wt) W(t)=?
NL

En pures considérations non linéaristes le signal W (t) peut :


exploser vers l’infini,
converger vers une solution périodique non
obligatoirement commensurable avec ω,
converger vers une solution non périodique (chaos).

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 5/28
Hypothèse sur le sous-système NL
Considérons le schéma suivant
u(t)=u0sin(wt) W(t)=?
NL

En pures considérations non linéaristes le signal W (t) peut :


exploser vers l’infini,
converger vers une solution périodique non
obligatoirement commensurable avec ω,
converger vers une solution non périodique (chaos).
Première hypothèse : on suppose que W (t) est une fonction
périodique du temps , de pulsation de base ω.
Conséquence : W (t) peut être décomposée en série de
Fourier

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Décomposition en série de Fourier
Le décomposition en série de Fourier de la fonction
périodique W (t) est :

X
W (t) = W0 + (an sin(ωnt) + bn cos(ωnt))
n=1

avec

1
R 2π

 W0 = 2π 0 ϕ (u0 sin (ωt) , u0 ω cos (ωt)) d (ωt)




1 2π
R
an = π 0 ϕ (u0 sin (ωt) , u0 ω cos (ωt)) sin (nωt) d (ωt)




1 2π
 R
bn = π 0 ϕ (u0 sin (ωt) , u0 ω cos (ωt)) cos (nωt) d (ωt)

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Décomposition d’un signal carré
Signal carré d’amplitude U0 = 1 et de pulsation ω = 1 rad.s−1


 W0 = 1/2
an = 0, ∀n pair

2
a = , ∀n impair
 n nπ


bn = 0, ∀n

0
p 2p
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Commentaires
 1
Rπ 1 1

 W 0 = 2π 0
1.d (t) = 2π
(π − 0) = 2




 1
Rπ 1 π 2



 a1 = π 0
sin (t) d (t) = π
(− cos(t)) 0 = π



  π
π
a2 = π1 0 sin (2t) d (t) = π1 − cos(2t)
 R 1 1
= − + =0

2 π π
0



  π
1 π 1 cos(3t) 1 1 2
 R


 a3 = π 0
sin (3t) d (t) = π
− 3
= 3π
+ 3π
= 3π

 0



  π
π sin(nt)

 bn = 1 1
R
cos (nt) d (t) = − =0

π 0 π n
0

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A.N de la décomposition d’un signal
carré
0.6

Harmoique d’ordre 1
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

1.5
Signal reconstruit

0.5

−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

2
wr (t) = W0 + sin(t)
π
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A.N de la décomposition d’un signal
carré
0.6

Harmoique d’ordre 3
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

1.5
Signal reconstruit

0.5

−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

2 2
wr (t) = W0 + sin(t) + sin(3t)
π 3π
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A.N de la décomposition d’un signal
carré
0.6

Harmoique d’ordre 5
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

1.5
Signal reconstruit

0.5

−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

2 2 2
wr (t) = W0 + sin(t) + sin(3t) + sin(5t)
π 3π 5π
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A.N de la décomposition d’un signal
carré
0.6

Harmoique d’ordre 7
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

1.5
Signal reconstruit

0.5

−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

2 2 2 2
wr (t) = W0 + sin(t) + sin(3t) + sin(5t) + sin(7t)
π 3π 5π 7π
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A.N de la décomposition d’un signal
carré
0.6

Harmoique d’ordre 9
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

1.5
Signal reconstruit

0.5

−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

2 2 2 2 2
wr (t) = W0 + sin(t)+ sin(3t)+ sin(5t)+ sin(7t)+ sin(9t)
π 3π 5π 7π 9π
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A.N de la décomposition d’un signal
carré
0.6

Harmoique d’ordre 45
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

1.5
Signal reconstruit

0.5

−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

45
X 2
wr (t) = W0 + sin(kt)
k=1

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Conséquence de le 2de hypothèse
Seconde hypothèse : On suppose que le système linéaire
L(jω) se comporte globalement comme un filtre passe-bas .
La première hypothèse est que le système NL délivre un
signal périodique lorsqu’il est excité par u(t) = u0 sin(ωt)
L(jω) voit un signal assimilable à

X
W (t) = W0 + (an sin(ωnt) + bn cos(ωnt))
n=1

u(t)
NL
W(t)
L(jw) y(t) ?
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Conséquence de le 2de hypothèse
En utilisant le théorème de superposition applicable au
système linéaire on a l’équivalence suivante

W0 L(jw)

L(jw)

a1 sin(wt) + b1 cos(wt)

+
L(jw)
a2 sin(2wt) + b2 cos(2wt) +

L(jw)
an sin(nwt) + bn cos(nwt)

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Conséquence de le 2de hypothèse
Si (seconde hypothèse) L(jw) coupe les fréquences hautes ,
la sortie sera approximativement un signal ne comportant
plus que la première harmonique

W0 L(jw)

L(jw)

a1 sin(wt) + b1 cos(wt)

+
L(jw)
a2 sin(2wt) + b2 cos(2wt) +

L(jw)
an sin(nwt) + bn cos(nwt)
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Conséquence de le 2de hypothèse
Si on considère maintenant que le système est bouclé, il en
résulte qu’avec les hypothèses envisagées, il est possible que
l’oscillation soit entretenue .

NL L(jw)
- u(t) W(t) y(t)

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Mise en équation
Disparition des harmoniques supérieures ⇒ on peut réduire
W (t) à sa composante de 1er harmonique :

W (t) = W0 + a1 sin(ωt) + b1 cos(ωt)

soit encore

W (t) = W0 + Ua10 U0 sin(ωt) + b1


U
U0 0
cos(ωt)
= qu(t) + q ′ ω1 du(t)
dt


 R 2π
a1 1
 q=
 U0
= πU0 0
ϕ (u0 sin (ωt) , u0 ω cos (ωt)) sin (ωt) d (ωt)

 q′ = b1 1
R 2π
U0
= πU0 0
ϕ (u0 sin (ωt) , u0 ω cos (ωt)) cos (ωt) d (ωt)

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Fonction de transfert généralisée
On adoptant la notation sous forme complexe

W (t) = B(U0 , ω)U0 expj(ωt+Φ(U0 ,ω))

avec ( p
B(U0 , ω) = q 2 +q ′2 
q′
Φ(U0 , ω) = arctan q

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Fonction de transfert généralisée
On adoptant la notation sous forme complexe

W (t) = B(U0 , ω)U0 expj(ωt+Φ(U0 ,ω))

avec ( p
B(U0 , ω) = q 2 +q ′2 
q′
Φ(U0 , ω) = arctan q

On définit la fonction de transfert généralisée

N (U0 , ω) = B(U0 , ω)U0 expj(ωt+Φ(U0 ,ω)) = q(U0 , ω) + jq ′ (U0 , ω)

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Fonction de transfert généralisée
On adoptant la notation sous forme complexe

W (t) = B(U0 , ω)U0 expj(ωt+Φ(U0 ,ω))

avec ( p
B(U0 , ω) = q 2 +q ′2 
q′
Φ(U0 , ω) = arctan q

On définit la fonction de transfert généralisée

N (U0 , ω) = B(U0 , ω)U0 expj(ωt+Φ(U0 ,ω)) = q(U0 , ω) + jq ′ (U0 , ω)

Pour l’étude graphique (à venir) il est commun d’exprimer la


grandeur complexe (appelée lieu critique de l’élément NL φ) :
1
C(U0 , ω) = −
N (U0 , ω) vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 12/28
Cas particuliers
Premier cas : les éléments non linéaires sont sans
dynamique (ou sans inertie)
⇒ Pas de dépendance direct à ω
( R 2π
1
q = πU0 0 ϕ (u0 sin (ωt)) sin (ωt) d (ωt)
1
R 2π
q = πU0 0 ϕ (u0 sin (ωt)) cos (ωt) d (ωt)

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Cas particuliers
Premier cas : les éléments non linéaires sont sans
dynamique (ou sans inertie)
⇒ Pas de dépendance direct à ω
( R 2π
1
q = πU0 0 ϕ (u0 sin (ωt)) sin (ωt) d (ωt)
1
R 2π
q = πU0 0 ϕ (u0 sin (ωt)) cos (ωt) d (ωt)

L’intégration va mener N (U0 ) = q(U0 ) + j.q ′ (U0 )

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 13/28
Cas particuliers
Premier cas : les éléments non linéaires sont sans
dynamique (ou sans inertie)
⇒ Pas de dépendance direct à ω
( R 2π
1
q = πU0 0 ϕ (u0 sin (ωt)) sin (ωt) d (ωt)
1
R 2π
q = πU0 0 ϕ (u0 sin (ωt)) cos (ωt) d (ωt)

L’intégration va mener N (U0 ) = q(U0 ) + j.q ′ (U0 )


Deuxième cas : la fonction non linéaire est impaire

ϕ(u) = −ϕ(−u)

⇒ la composante q ′ = 0, et le fonction N (U0 ) est réelle .

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L’air du catalogue
Petite classification des différents éléments non linéaires
Les éléments non linéaires avec ou sans intertie
Inertie
Avec Sans

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L’air du catalogue
Petite classification des différents éléments non linéaires
Les éléments non linéaires avec ou sans discontinuités
Inertie
Avec Sans

Discontinuité
Avec
Sans
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L’air du catalogue
Petite classification des différents éléments non linéaires
Le relais simple ...pas d’inertie mais discontinuité

Inertie
Avec Sans relais simple
j(u)

Discontinuité
Avec
Sans
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L’air du catalogue
Petite classification des différents éléments non linéaires
Le saturateur...ni inertie ni discontinuité
Inertie
Avec Sans relais simple
j(u)

Discontinuité
Avec
Sans
j(u)

Saturateur

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L’air du catalogue
Petite classification des différents éléments non linéaires

Le relais avec hystéresis ...intertie et discontinuité

Inertie
relais et hystéresis Avec Sans relais simple
j(u) j(u)

u u

Discontinuité
Avec
Sans
j(u)

Saturateur

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L’air du catalogue
Petite classification des différents éléments non linéaires

La courbure et hystéresis...inertie mais pas de discontinuité

Inertie
relais et hystéresis Avec Sans relais simple
j(u) j(u)

u u

Discontinuité
Avec
Sans
j(u) j(u)

u u

courbure + hystéresis Saturateur

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Étude du relais simple
Représentation graphique :

W=j(u)

-M

Le relais prend en entrée


l’entrée u(t) et possède
deux valeurs de sortie +M
et -M

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 15/28
Étude du relais simple
Représentation graphique :

W=j(u)

U0
u
-U0

-M

u=U0 sin(wt)
0

On applique en entrée du
p

relais une sinusoïde


d’amplitude U0 et de
pulsation w
2p
wt

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Étude du relais simple
Représentation graphique :

W=j(u) W=j(wt)

U0
u wt
-U0 0 p 2p

-M

u=U0 sin(wt)
0

La sortie du relais en
p

fonction de la pulsation wt
se fait par lecture
graphique
2p
wt

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Étude du relais simple
Représentation graphique :

W=j(u) W=j(wt)

U0
u wt
-U0 0 p 2p

-M

u=U0 sin(wt)
0

 A partir d’une
pulsation, on lit la valeur
p

du sinus
2p
wt

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Étude du relais simple
Représentation graphique :

W=j(u) W=j(wt)

U0
u wt
-U0 0 p 2p

-M

u=U0 sin(wt)
0

 A partir d’une
pulsation, on lit la valeur
p

du sinus
 On en déduit la valeur
de la fonction NL à ce
2p

point
wt

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Étude du relais simple
Représentation graphique :

W=j(u) W=j(wt)

U0
u wt
-U0 0 p 2p

-M

u=U0 sin(wt)
0

 A partir d’une
pulsation, on lit la valeur
p

du sinus
 On en déduit la valeur
de la fonction NL à ce
2p

point
’ On reporte au graphe 3
wt

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Étude du relais : q et q’
Calcul des coefficients de linéarisation harmonique :
 R 2π
1


 q = πU0 0 ϕ (u0 sin (ωt)) sin (ωt)d (ωt)

=



 =

 =

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 16/28
Étude du relais : q et q’
Calcul des coefficients de linéarisation harmonique :
 R 2π
1


 q = πU0 h0 ϕ (u0 sin (ωt)) sin (ωt)d (ωt) i
π 2π
= πU1 0 0 M sin (ωt) d (ωt) + π −M sin (ωt) d (ωt)

 R R



 =

 =

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 16/28
Étude du relais : q et q’
Calcul des coefficients de linéarisation harmonique :
 R 2π
1


 q = πU0 h0 ϕ (u0 sin (ωt)) sin (ωt)d (ωt) i
π 2π
= πU1 0 0 M sin (ωt) d (ωt) + π −M sin (ωt) d (ωt)

 R R
M
 π 2π


 = πU0 [− cos (ωt)]0 − [− cos (ωt)]π

 =

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 16/28
Étude du relais : q et q’
Calcul des coefficients de linéarisation harmonique :
 R 2π
1


 q = πU0 h0 ϕ (u0 sin (ωt)) sin (ωt)d (ωt) i
π 2π
= πU1 0 0 M sin (ωt) d (ωt) + π −M sin (ωt) d (ωt)

 R R
M
 π 2π


 = πU0 [− cos (ωt)]0 − [− cos (ωt)]π
= 4M


πU0

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 16/28
Étude du relais : q et q’
Calcul des coefficients de linéarisation harmonique :
 R 2π
1


 q = πU0 h0 ϕ (u0 sin (ωt)) sin (ωt)d (ωt) i
π 2π
= πU1 0 0 M sin (ωt) d (ωt) + π −M sin (ωt) d (ωt)

 R R
M
 π 2π


 = πU0 [− cos (ωt)]0 − [− cos (ωt)]π
= 4M


πU0

Un calcul symétrique montre que q ′ = 0 (le relais est une


fonction impaire...)

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Cas d’une parabole ϕ(u) = γu2
2
W=gu W=j(wt)

gU0

U0
u wt
-U0 0 p 2p

u=U0 sin(wt)
0
p
2p
wt

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Cas d’une parabole ϕ(u) = γu2
γ
R 2π 2 3
q = πu0 0
u0 sin (ωt)dωt
γu0
R 2π 1
= π 0 2
(1 − cos(2ωt)) sin(ωt)dωt
γu0 2π γu0 2π
R
= 2π
[− cos(ωt)]0 − 2π 0 cos(2ωt) sin(ωt)dωt
γu0 2π
R
= 0 − 4π 0 sin(3ωt) − sin(ωt)dωt
γu0
 1 2π
= 0 − 4π − 3 cos(3ωt) + cos(ωt) 0 = 0
γ
R 2π 2 2
q′ = πu0 R 0
u0 sin (ωt) cos(ωt)dωt
γu0 2π 1
= π 0 2
(1 − cos(2ωt)) cos(ωt)dωt
γu0 2π γu0 2π
R
= 2π
[− sin(ωt)]0 − 2π 0 cos(2ωt) cos(ωt)dωt
γu0 2π
R
= 0 − 4π 0 cos(3ωt) − cos(ωt)dωt
γu0
 1 2π
= 0 − 4π 3 sin(3ωt) − sin(ωt) 0 = 0
donc N (u0 ) = 0 =⇒ ???

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Cas d’une parabole ϕ(u) = γu2
2
W=gu W=j(wt)

W0

U0
u wt
-U0 0 p 2p
pulsation de 2wt

u=U0 sin(wt)
0
p
2p
wt

Pas de premier harmonique....


L’élément NL double la période ⇒ le bouclage entraîne la
disparition
vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 17/28
Que veut-on faire ?
Méthode = prédiction d’existence d’un cycle limite (stable ou
instable)
x2

x1

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 18/28
Que veut-on faire ?
Méthode = prédiction d’existence d’un cycle limite (stable ou
instable)
x2

x1

Dans un premier temps on suppose l’absence d’excitations


extérieures (e(t) = 0)

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 18/28
Que veut-on faire ?
Méthode = prédiction d’existence d’un cycle limite (stable ou
instable)
x2

x1

Dans un premier temps on suppose l’absence d’excitations


extérieures (e(t) = 0)
Outils : extension du critère du revers...

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 18/28
Critère du revers ... le retour
Version simplifiée (et réductrice) du critère de Nyquist.
Stabilité : en parcourant L(jω) dans le sens des ω croissants,
on laisse le point −1 à gauche
1
Partie Imaginaire Plan de Nyquist
0.5

0 l

-0.5
ble

able
sta

-1
t st
In

men

e
Stabl
ique

-1.5
Crit

-2
-3 -2 -1 0 1
Partie Réelle

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 19/28
Critère du revers ... le retour
Autre représentation possible :

e(t) u(t) W(t) y(t) e(t) u(t) W(t) y(t)


+ +
L(jw) k L(jw)
- -

L(jw) L(jw)
Hbf(jw) = Hbf(jw) = 1

Partie Imaginaire
Partie Imaginaire

1+L(jw) k +L(jw)

Partie Réelle Partie Réelle


l l
-1 -1/k
)

)
jw

jw
L(

L(
Plan de Nyquist Plan de Nyquist

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 19/28
Critère du revers ... le retour
Et maintenant en non linéaire.
Le point − k1 devient une courbe .
u(t) W(t) y(t)
e(t)=0 NL L(jw)
-

L(jw)

Partie Imaginaire
Hbf(jw) =
C(u0) +L(jw)

Partie Réelle

)
jw
L(

C(u0)

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 19/28
Mise en équation
Supposons que les hypothèses soient vérifiées et qu’un cycle
limite existe.

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 20/28
Mise en équation
Supposons que les hypothèses soient vérifiées et qu’un cycle
limite existe.
Il est alors possible de "remplacer" l’élément NL par son
équivalent (linéarisation harmonique) et on vérifie :

 u(t) = −y(t) = U0 sin(ωt)
W (t) = ϕ (u(t)) = N (U0 , ω)
y(t) = L(jω)W (t)

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 20/28
Mise en équation
Supposons que les hypothèses soient vérifiées et qu’un cycle
limite existe.
Il est alors possible de "remplacer" l’élément NL par son
équivalent (linéarisation harmonique) et on vérifie :

 u(t) = −y(t) = U0 sin(ωt)
W (t) = ϕ (u(t)) = N (U0 , ω)
y(t) = L(jω)W (t)

Le cycle limite existe si



 y(t) = −L(jω)N (U0 , ω)y(t)

⇒ y(t) (1 − L(jω)N (U0 , ω)) = 0
 ⇒ L(jω) = − 1

= C(U0 , ω)
N (U0 ,ω)

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 20/28
Application Graphique
Considérons le cas des éléments sans inertie, on a donc à
vérifier L(jω) = C(U0 )

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 21/28
Application Graphique
Considérons le cas des éléments sans inertie, on a donc à
vérifier L(jω) = C(U0 )
Dans le plan de Nyquist, ⇛ Intersection de 2 courbes, une
L(jω) graduée en ω et une C(U0 ) graduée en U0

Partie Imaginaire
Intersections = solutions
possibles
w*2
u*0,2
Partie Réelle

)
jw
L(
w*1
u0*,1
C(u )
0

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 21/28
Application Graphique
Considérons le cas des éléments sans inertie, on a donc à
vérifier L(jω) = C(U0 )
Dans le plan de Nyquist, ⇛ Intersection de 2 courbes, une
L(jω) graduée en ω et une C(U0 ) graduée en U0

Partie Imaginaire
Intersections = solutions
possibles
w*2
u*0,2
Partie Réelle

)
jw
L(
w*1
u0*,1
C(u )
0

Attention, une intersection correspond à une simple


prédiction d’existence d’un cycle limite de pulsation ≈ ω ∗ et
d’amplitude ≈ U0∗
vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 21/28
Stabilité du cycle limite
L’analyse de la stabilité se fait par analogie du critère du
revers
Le point d’intersection joue le rôle du point − k1

Partie Imaginaire
+
P2 P2
- Partie Réelle
P2

)
jw
L(
+ -
P1 P1
P1
C(u )
0

Dans l’exemple
 ∗ci-dessus,
 prédiction
 d’existence
 de 2 cycles
limites P 1 ≈ U0,1 , ω1∗ et P 2 ≈ U0,2

, ω2∗
vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 22/28
Stabilité du cycle limite

Supposons que le système soit en P1 sens des U0


croissants
Supposons ensuite que l’amplitude P1+ -
P1
U0,1 baisse légèrement P1
sens des w
Le point P1− joue le rôle du point − k1 croissants

En appliquant le critère du revers, la courbe L(jω) laisse le


point P1− sur sa gauche
La réduction d’amplitude est donc stable
Si l’amplitude commence à diminuer, elle tend à diminuer
davantage

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 22/28
Stabilité du cycle limite

Supposons que le système soit en P1 sens des U0


croissants
Supposons maintenant que P1+ -
P1
l’amplitude U0,1 augmente légèrement P1
sens des w
Le point P1+ joue le rôle du point − k1 croissants

En appliquant le critère du revers, la courbe L(jω) laisse le


point P1+ sur sa droite
L’augmentation d’amplitude est donc instable
Si l’amplitude commence à augmenter, elle tend à augmenter
encore davantage
P1 correspond donc à la possibilité d’un cycle limite instable

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 22/28
Stabilité du cycle limite

Même étude en P2 sens des U0


croissants
Lorsque l’amplitude U0,2 baisse légère- P2+ P2
ment, le point P2− joue le rôle du point
- sens des w
− k1 P2 croissants

En appliquant le critère du revers, la courbe L(jω) laisse le


point P2− sur sa droite
La réduction d’amplitude est donc instable
Si l’amplitude commence à diminuer, elle tend à augmenter et
donc à compenser la diminution

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 22/28
Stabilité du cycle limite

Toujours en P2 sens des U0


croissants
Lorsque l’amplitude U0,2 augmente P2+ P2
légèrement, le point P2+ joue le rôle du
- sens des w
point − k1 P2 croissants

En appliquant le critère du revers, la courbe L(jω) laisse le


point P2+ sur sa gauche
La réduction d’amplitude est donc stable
Si l’amplitude commence à augmenter, elle tend à diminuer et
donc à compenser l’augmentation
P2 correspond donc à la possibilité d’un cycle limite stable

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 22/28
Critère géométrique de stabilité
Critère de Loeb : Soit un cycle limite détecté comme
l’intersection du lieu de Nyquist L(jω) et du lieu critique C(U0 )
possédant une pulsation ω ≈ ω ∗ et une amplitude U0 ≈ U0∗ .
Cette oscillation est stable si l’intersection est telle qu’en
parcourant le lieu de Nyquist L(jω) dans le sens des ω
croissants on laisse sur sa gauche la direction des U0
croissants sur le lieu critique.

Partie Imaginaire
E
STABL

+
P2 P2
- Partie Réelle
P2
T
INS ABLE

+ -
P1 P1
L(j P1
w) C(u0)

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 23/28
Critère algébrique de stabilité
Le point d’intersection vérifie

1 + L(jω)N (U0 ) = 0

C’est une fonction complexe du type

X(ω, U0 ) + jY (ω, U0 ) = 0

Le cycle limite sera stable si la condition algébrique suivante


est vérifiée :
 
∂X ∂Y ∂Y ∂X
− >0
∂U0 ∂ω ∂U0 ∂ω (U0 =U ∗ ,ω=ω∗ )
0

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 24/28
Exemple typique
On se propose de trouver la limite du gain K pour laquelle
l’asservissement suivant est le siège d’un cycle limite

+ e 1 u 1 y
r=0 K
- -1 p(1+p)(2+p)
Relais Gain

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 25/28
Exemple typique
+ e 1 u 1 y
r=0 K
p(1+p)(2+p)
Calcul du lieu critique - -1
Relais Gain

4M
On avait calculé pour le relais simple N (U0 ) = πU0

Soit donc le lieu critique C(U0 ) = − πU


4M
0
= − πU0
4

Partie Imaginaire
Ce qui donne le tracé simple u0®¥ u0=0 Partie Réelle

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 25/28
Exemple typique
+ e 1 u 1 y
r=0
Calcul de la réponse harmonique - -1
K
p(1+p)(2+p)
Gain
de l’élément linéaire
Relais

K
KL(p) = p(1+p)(2+p)
K
⇒ KL(jω) = jω(1+jω)(2+jω)
K(2−ω)
= − ω(1+ω3Kω
2 )(4+ω 2 ) − j ω(1+ω 2 )(4+ω 2 )

Re (KL(jω)) → 3K


Partie Imaginaire
ω→0⇒ 4
Im (KL(jω)) → −∞

Re (KL(jω)) = 0
ω→∞⇒ -3K/4 -3K/40
w=2 w®µ
Partie Réelle

Im (KL(jω)) = 0 -2

Re (KL(jω)) = − 3K

ω=2⇒ 40
Im (KL(jω)) = 0 w®0
vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 25/28
Exemple typique

Partie Imaginaire
Il y a bien intersection entre les
deux lieux
Il existe une possibilité de cycle u0®¥ -3K/4 -3K/40 u0=0 Partie Réelle

limite quelque soit K w=2 w®µ

-2

Ce cycle est stable (critère de


Loeb)
w®0

2
K=2
K = 5
1.5

1 0.5
0 K y
dy/dt
Gain
s3 +3s2 +2s 0

Relay −0.5

Transfer Fcn −1

−1.5

−2
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
y

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 25/28
Cas des éléments NL avec inertie
Sans inertie : C(U0 ) ⇒ une seule courbe dans Nyquist
graduée en U0
Avec inertie : C(U0 , ω) ⇒ réseau de courbes dans Nyquist
graduée en U0 , une courbe pour une valeur particulière ω

Une intersection a un "sens

Partie Imaginaire
w** = w1 ?
mathématique" que s’il y a *
w = w2 ?
correspondance des ω w
**

Partie Réelle

Pour aboutir, il faut affiner le

)
jw
tracé pour trouver la (ou les)

L(
C(u0,w1)
bonne(s) courbe(s) qui w
*
C(u0,w2)
propose(nt) une intersection... C(u0,w3)

...peu commode

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 26/28
Cas des éléments NL avec inertie
Sans inertie : C(U0 ) ⇒ une seule courbe dans Nyquist
graduée en U0
Avec inertie : C(U0 , ω) ⇒ réseau de courbes dans Nyquist
graduée en U0 , une courbe pour une valeur particulière ω

Il est plus aisé de tracer le


réseau de courbes

Partie Imaginaire
L(jω)
A(ω, U0 ) = C(U 0 ,ω)
, chaque Intersection en -1
Û
cycle limite (u0,2, w*)
courbe, pour un u0 fixé, est
graduée en ω -1 Partie Réelle

w*
Cycle limite ⇔ Intersection avec A(w,u0,1)
le point −1 : A(w,u0,2)

L(jω)N (U0 , ω) + 1 = 0 ⇔ A(w,u0,3)


L(jω)
C(U0 ,ω)
= −1
vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 26/28
Oscillations forcées : qq éléments
Précédemment : oscillation libre....
On introduit une excitation extérieure : vers quelle(s)
oscillation(s) de sortie le système peut il converger ?
ef(t) ef(t) W(t) y(t)
+
= NL L(p)
e0 sin(wt) -


 ǫf (t) = ef (t) − y(t)

q ′ dǫf
W (t) = N (ǫf )ǫf = qǫf + ω dt
 y(t) = L(p)W (t) = R(p) W (t)

Q(p)

soit donc l’EDO :


 
q dǫf

⇒ Q(p)ǫf + R(p) qǫf + = Q(p)e(t)
ω dt
vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 27/28
Oscillations forcées : qq éléments
Mise sous forme exp. avec ef = e0 sin(ωt) = e0 exp(jωt) et
ǫf = ǫ0 sin(ωt + Φ) = ǫ0 exp(jωt+Φ)

[Q(jω) + R(jω) (q + jq ′ )] ǫ0 exp j (ω + Φ) = Q(jω)ǫ0 expjωt

⇒ [1 + (q + jq ′ ) L(jω)] ǫ0 = e0 exp−jΦ
Cette équation admet une solution si :

A(ǫ0 , ω) = Re ([1 + (q + jq ′ ) L(jω)] ǫ0 ) = e0 cos(Φ)
B(ǫ0 , ω) = Im ([1 + (q + jq ′ ) L(jω)] ǫ0 ) = e0 sin(Φ)

Chaque couple solution (ǫ0 (ω, e0 ), Φ(ω, e0 )) (avec ǫ0 réel !)


correspond à la possibilité d’existence d’une oscillation forcée
(non obligatoirement stable).

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 27/28
Oscillations forcées : qq éléments
L’amplitude ǫ0 de l’oscillation de sortie dépend de l’amplitude
e0 et la fréquence ω du sinus d’excitation.

e0 Linéaire e0 Non Linéaire

Tracé pour
différentes valeurs
de e0

Le rapport e0/e0 est constant


(cf. tracé de Bode)
Courbes non homologiques

w w

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 27/28
Oscillations forcées : qq éléments
Autre représentation possible : l’amplitude ǫ0 en fonction de
l’amplitude e0 . Réseau de courbes pour différentes valeurs de
ω

e0 Linéaire Tracé pour e0 Non Linéaire


différentes valeurs
de w

Droites

Courbes

e0 e0

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 27/28
Oscillations forcées : 2 cas intéressants
Cas d’une synchronisation. Pour ω = ω ∗ on a la configuration
suivante :

e0

e’’0 e’0 e0

Si e0 < e′′0 , pas de solution ⇒ pas d’oscillation


Si e′′0 < e0 < e′0 , 2 oscillations possibles (selon les CI)
Si e0 > e′0 , 1 seule oscillation possible
vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 28/28
Oscillations forcées : 2 cas intéressants
Cas d’un saut . Pour ω = ω ∗ on a la configuration suivante :

e0

e’’0 e’0 e0

En augmentant régulièrement e0 , lorsque e0 > e′′0 ,


augmentation brutale de l’amplitude de sortie
En diminuant régulièrement e0 , lorsque e0 < e′0 , diminution
brutale de l’amplitude de sortie

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 28/28
Oscillations forcées : 2 cas intéressants
Exemple de simulation

1
K y
Gain
s3 +3s2 +2s
Relay
Transfer Fcn

Augmentation de l’amplitude e0 du sinus d’entrée et


observation du signal de sortie y(t)

vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 28/28
Oscillations forcées : 2 cas intéressants
e=1
1.5
3

1
2

1 0.5

dy(t)/dt
y(t)

0 0

−1 −0.5

−2
−1

−3
−1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 −2 0 2
Temps (s) y(t)
vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 28/28
Oscillations forcées : 2 cas intéressants
e = 1.5
1.5
3

1
2

1 0.5

dy(t)/dt
y(t)

0 0

−1 −0.5

−2
−1

−3
−1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 −2 0 2
Temps (s) y(t)
vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 28/28
Oscillations forcées : 2 cas intéressants
e=2
1.5
3

1
2

1 0.5

dy(t)/dt
y(t)

0 0

−1 −0.5

−2
−1

−3
−1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 −2 0 2
Temps (s) y(t)
vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 28/28
Oscillations forcées : 2 cas intéressants
e = 2.5
1.5
3

1
2

1 0.5

dy(t)/dt
y(t)

0 0

−1 −0.5

−2
−1

−3
−1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 −2 0 2
Temps (s) y(t)
vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 28/28
Oscillations forcées : 2 cas intéressants
e=3
1.5
3

1
2

1 0.5

dy(t)/dt
y(t)

0 0

−1 −0.5

−2
−1

−3
−1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 −2 0 2
Temps (s) y(t)
vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 28/28