GUIA N°2

PROBLEMA 1

Si el pistón B se mueve hacia la

derecha con vB = 5 pies/s y aB = 3
pies/s2, determine:
a.- La magnitud de la velocidad del
punto A.(pies/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular
de AB.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración del punto A.(pies/s2)

Rptas: a.- 8,66 m/s d.- 53,34 pies/s2

𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑊𝐴𝐵 × 𝑅𝐴
𝐵
−𝑉𝐴 →= 5 → + (𝑊𝐴 → × (−√3 → + →)
𝐽 𝐼 𝐵 𝐾 𝐼 𝐽
−𝑉𝐴 →= 5 → − √3𝑊𝐴 → − 𝑊𝐴 →
𝐽 𝐼 𝐵 𝐾 𝐵 𝐼
−𝑉𝐴 = √3𝑊𝐴
𝐵
0 = 5 − 𝑊𝐴
𝐵
𝑊𝐴 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐵
𝑉𝐴 = √3 × 5
𝑉𝐴 = 8.66𝑚/𝑠

𝑤𝐴/𝐵 = 8.66 ÷ 2 = 4.33𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑎⃗𝐴 = 𝛼⃗𝐵𝐴 × 𝑅⃗⃗𝐴/𝐵 − 𝜔𝐵𝐴

2
(𝑅⃗⃗𝐴/𝐵 )
𝑎⃗𝐴 𝑖 = 𝛼⃗𝐵𝐴 𝑘 × (−√3𝑗 + 𝑖) − 4.332 × (−√3𝑗 + 𝑖)
𝑎⃗𝐴 𝑖 = √3𝛼⃗𝐵𝐴 𝑖 + 𝛼⃗𝐵𝐴 𝑗 − 32.47𝑗 + 18.75𝑖
𝛼⃗𝐵𝐴 = 32.47𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑎⃗𝐴 = √3 × (32.47) + 18.75
𝑎⃗𝐴 = 53.34𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2
PROBLEMA 2

La barra AB (con centro fijo en A) gira

en sentido antihorario con 4 rad/s y 2
rad/s2. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa
del punto C respecto de la barra
AB.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra
CD.(rad/s)
c. La magnitud de la aceleración relativa
de C respecto de la barra AB.(m/s2)
d.- La aceleración angular absoluta de
la barra CD.(rad/s2)

Rptas.- b.- 8,33 rad/s d.- 97,91 rad/s2

𝑉𝐶 = 𝑊𝐴𝐶 × 𝑅⃗⃗𝐴/𝐵 − 𝑅𝑟𝑒𝑙

𝑉𝐶 = 4𝑘 × (4𝑖 − 3𝑗) + (−𝑉𝑅 𝑠𝑒𝑛53°𝑗 + 𝑉𝑅𝑐𝑜𝑠53°𝑗)
𝑉𝐶 = 16𝑗 + 12𝑖 − 𝑉𝑅 𝑠𝑒𝑛53°𝑖 + 𝑉𝑅𝑐𝑜𝑠53°𝑗
𝑉𝐶 = (12 − 𝑉𝑅 𝑠𝑒𝑛53°)𝑖 + (16 + 𝑉𝑅𝑐𝑜𝑠53°)𝑗
𝑉𝑟𝑒𝑙 𝐶/𝐴 = 15.025 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑉𝐶 = 25.04 𝑚/𝑠

𝑉𝐶 = 𝑊𝐶𝐷 × 𝑅⃗⃗𝐴
𝐵
25.04 = 𝑊𝐶𝐷 𝑘 × 0.3𝑖
𝑊𝐶𝐷 = 8.33𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑎⃗𝑐 = 𝛼⃗𝐴𝐶 × 𝑅⃗⃗𝐶/𝐴 − 𝜔𝐴𝐶

2
(𝑅⃗⃗𝐶/𝐴 ) + 2𝜔⃗⃗𝐴𝐶 × 𝑉 ⃗⃗𝑟𝑒𝑙 𝐶/𝐴 + 𝑎⃗𝑟𝑒𝑙
𝑎⃗𝑐 = 2𝑘 × (4𝑖 − 3𝑗) − 42 (4𝑖 − 3𝑗) + 2 × 4 × (−15𝑠𝑒𝑛53𝑖 + 15𝑐𝑜𝑠53𝑗)
+ (−𝑎𝑠𝑒𝑛53𝑖 + 𝑎𝑐𝑜𝑠53𝑗)
𝑎⃗𝑐 = 8𝑗 + 6𝑖 − 64𝑖 + 48𝑗 − 95.84 − 72.22𝑖 − 𝑎𝑠𝑒𝑛53𝑖 + 𝑎𝑐𝑜𝑠53𝑗
𝑎⃗𝑐 = (−130.22 − 𝑎𝑠𝑒𝑛53)𝑖 + (−39.84𝑎𝑐𝑜𝑠53)𝑗
𝑎𝑟𝑒 = −162.78
𝑎𝐶 = −137.80
𝑎⃗𝑐 = 𝛼⃗𝐶𝐷 × 𝑅⃗⃗𝐶/𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 2
(𝑅⃗⃗𝐶/𝐷 )
−137.80 = −3𝛼⃗𝐶𝐷 + 208.17
𝛼⃗𝐶𝐷 = 115.32𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
PROBLEMA 7

En la figura,  = 53 y  = 10 rad/s,  = 5 rad/s2

Para dichas condiciones determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de P
respecto de la guía ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad absoluta del
bloque P.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración relativa de P
respecto de la guía ranurada.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración absoluta del
bloque P.(m/s2)
Rpta d) a Rpta d) aP = 906,25 m/s2

⃗⃗𝑃 = 𝜔
𝑉 ⃗⃗𝑂𝑃 × 𝑅⃗⃗𝑃/𝑂 + 𝑉
⃗⃗𝑃/𝑂
𝑉𝑃 (−0.8𝑖̂ + 0.6𝑗̂) = (10𝑘̂) × (3𝑖̂ + 4𝑗̂) + 𝑉𝑃 (−0.6𝑖̂ − 0.8𝑗̂)
𝑂
𝑉𝑃 𝑖̂ = −40𝑖̂ − 0.6𝑉𝑃/𝑂 𝑖̂
0 = 30𝑗̂ − 0.8𝑉𝑃/𝑂 𝑗̂
𝑉𝑃 = −62.5 𝑚/𝑠
𝑉𝑃/𝑂 = 37.5 𝑚/𝑠

𝑎⃗𝑃 = 𝛼⃗𝑂𝑃 × 𝑅⃗⃗𝑃/𝑂 − 𝜔𝑂𝑃2

(𝑅⃗⃗𝑃/𝑂 ) + 2𝜔 ⃗⃗𝑃/𝑂 + 𝑎⃗𝑃/𝑂
⃗⃗𝑂𝑃 × 𝑉
𝑎𝑃 𝑖̂ = (5𝑘̂) × (3𝑖̂ + 4𝑗̂) − 102 (3𝑖̂ + 4𝑗̂) + 2(10𝑘̂) × (−22.5𝑖̂ − 30𝑗̂) + 𝑎𝑃/𝑂 (−0.6𝑖̂
− 0.8𝑗̂)
𝑎𝑃 𝑖̂ = −20𝑖̂ − 300𝑖̂ + 600𝑖̂ − 0.6𝑎𝑃/𝑂
0 = 15𝑗̂ − 400𝑗̂ − 450𝑗̂ − 0.8𝑎𝑃/𝑂
𝑎𝑃/𝑂 = −1043.75 𝑚/𝑠 2
𝑎𝑃= 906.25 𝑚/𝑠 2
PROBLEMA 10

Si la barra AB se desliza a lo
largo de la ranura horizontal
con una rapidez constante de
60 pies/s. Determine:
a.- La magnitud de la
velocidad angular de la barra
BC.(rad/s)
b.- La magnitud de la
velocidad del punto C.(pies/s)
c.- La magnitud de la
aceleración angular de la barra
BC.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración del punto C.(pies/s2)

⃗⃗𝐶 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝐵 + 𝜔
⃗⃗𝐵𝐶 × 𝑅⃗⃗𝐶/𝐵
𝑉𝐶 𝑗̂ = −60𝑖̂ + (−𝜔𝐵𝐶 𝑘̂) × (−1.25√3𝑖̂ + 1.25𝑗̂)

0 = −60𝑖̂ + 1.25𝜔𝐵𝐶
𝑉𝐶 𝑗̂ = 1.25√3𝜔𝐵𝐶 𝑗̂
𝜔𝐵𝐶 = 48 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑉𝐶 = 60√3𝑓𝑡/𝑠

⃗⃗𝐶 = 𝜔
𝑉 ⃗⃗𝑂𝐶 × 𝑅⃗⃗𝐶/𝑂
60√3 = 𝜔𝑂𝐶 (0.5)
𝜔𝑂𝐶 = 120√3 = 207.8461 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑎⃗𝐶 = 𝛼⃗𝑂𝐶 × 𝑅⃗⃗𝐶/𝑂 − 𝜔𝑂𝐶

2
(𝑅⃗⃗𝐶/𝑂 )
2
𝑎⃗𝐶 = (𝛼𝑂𝐶 𝑘̂) × (0.5𝑖̂) − (120√3) (0.5𝑖̂)
𝑎⃗𝐶 = −21600𝑖̂ + 0.5𝛼𝑂𝐶 𝑗̂

𝑎⃗𝐶 = 𝛼⃗𝐵𝐶 × 𝑅⃗⃗𝐶/𝐵 − 𝜔𝐵𝐶

2
(𝑅⃗⃗𝐶/𝐵 )
𝑎⃗𝐶 = (𝛼𝐵𝐶 𝑘̂) × (−1.25√3𝑖̂ + 1.25𝑗̂) − 482 (−1.25√3𝑖̂ + 1.25𝑗̂)
𝑎⃗𝐶 = −1.25𝛼𝐵𝐶 𝑖̂ − 1.25√3𝛼𝐵𝐶 𝑗̂ + 2880√3𝑖̂ − 2880𝑗̂
−21600𝑖̂ = −1.25𝛼𝐵𝐶 𝑖̂ + 2880√3𝑖̂
𝛼𝐵𝐶 = 21270.65 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝑎⃗𝐶 = −1.25(21270.65)𝑖̂ − 1.25√3(21270.65)𝑗̂ + 2880√3𝑖̂ − 2880𝑗̂

𝑎⃗𝐶 = −21600.0062𝑖̂ − 48932.3081𝑗̂
𝑎𝐶 = 53487.6719 𝑚/𝑠 2
PROBLEMA 18
El disco izquierdo se mueve con 2 rad/s y 4 rad/s2 en sentido horario. A y B
están en la periferia. Para ese
instante determine:
a.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad
angular de la rueda P Q
derecha.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la rueda derecha.(rad/s2)

Rpta.- d) Rueda = 3,82 rad/s2

𝑉̂𝐴 = 𝑉̂𝐵 + 𝑊𝑆𝐼𝑆𝑇 𝑟𝐴/𝐵 … … … … … … … . (1)

Calculamos la velocidad VA :
𝑉̂𝐴 = 𝑉̂𝑃 + 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜 𝑟𝐴/𝑃
𝑉𝐴 = 0 + 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜 𝑟𝐴/𝑃
𝑉𝐴 = (−2𝑘)(3𝑖 + 3𝑗)
𝑚
𝑉𝐴 = (6𝑖 − 6𝑗)
𝑠
Analizamos la barra AB
Luego encontramos la VB:
𝑉̂𝐵 = 𝑉̂𝐴 + 𝑊𝐴𝐵 𝑟𝐵/𝐴
𝑉̂𝐵 = (6𝑖 − 6𝑗) + 𝑊𝐴𝐵 𝑟𝐵/𝐴
𝑉̂𝐵 = (6𝑖 − 6𝑗) + (𝑊𝐴𝐵 𝑘)(4𝑖 + 3𝑗)
𝑉̂𝐵 = (6𝑖 − 6𝑗) + (−3𝑊𝐴𝐵 𝑖 + 4𝑊𝐴𝐵 𝑗) … .1

Analizamos el disco de la derecha

Calculamos la velocidad VB :
𝑉̂𝐵 = 𝑉̂𝑄 + 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑐 2 𝑟𝐵/𝑄
𝑉̂𝐵 = 0 + 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑟𝐵/𝑄
𝑉̂𝐵 = (𝑊𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑘)(6𝑗)
𝑚
𝑉𝐵 = (−6𝑊𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑖) … . .2
𝑠
Comparamos las ecuaciones 1 y 2
(6𝑖 − 6𝑗) + (−3𝑊𝐴𝐵 𝑖 + 4𝑊𝐴𝐵 𝑗) = (−6𝑊𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑖)
6 − 3𝑊𝐴𝐵 = (−6𝑊𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 )
−6 + 4𝑊𝐴𝐵 = 0
𝑊𝐴𝐵 = 1.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑊𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 = −0.25 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Desarrollo de la parte c y d:
𝑎̂𝐴 = 𝑎̂𝐵 +∝𝑠𝑖𝑠𝑡 𝑟𝐴/𝐵 − 𝑊 2𝑆𝐼𝑆𝑇 𝑟𝐴/𝐵
Hallamos 𝑎̂𝑂 :
 𝑎̂𝑂 =∝𝑠𝑖𝑠𝑡 𝑟𝑂/𝑃
𝑎̂𝑂 = (−4𝑘)𝑥(3𝑗)
𝑎̂𝑂 = 12𝑖 𝑚/𝑠 2

Hallamos la 𝑎̂𝐴 :
𝑎̂𝐴 = 𝑎̂𝑂 +∝𝑑𝑖𝑠𝑐1 𝑟𝐴/𝑜 − 𝑊 2 𝑑𝑖𝑠𝑐1 𝑟𝐴/𝑜
𝑎̂𝐴 = 12𝑖 + (−4𝑘)𝑥(3𝑖) − 4(3𝑖)
𝑎̂𝐴 = 12𝑖 − 12𝑗 − 12𝑖
𝑎̂𝐴 = −12𝑗 𝑚/𝑠 2
Hallamos la 𝑎̂𝐵
𝑎̂𝐵 = 𝑎̂𝐴 +∝𝐴𝐵 𝑟𝐵/𝐴 − 𝑊 2𝐴𝐵 𝑟𝐵/𝐴
𝑎̂𝐵 = −12𝑗 + (∝𝐴𝐵 𝑘)𝑥(4𝑖 + 3𝑗) − 1.52 (4𝑖 + 3𝑗)
𝑎̂𝐵 = −12𝑗 + (−3 ∝𝐴𝐵 + 4 ∝𝐴𝐵 ) − (9𝑖 + 6.75𝑗)
𝑚
𝑎̂𝐵 = (−3 ∝𝐴𝐵 − 9)𝑖 + (4 ∝𝐴𝐵 − 18.75)𝑗 2 … … … 1
𝑠

Analizamos el disco de la derecha

𝑎̂𝑂 =∝𝑠𝑖𝑠𝑡 𝑟𝑂/𝑄
𝑎̂𝑂 = (∝𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑘)𝑥(3𝑗)
𝑚
𝑎̂𝑂 = −3 ∝𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑖 2
𝑠

𝑎̂𝐵 = 𝑎̂𝑜 +∝𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑟𝐵/𝑜 − 𝑊 2 𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑟𝐵/𝑜

𝑎̂𝐵 = −3 ∝𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑖 + (∝𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑘)𝑥(3𝑗) − 0.252 (3𝑗)
𝑎̂𝐵 = −3 ∝𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑖 + (−3 ∝𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑖) − (0.1875𝑗)
𝑎̂𝐵 = −6 ∝𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑖 − 0.1875𝑗 … … . .2
Comparamos las ecuaciones 1 y 2
(−3 ∝𝐴𝐵 − 9)𝑖 + (4 ∝𝐴𝐵 − 18.75)𝑗 = −6 ∝𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 𝑖 − 0.1875𝑗
−3 ∝𝐴𝐵 − 9 = −6 ∝𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2
4 ∝𝐴𝐵 − 18.75 = 0.1875
∝𝐴𝐵 = 4.6404 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
∝𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜2 = 3.8203 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
PROBLEMA 24
En la figura, la barra AB se mueve con  = - 10K
[rad/s] y α = -5K. Si la cremallera circular externa esta
en reposo, determine:
a.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
b.- La velocidad angular del piñón.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración de B.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular del
piñón.(rad/s2)
Rpta c) aB = 37,54 m/s2

𝑉𝐵 = 𝑊𝐴𝐵 × 𝑅𝐵
𝐴
𝑉𝐵 = 10𝐾 × (0.5 − 0.125)
𝑉𝐵 = 3.75𝑚/𝑠

𝑉𝑏 = 𝑉𝑝 + (𝑊𝑝𝐾)𝑋(𝑅𝑏/𝑝)
−3.75𝑖 = 0 − 𝑊𝑏𝑋(−0.125𝑗)
−3.75𝑖 = −0.125𝑊𝑏𝑖
𝑊𝐵 = 30𝑟𝑎𝑑/𝑠

Donde 𝜔2 es la misma 𝜔𝑏 :
𝜌1 = 0.5𝑚
𝜌2 = 0.125m
𝑊𝑏 = 𝜔2 = 30𝑟𝑎𝑑/𝑠
((30𝑟𝑎𝑑/𝑠 )2 ) × 0.5𝑚 × 0.125𝑚
𝑎(𝑒. 𝑝) = 𝑖
0.5𝑚 − 0.125𝑚
5𝑚
𝑎(𝑒. 𝑝) = 2
𝑠

5𝑚
𝑎(𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑙) = 𝑎(𝑒. 𝑝) =
𝑠2
𝑎(𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑙) = 𝛼 ∗ 𝑟
5𝑚
= 𝛼 𝑋 0.5𝑚 ; 𝛼 = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑠2
PROBLEMA 27
Se sabe que el el punto O
disco se mueve hacia la
derecha con 3 m/s y 1,5 m/s2.
Determine:
a.- La magnitud de la velocidad
de B.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra AB.(rad/s)
c.- La rapidez de B respecto de
la guía ranurada.(m/s)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la guía ranurada.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración de B respecto de la guía ranurada.(m/s 2)

Rptas: a.- 6 m/s d.- 2,5 rad/s2

3 𝑟𝑎𝑑
𝑊= = 20
0.15 𝑠

𝑉𝑏 = 20(0.3) = 6 𝑚/𝑠

1.5 𝑟𝑎𝑑
𝛼= = 10
0.15 𝑠
𝑎𝑏𝑡 𝑖 − 𝑎𝑏𝑛 𝑗 = 1.5𝑖 + (−10𝑘)𝑥0.15𝑗 − 202 (0.15𝑗)

𝑚 𝑚
𝑎𝑏𝑡 = 3 𝑎𝑏𝑛 = 60
𝑠2 𝑠2

𝑉𝑏 = 𝑉𝑎 + 𝑤𝑎𝑏 𝑥𝑟𝑎𝑏 + 𝑉𝑟𝑒𝑙

𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑎𝑏 = 5 𝑉𝑟𝑒𝑙 = −5.196 𝑚/𝑠
𝑠

−50.46𝑖 = −32.60𝑗 = 0 + (−𝛼𝑘)𝑥0.6𝑗 + (−5𝑘)𝑥[(−5𝑘)𝑥(0.6𝑗)] + 2(−5𝑘)𝑥(−5.196𝑗) + 𝑎𝑟𝑒𝑙 𝑗

𝛼𝑎𝑏 = 2.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠2

PROBLEMA 28

En la figura mostrada, el disco gira en

sentido horario con una velocidad
angular de 2 = 10 rad/s y una
aceleración angular 2 = 3 rad/s2 en
el mismo sentido, el disco no desliza
sobre la superficie que se mueve
hacia la izquierda con vC = 5 m/s y aC
= 1 m/s2, si el radio del disco es r =
0,075 m y AB = 0,5m. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del
centro B del disco.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad del
extremo A.(m/s)
c.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración del extremo A.(m/s2)

𝑉𝐵 = 𝑉𝐶 + 𝑤 × 𝑅𝐵/𝐶
𝑉𝐵 = −5𝑖 − 10𝑘 × 0.075𝑗
𝑉𝐵 = 𝑉𝐶 + 𝑤 × 𝑅𝐵/𝐶

𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑊𝐴𝐵 × 𝑅𝐴/𝐵
𝑉𝐴 𝑗 = −4.25𝑖 + (𝑊𝐴𝐵 𝑘) × (−0.5𝑐𝑜𝑠60°𝑖 + 0.5𝑠𝑒𝑛60°𝑗)
0 = 0.4330𝑊𝐴𝐵 − 4.25
𝑉𝐴 = 0.25𝑊𝐴𝐵
𝑊𝐴𝐵 = 9.815𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑉𝐴 = 2.45𝑚/𝑠