UNIVERSIDAD DE PIURA

FACULTAD DE INGENIERÍA

Programa Académico de Ingeniería Mecánico – Eléctrica

Informe de Laboratorio

Curso: Sistemas Automáticos de Control (SC)

Profesor: Dr. Ing. William Ipanaqué

Alumno: Calderon Ortiz Jose Dario

Jefe de Laboratorio: Jayro Paiva Mimbela

Laboratorio: Simulación de Sistemas de Primer Orden y Segundo Orden

Horario Realizado: Sábado 06/04/19 - 11:00 a 1:00 pm

Horario de Entrega: Martes 09/04/19 – 9:00 am

Piura, 20 de setiembre de 2018

TRABAJO PRÁCTICO:

1. Dos procesos responden a una determinada entrada escalón tal como se muestra
en a y b. Se pide hallar la función de transferencia, en ambos casos, aproximando
la respuesta a un sistema de primer orden y segundo orden.

a) A entrada escalón unitario u(t)=U(t)

Fig. 1 Valores obtenidos usando Matlab.

(1)
(2)

Fuente: Guía del laboratorio número 1 SC-2019

En la parte (1), podemos obtener los siguientes datos de suma importancia:

𝑂𝑉% = 26.7%
𝑡𝑂𝑉 = 2.23𝑠
En la parte (2), podemos obtener el siguiente dato:
𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑉𝑎𝑙𝑢𝑒 = 𝑘 = 0.833

Con estos parámetros podemos aproximar la respuesta a un sistema de

segundo orden o de primer orden:

Sistema de Segundo Orden:

𝑘𝜔𝑛 2
𝑇 (𝑠 ) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Para hallar la constante 𝜉, nos fijamos en el valor porcentual del Overshoot
dado por la gráfica o interfaz; después aplicamos la siguiente fórmula dada
en el laboratorio:
−𝜋𝜉
2
𝑂𝑉% = 𝑒 √1−𝜉

−𝜋𝜉
26.7 2
= 𝑒 √1−𝜉
100
𝝃 = 𝟎. 𝟑𝟖𝟕𝟒𝟗𝟏𝟑𝟏𝟒𝟕

Con este valor de la constante 𝜉, podemos deducir que la respuesta de este

sistema es una respuesta sinusoidal amortiguada ya que esta se encuentra en
el siguiente intervalo: 0 < 𝜉 < 1.

La siguiente variable a conseguir sería 𝜔𝑛 y podemos aplicar la siguiente

formula debido a que ya conocemos el valor de 𝜉:

𝜋
𝑡𝑂𝑉 =
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

𝜋
𝜔𝑛 =
2.23√1 − 0.38749131472
𝝎𝒏 = 𝟏. 𝟓𝟐𝟖𝟏𝟕𝟕𝟑𝟏𝟏

Ya teniendo los factores: 𝜔𝑛 y 𝜉; y sabiendo que mi k=0.833 debido a la

gráfica que me dan inicialmente. Mi aproximación a un sistema de segundo
orden sería:

1.94532647
𝑇 (𝑠 ) =
𝑠2 + 1.184310871𝑠 + 2.335325894

Con este resultado podemos decir que es un sistema estable debido a que la
parte real de los polos son negativos, además de ser oscilatoria porque tiene
parte imaginaria (además lo podemos apreciar en la Fig. 1).

Sistema de Primer Orden:

Una vez teniendo la aproximación a segundo orden, podemos graficar en
Matlab ese sistema aproximado y poder guiarnos de ahí para deducir la
aproximación a primer orden.
En esta aproximación lo que necesitamos es el k y el 𝜏, debido a que el sistema
de primero orden tiene la siguiente forma:

𝑘
𝑇 (𝑠 ) =
𝜏𝑠 + 1

Donde el k vendría a ser el valor estacionario de la gráfica de la aproximación

de segundo orden (ver Fig. 2) y el 𝜏 vendría a ser el 63% de mi valor
estacionario, con este valor tengo una amplitud y con esta amplitud puedo
conseguir mi constante de tiempo.

Fig. 2 Gráfica del sistema aproximado a segundo orden.

Fuente: Propia, utilizando Matlab.

Si comparamos esta gráfica con la que nos da el problema, los valores oscilan
muy cerca con un error mínimo; esto quiere decir que la aproximación hecha
al sistema en segundo orden es correcta.
El código que se ha usado para obtener esta gráfica es el siguiente (ver Fig.
3):

Fig. 3 Código utilizado para obtener la Fig. 2.

Fuente: Propia, utilizando Matlab.

Como observamos en la Fig. 2, nuestro valor estacionario, k=0.833, y si le

sacamos el 63% para poder hallar mi constante del tiempo, me saldría lo
siguiente: 63% × 0.833 = 0.525. Este valor es el que vamos a buscar en
nuestra amplitud para así poder hallar nuestro 𝜏.
Esto lo podemos observar en la Fig. 4
Fig. 4 Punto en donde se encuentra mi constante del tiempo.

Amplitud: 0.525
𝜏 = 0.945

Fuente: Propia, utilizando Matlab

Ya habiendo obtenido el valor de k y de 𝜏, puedo aproximar mi sistema a uno

de primer orden:
0.833
𝑇 (𝑠 ) =
0.945𝑠 + 1
Podemos inferir de este sistema que será estable debido a que el polo de este
mismo tiene valor negativo.
b) A estrada escalón u(t)=5U(t)

Fig. 5 Valores obtenido con Matlab

(1)

(2)

Fuente: Guía del laboratorio número 1 SC-2019

En la parte (1), podemos obtener los siguientes datos de suma importancia:

𝑂𝑉% = 22.1%
𝑡𝑂𝑉 = 2.03𝑠
En la parte (2), podemos obtener el siguiente dato:
1.67
𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑉𝑎𝑙𝑢𝑒 = 𝑘 = = 0.334
5

Con estos parámetros podemos aproximar la respuesta a un sistema de

segundo orden o de primer orden:

Sistema de Segundo Orden:

𝑘𝜔𝑛 2
𝑇 (𝑠 ) = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Para hallar la constante 𝜉, nos fijamos en el valor porcentual del Overshoot

dado por la gráfica o interfaz; después aplicamos la siguiente fórmula dada
en el laboratorio:
−𝜋𝜉
√1−𝜉 2
𝑂𝑉% = 𝑒

−𝜋𝜉
22.1 2
= 𝑒 √1−𝜉
100
 𝝃 = 𝟎. 𝟒𝟑𝟑𝟏𝟏𝟎𝟔𝟕𝟏𝟖

Con este valor de la constante 𝜉, podemos deducir que la respuesta de este

sistema es una respuesta sinusoidal amortiguada ya que esta se encuentra en
el siguiente intervalo: 0 < 𝜉 < 1.

La siguiente variable a conseguir sería 𝜔𝑛 y podemos aplicar la siguiente

formula debido a que ya conocemos el valor de 𝜉:

𝜋
𝑡𝑂𝑉 =
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

𝜋
𝜔𝑛 =
2.03√1 − 0.43311067182
𝝎𝒏 = 𝟐. 𝟎𝟓𝟓𝟒𝟑𝟗𝟒𝟖

Ya teniendo los factores: 𝜔𝑛 y 𝜉; y sabiendo que mi k=0.833 debido a la

gráfica que me dan inicialmente. Mi aproximación a un sistema de segundo
orden sería:

1.411093707
𝑇 (𝑠 ) =
𝑠2 + 1.780465548𝑠 + 4.224831457

Con este resultado podemos decir que es un sistema estable debido a que la
parte real de los polos son negativos, además de ser oscilatoria porque tiene
parte imaginaria (además lo podemos apreciar en la Fig. 5).

Este sistema de segundo orden lo he simulado en Simulink para poder

observar si concuerda con la gráfica dada y ver, de esta manera, si es una buena
aproximación o no (ver Fig. 6)
Fig. 6 Representación de la función de transferencia aproximada a segundo
orden.

Fuente: Propia, utilizando Simulink.

Como podemos observar en la parte superior derecha, el final value que me

da es de 1.670, el cual es el mismo que me da el problema, así que podemos
inferir que la función de transferencia hallada, aproximada a segundo orden,
es la correcta.
A continuación podemos observar en la Fig. 7 el diagrama hecho en Simulink
para poder obtener la gráfica vista en la Fig. 6:

Fig. 7 Diagrama hecho en Simulink con sus respectivos parámetros.

Fuente: Propia, utilizando Simulink

Sistema de Primer Orden:
Con la ayuda de la Fig. 6, podemos hallar los valores para poder tener una
función de transferencia aproximada a primer orden, la cual tendría esta
forma:
𝑘
𝑇 (𝑠 ) =
𝜏𝑠 + 1
𝑌𝑠𝑠
Donde 𝑘 = 𝐴 ; 𝑌𝑠𝑠 = final value y 𝐴= escalón que tiene la entrada.
1.670
𝑘= = 0.334
5
Y donde 𝜏, se puede determinar obteniendo el 63% de 𝑌𝑠𝑠 , el cual sería:
63% × 1.670 = 1.052. Con este valor, podemos observar en el plano del
tiempo y determinar nuestra constante del tiempo (ver Fig. 8)

Fig. 8 Determinando el valor de 𝜏.

Fuente: Propia, utilizando Simulink

Con esto podemos decir que mi constante de tiempo 𝜏 = 1.733. Ya teniendo

estos valores, puedo aproximar mi función de transferencia a una de primer
orden, el resultado sería el siguiente:
0.334
𝑇 (𝑠 ) =
1.733𝑠 + 1
2. Se tiene el siguiente sistema de orden superior:

5
𝐺 (𝑠 ) =
+𝑠3 4𝑠 2
+ 1.5𝑠 + 1
Aproximar G(s) a una función de primer y segundo orden. Para la simulación del
sistema usar script de Matlab y Simulink (Mostrar el diagrama de bloques)

Como no me dicen nada, supongo que la entrada es escalón unitario en las

simulaciones:

MATLAB:

Fig. 9 Desarrollo de la función de transferencia por medio de Matlab (parámetro).

Fuente: Propia, utilizando Matlab.

SIMULINK:

Fig. 10 Desarrollo de la función de transferencia por medio de Simulink

(parámetros).

Fuente: Propia, utilizando Simulink.

Función de Primer Orden:
La aproximar a primer orden necesitamos conocer solo dos parámetros: k y 𝜏.
Donde el k es igual al valor estacionario de la función debido a que la entrada es
escalón unitario: k=5, y 𝜏 se puede hallar con el 63% del valor estacionario:
63% × 5 = 3.15, con este valor voy a la gráfica y veo el valor del tiempo que
coincida con esa amplitud (ver Fig. 11)

Fig. 11. Cálculo del valor de 𝜏.

Fuente: Propia, utilizando Matlab.

Como podemos observar en la Fig. 11, el valor de la constante de tiempo vendría

a ser igual: 𝜏 = 2.93, por ende, la función de primer orden equivalente quedaría:

5
𝐺 (𝑠 ) =
2.93𝑠 + 1

Función de Segundo Orden:

Según la Fig. 9 podemos sacar los siguientes datos:
𝑂𝑉% = 34.2%
𝑡𝑂𝑉 = 6.6𝑠
𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑉𝑎𝑙𝑢𝑒 = 𝑘 = 5

𝑘𝜔𝑛 2
𝑇 (𝑠 ) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Para hallar la constante 𝜉, nos fijamos en el valor porcentual del Overshoot dado
por la gráfica o interfaz; después aplicamos la siguiente fórmula dada en el
laboratorio:
 −𝜋𝜉
√1−𝜉 2
𝑂𝑉% = 𝑒

−𝜋𝜉
34.2 2
= 𝑒 √1−𝜉
100
𝝃 = 𝟎. 𝟑𝟐𝟑𝟏𝟗𝟗𝟑𝟏𝟒𝟑

Con este valor de la constante 𝜉, podemos deducir que la respuesta de este sistema
es una respuesta sinusoidal amortiguada ya que esta se encuentra en el siguiente
intervalo: 0 < 𝜉 < 1.

La siguiente variable a conseguir sería 𝜔𝑛 y podemos aplicar la siguiente formula

debido a que ya conocemos el valor de 𝜉:

𝜋
𝑡𝑂𝑉 =
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

𝜋
𝜔𝑛 =
6.6√1 − 0.32319931432
𝝎𝒏 = 𝟎. 𝟓𝟎𝟐𝟗𝟗𝟒𝟏𝟐𝟎𝟒

Ya teniendo los factores: 𝜔𝑛 y 𝜉; y sabiendo que mi k=5 debido a la gráfica que

me dan inicialmente. Mi aproximación a un sistema de segundo orden sería:

1.265015426
𝑇 (𝑠 ) =
𝑠2 + 0.3251347097𝑠 + 0.2530030852

Con este resultado podemos decir que es un sistema estable debido a que la parte
real de los polos son negativos, además de ser oscilatoria porque tiene parte
imaginaria (además lo podemos apreciar en la Fig. 9).

3. Tengo 2 funciones de transferencias en serie o cascada:

1 1
𝑦
8𝑠 + 1 5𝑠 + 1
Estos dos modelos se pueden simplificar a un solo modelo de orden uno que sería:
1
13𝑠 + 1

Ahora bien, ¿Qué sucede si graficamos estos dos casos por separamos y vemos si
realmente el modelo simplificado es exacto o no?

CASO 1:
Lo desarrollamos en Simulink y el diagrama de bloques queda de la siguiente
manera (ver Fig. 12)
Fig. 12. Diagrama de bloques de dos funciones de transferencias en cascada.

Fuente: Propia, utilizando Simulink

A continuación, hacemos correr el diagrama y el gráfico que salió es el siguiente

(ver Fig. 13):

Fig. 13. Diagrama de la función de transferencia.

Fuente: Propia, utilizando Simulink.

Para poder comparar mejor los gráficos, necesitamos del caso 2.

CASO 2:
Este caso se debe a la simplificación de dos funciones transversales en serie, y
veremos si es que sale lo mismo que el primer caso o hay pequeños errores en la
simplificación de este mismo. A continuación presentamos el diagrama de
bloques, de este caso, en la Fig. 14.

Fig. 14. Diagrama de bloques de la función de transferencia simplificada.

Fuente: Propia, utilizando Simulink

 Fig. 15. Diagrama de la función de transferencia simplificada.

Una vez teniendo las dos gráficas, podemos decir que la función de transferencia
simplificada no es del todo correcto porque hay pequeños errores, sobre todo al
inicio del transitorio, con respecto a las dos funciones en serie.
En ambas, en el tiempo 0.994s es donde comienzan a tener amplitud pero, las dos
parten de ese tiempo de maneras distintas: en el caso 1, en donde se encuentran
las dos funciones de transferencias en cascada, la curva parte cóncava, mientras
que en el caso 2, en donde se encuentra la función de transferencia simplificada,
la curva parte en convexa.
Después de esos tiempos, las gráficas ya se van uniformando y van tendiendo a
un número que es igual a 1.
Esas pequeñas diferencias se tienen que tomar en cuenta en cada proceso que se
pueda simplificar, ya que una variación pequeña de un proceso hace que tomemos
mal un dato y puede que eso haga fallar todo el proceso que estoy realizando.
En conclusión debemos tener mucho cuidado con esas variaciones.

256
4. 𝑇(𝑠) = 𝑠 2+80𝑠+64

Fig. 16. Diagrama de bloques de la función de transferencia.

Fuente: Propia, utilizando Simulink.

OJO: Esta forma de la ecuación en segundo orden está de acorde con las letras de
mi nombre y apellidos, fuera de eso, evaluare puntos en los siguientes cuadros.
Para mí el k=4, 𝜔𝑛 =8, 𝜉=5

Valores de 𝜔𝑛 con: k=4, 𝜉=5 Gráficas

8

10

11
 12

13

14

Nos damos cuenta que mientras más aumentamos el 𝜔𝑛 , la función de

transferencia permanece contante en su valor estacionario, eso quiere decir que de
𝜔𝑛 no depende de que la función de transferencia cambie su estado de estable a
inestable, o que en vez de converger, diverja.
Valores de 𝜉, con: k=4 y Gráficos
𝜔𝑛 =8
5

8
 9

10

11

A diferencia de los gráficos anteriores, estos si varían en sus estados transitorios,

a medida que se va incrementando 𝜉, el estado transitorio se incrementa cada vez
más y tarda más tiempo para llegar a su valor estacionario.
5. CONCLUSIONES

- Los únicos que determinan si un proceso es estable o inestable son los polos.

- El tener una función de transferencia simplificada no implica que mi proceso

vaya funcionar de la mejor manera, debido que hay pequeñas variaciones que
puedes hacer que mi proceso falle en un nivel alto o bajo, dependiendo del
error significativo para el proceso.

- Tanto como el 𝜔𝑛 y el 𝜉, no me indican la estabilidad de mi proceso así sea

de segundo orden, y como ya hemos visto anteriormente, el aumento o
disminución del 𝜔𝑛 no altera a mi proceso, a diferencia de 𝜉, ya que mientras
más grande sea este, más demoro en alcanzar mi valor estacionario.

- Los polos tienen efectos en el transitorio, estacionario y estabilidad.

- Los ceros tienen efecto solo en el transitorio.

- El aprender a usar Matlab es de suma importancia debido a que nos permite

simular procesos y de alguna u otra manera, predecir qué es lo que va a pasar
y así poder mejor la falla.