Documento 2

C
CIINNEEM
MÁÁT
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CAAD
DEEL
L SSÓ
ÓLLIID
DOOR
RÍÍG
GIID
DOO
Índice.
1. Introducción............................................................................................................................................ 4
2. Conceptos básicos. .................................................................................................................................. 5

2.1. .Características del movimiento del sólido rígido. ............................................................................. 5
2.2. .Movimiento de traslación.................................................................................................................. 8
2.3. .Movimiento de rotación respecto de un eje fijo. ............................................................................. 10
2.3.1. Movimiento helicoidal. ........................................................................................................... 14
2.4. .Desplazamientos absolutos y relativos............................................................................................ 16
3. Análisis de velocidades. ........................................................................................................................ 17

3.1. .Composición de movimientos simultáneos. .................................................................................... 17
3.2. .Composición de traslaciones simultaneas ....................................................................................... 18
3.3. .Composición de rotaciones simultáneas.......................................................................................... 19
3.3.1. Análisis de giros en la composición de rotaciones.................................................................. 19
3.3.1.1. Rotación de un vector........................................................................................................ 19
3.3.1.2. Composición de rotaciones en un plano............................................................................ 21
3.3.1.3. Composición de rotaciones respecto de ejes arbitrarios. ................................................... 22
3.3.1.4. Composición de rotaciones infinitesimales respecto de ejes arbitrarios............................ 24
3.3.2. Reducción de rotaciones a un punto. ...................................................................................... 25
3.3.3. Campo de velocidades. ........................................................................................................... 29
3.3.3.1. Composición de movimientos de rotación de ejes concurrentes. ...................................... 36
3.3.3.2. Composición de movimientos de rotación de ejes paralelos. ............................................ 37
3.3.3.3. Composición de movimientos de rotación de ejes coplanarios. ........................................ 37
3.3.3.4. Par de rotaciones. .............................................................................................................. 38
3.3.3.5. Composición de translaciones y rotaciones....................................................................... 39
3.3.3.6. Axoides. Representación de Poncelet. .............................................................................. 39
4. Aceleraciones......................................................................................................................................... 42
4.1. .Introducción. ................................................................................................................................... 42
4.2. .Composición de traslaciones simultáneas. ...................................................................................... 42
4.3. .Composición de rotaciones simultáneas.......................................................................................... 43
4.4. .Movimiento relativo........................................................................................................................ 49
4.4.1. Descomposición del movimiento en relativo más arrastre...................................................... 49
4.4.2. Movimiento relativo a partir de un punto de reducción. ......................................................... 67
5. Ángulos de Euler................................................................................................................................... 87
5.1. .Características cinemáticas en base fija. ......................................................................................... 90
5.2. .Características cinemáticas en base con movimiento de precesión................................................. 94
5.3. .Características cinemáticas en base con movimiento de precesión y nutación ............................... 99
5.4. .Características cinemáticas en base con movimientos de precesión, nutación y rotación propia.. 103
ANEXO 1. Bibliografía........................................................................................................................ 110
ANEXO 2. Derivación de vectores de magnitud constante en sistemas de referencia móviles. ........... 111
Revisión: septiembre 2012
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Mirada previa
En este tema se va a realizar un análisis del movimiento general de un sólido rígido.

El estudio comienza con la definición cinemática de sólido rígido, una introducción y clasificación de los
movimientos, su comportamiento cinemático cuando está sometido a un movimiento de traslación, y a una
rotación respecto de un eje fijo, determinándose en ambos casos su velocidad y aceleración instantánea para
cualquier punto. Se analiza también el caso de movimiento rototraslatorio (helicoidal).
Posteriormente se determinan las velocidades de los puntos del sólido sometido a una composición de
movimientos simultáneos tanto de traslación como de rotación respecto de ejes móviles. Se comprueba que
la composición de rotaciones en un plano e infinitesimales espaciales son conmutativas (no influidas por el
orden en el que se realizan), mientras que la composición de rotaciones finitas en el espacio no lo es.
Finalmente se reduce el estudio de velocidades debidas a la composición de rotaciones a un punto y se
analiza el campo de velocidades y el eje instantáneo de rotación, aplicando estos conceptos a una serie de
casos específicos y realizando una aproximación a la representación de axoides.
A continuación se analizan las aceleraciones de los puntos de un sólido rígido. La aceleración lineal de un
punto de un sólido se obtiene mediante distintos métodos: a partir de la obtención de la aceleración angular
total, de la descomposición del movimiento en relativo más arrastre y de la descomposición de
movimientos a partir de un punto de reducción.
Se termina el análisis con el estudio de las características cinemáticas angulares utilizando los ángulos de
Euler, desarrollando su aplicación a bases animadas con distintos movimientos.
Preguntas de inspección
1. ¿A qué es igual una composición de traslaciones de un sólido rígido?
2. ¿A qué es igual una composición de rotaciones de un sólido rígido?
3. ¿Qué es un punto de reducción cinemática?
4. ¿Cual es la máxima reducción cinemática del movimiento de un sólido rígido?
5. ¿Qué es un eje instantáneo de rotación y mínimo deslizamiento?
6. ¿Se pueden sumar los ángulos de una composición de rotaciones?
7. ¿Se pueden sumar las velocidades angulares de una composición de rotaciones?
8. ¿Cómo se determina la variación de un vector unitario?
9. ¿Qué es un axoide?
10. ¿Cuántos axoides tiene un sólido?
11. ¿Qué características cinemáticas tiene una base con movimiento de precesión y nutación?
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1. Introducción.
1. Introducción.
Capacidades a desarrollar en el aprendizaje

¾ Determinar los pasos y la estructura seguida en el estudio.
¾ Indicar el objetivo a alcanzar en cada uno de los pasos.
La cinemática del sólido rígido es la parte de la mecánica que analiza el movimiento de un sólido mediante
este modelo de estudio. Este modelo trasciende del simple análisis de velocidades y aceleraciones de un
punto aislado, ya que en este caso el punto forma parte de un sistema que cumple con una serie de
propiedades, como son que la distancia a otro punto del mismo sólido permanezca constate o que exista un
punto, denominado centro de masa, en el que se puede caracterizar de forma sencilla el comportamiento
cinemático y dinámico de todo el sólido.
El análisis cinemático que se va a realizar comienza con casos simples, como un movimiento de traslación
o un movimiento de rotación con eje fijo. Al mismo tiempo, inicialmente se van a separar los estudios de
velocidades y aceleraciones. Se analizarán también los conceptos de características cinemáticas absolutas y
relativas. En el estudio de velocidades se va a utilizar la composición de movimientos simultáneos, sin
indicar el orden con el que se realizan, ya que para la obtención de la velocidad absoluta no tiene
importancia. En este análisis las traslaciones y rotaciones se tratarán de forma separada, lo que permitirá
llegar hasta los conceptos de centro de reducción, campo de velocidades, composición de traslaciones,
composición de rotaciones, y el eje instantáneo de rotación.
En el estudio de aceleraciones comienza con la determinación de la aceleración angular total instantánea a
partir de la derivada de la velocidad angular respecto del tiempo, aunque también se utilizará la
descomposición de movimientos, conceptos en los que sí es importante su orden de secuenciación. Las
nociones anteriores de descomposición de movimientos se aplicarán también para la determinación de
velocidades, bien de forma directa o a partir de un punto de reducción.
El estudio de cinemática de sólido rígido termina con los ángulos de Euler, que permiten definir las
características cinemáticas angulares de posición, velocidad y aceleración para una composición secuencial
de movimientos. El análisis se va a realizar en distintas bases afectadas con características cinemáticas
diferenciadas.
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3 Conceptos básicos.
2. Conceptos básicos.

¾ Definir la condición cinemática de rigidez de sólido rígido.
¾ Clasificar los tipos de movimientos simples de un sólido rígido.
¾ Analizar el movimiento de traslación.
¾ Analizar el movimiento de rotación.
¾ Analizar el movimiento rototraslatorio.
¾ Analizar los desplazamientos absolutos y relativos.
2.1. Características del movimiento del sólido rígido.

Se denomina sistema de puntos a un conjunto de partículas que pueden cambiar de posición, estando
ligadas por algún tipo de relación.
definición de sólido Se dice de un sistema de puntos que pertenecen a un sólido rígido cuando tomados dos de ellos de forma
rígido arbitraria (por ejemplo A, B, Figura 2.1) su distancia no varía con el tiempo, aunque puedan cambiar de
posición en el transcurso del mismo.
dis tan cia = B − A = cte
x
Fig. 2.1 – Sólido rígido definido mediante tres puntos.
condición de rigidez La condición de rigidez de un sólido se expresa de forma vectorial indicando que la distancia entre dos
puntos (A, B), o lo que es equivalente, que el valor obtenido de su producto escalar al cuadrado
(correspondiente al cuadrado del módulo) es constante.
(B − A) = cte ⇒ (B − A) ⋅ (B − A) = cte ⇒ (B − A)2 = 2

B − A = cte
r r
Esta condición también se puede formular mediante los vectores de posición ( rA , rB ) que sitúan estos dos
puntos respecto de un origen (O)
(rrB − rrA )2 = cte

expresión que corresponde al producto escalar de este vector por si mismo
(rrB − rrA )2 = (rrB − rrA )⋅ (rrB − rrA ) = cte
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2.1 Características del movimiento del sólido rígido.
grados de libertad de Se definen como número de grados de libertad el número mínimo de parámetros independientes necesarios
un sólido rígido libre en para definir la posición de un sistema mecánico. El número de grados de libertad coincide con el número
el espacio mínimo de ecuaciones necesarias para describir el movimiento.
tridimensional
La posición de un sólido rígido queda determinada por la de tres de sus puntos (A, B y C, Fig. 2.1) no
colineales, ya que cualquier otro punto (D) del sólido está definido con la condición de que las distancias a
los tres primeros sean constantes, y por lo tanto forme un tetraedro invariable (ABCD, Fig. 2.1).
La posición de cada uno de los tres puntos seleccionados (A, B y C) en el espacio tridimensional necesita
tres coordenadas, lo que hace un total de nueve parámetros. Esto podría hacer pensar que son necesarios
nueve parámetros para definir la posición de un sólido rígido, sin embargo los tres puntos están
relacionados entre sí por la condición de rigidez del sólido, por lo que se pueden plantear las relaciones
(rrA − rrB )2 = cte (rrB − rrC )2 = cte (rrC − rrA )2 = cte

de modo que el número de parámetros necesarios para especificar la posición de un sólido rígido en el
dominio tridimensional son seis (9 coordenadas menos 3 relaciones), lo que indica que posee seis grados de
libertad. Desde el punto de vista cinemático estos grados de libertad se asocian a tres parámetros de
posición (normalmente correspondientes a las coordenadas de uno de los puntos) y tres de orientación
(normalmente tres ángulos), lo que da lugar a tres traslaciones (asociadas a las direcciones de los ejes del
sistema de referencia) y tres rotaciones.
Concepto clave Un sólido rígido libre posee seis grados de libertad en el espacio tridimensional.
condición cinemática de Para determinar el criterio cinemático de rigidez de sólido rígido es necesario derivar respecto del tiempo
rigidez de sólido rígido la condición de rigidez determinada a partir de dos de sus puntos (A, B), con lo que se obtiene,
r r r r
(rrB − rrA )⋅ (rrB − rrA ) = (rrB − rrA )2 = cte r r ⎛ dr dr ⎞
⇒ 2 (rB − rA ) ⋅ ⎜ B − A ⎟ = 0 ⇒ (rrB − rrA ) ⋅ drB = (rrB − rrA ) ⋅ drA
⎝ dt dt ⎠ dt dt
r r
Si a ambos lados de la igualdad se divide por el módulo de la distancia entre los puntos ( rB − rA ), dicha
igualdad no varía
r r r r r r
rB − rA drB rB − rA drA
r r ⋅ = r r ⋅
rB − rA dt rB − rA dt
r r
a partir de la determinación del vector unitario ( e ) del segmento B-A y la velocidad del punto ( v ) como
variación del vector de posición respecto del tiempo se tiene
r r r r
r (B − A) rB − rA drB r drA r
e= = r r = vB , = vA
B−A rB − rA dt dt
por lo que al sustituir estas relaciones en la expresión anterior

r r r r r r
rB − rA drB rB − rA drA ⎫
r r ⋅ = r r ⋅ ⎪
rB − rA dt rB − rA dt ⎪
r r − r ⎪⎪
r r
r r r r r
e = rB rA ⎬ ⇒ e ⋅ v B = e ⋅ v A = ve = cte
rB − rA ⎪
r r ⎪
drB r drA r ⎪
= vB , = vA
dt dt ⎪
⎭
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2.1 Características del movimiento del sólido rígido.
como los puntos que se han considerado en el sólido (A, B) son arbitrarios, se llega a la conclusión de que
r r
el producto escalar de la velocidad de dos de sus puntos ( v A , v B ) por el unitario de la recta que los contiene
r
( e ), correspondiente a su proyección, es constante, siendo ésta la condición cinemática de sólido rígido
(Fig. 2.2).
En el caso en que las proyecciones de la velocidad de dos puntos sobre su recta soporte no fueran iguales,
estos puntos se estarían acercando o alejando entre sí, por lo que no pueden pertenecer al mismo sólido.
r r
La proyección de la velocidad de dos puntos ( v A , v B ) sobre la recta que los contiene es
Concepto clave
constante si estos forman parte del mismo sólido rígido.
Esta condición se cumple para cualquier otro punto (C) de la recta que pertenezca al sólido (Figura 2.2)
r
e
Fig. 2.2 – Condición cinemática de sólido rígido.
Ejemplo 2.1: Las posiciones de dos puntos (A, B) vienen definidas por {1, 6, 4} y {9, 3, 2} en metros, y sus
velocidades en componentes vectoriales asociadas a una base cartesiana son {3, 2, 5} y {4, 8, 6} en m/s,
respectivamente. Determinar si ambos puntos pertenecen al mismo sólido rígido.
Si los dos puntos pertenecen el mismo sólido tienen que cumplir con la condición cinemática correspondiente,
por lo que
r r r r
e ⋅ v A = e ⋅ vB
en la que
⎧9 ⎫ ⎧1⎫ ⎧8 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨3 ⎬ − ⎨6 ⎬ ⎨− 3 ⎬
r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪− 2 ⎪ ⎧8 ⎫
r rB − rA ⎩ 2 ⎭ ⎩4 ⎭ ⎩ ⎭ 1 ⎪ ⎪
e= r r = = = ⎨− 3 ⎬
rB − rA ⎧9 ⎫ ⎧1⎫ 8 2 + (− 3 )2 + (− 2 )2 77 ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩− 2 ⎭
⎨3 ⎬ − ⎨6 ⎬
⎪2 ⎪ ⎪4 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
por lo que
⎧ 8 ⎫ ⎧3 ⎫ ⎧ 8 ⎫ ⎧4 ⎫
(32 − 24 − 12 ) = − 4
r r 1 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 1 8 r r 1 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 1
e ⋅ vA = ⎨ − 3 ⎬ ⋅ ⎨2 ⎬ = (24 − 6 − 10 ) = e ⋅ vB = ⎨− 3⎬ ⋅ ⎨8 ⎬ =
77 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 77 77 77 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 77 77
⎩− 2⎭ ⎩5 ⎭ ⎩− 2⎭ ⎩6 ⎭
r r r r
Como e ⋅ v A ≠ e ⋅ v B , los puntos A y B no pertenecen al mismo sólido rígido.
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2.2 Movimiento de traslación.
2.2. Movimiento de traslación.

¾ Definir el movimiento de traslación.
¾ Determinar la velocidad y aceleración de un movimiento de traslación.
¾ Clasificar los movimientos de traslación en función de su trayectoria.
definición Para realizar el análisis se considera un segmento del sólido definido mediante dos puntos arbitrarios (A,
B, Figura 2.3). El movimiento del sólido es de traslación si transcurrido un intervalo de tiempo el
segmento no cambia de dirección, aunque cambie de posición (A1B1, A2B2,…).
r
ΔrA
r
c
r
ΔrB
Fig. 2.3 – Movimiento de traslación.
Esta característica se expresa vectorialmente indicando que la orientación del segmento (definido por la
r
posición de los puntos Ai, Bi en el instante i) mantiene una dirección y magnitud constante ( c ) durante el
movimiento del sólido. De forma vectorial se indica mediante
r r r
rBi − rAi = c
características El movimiento de traslación tiene las siguientes características:
1. Si A, B y A1 , B1 son las posiciones de dos puntos arbitrarios en dos instantes (t y t1), siendo el
instante t1 obtenido a partir de t1=t+Δt, de acuerdo con la definición de traslación se tiene que
r r r r
rB1 − rA1 = rB − rA
Manipulando la expresión para poner los vectores de posición de cada punto a un lado de la igualdad
r r r r
r r r r ⎧⎪ΔrB = rB1 − rB = Δs B et ⎫⎪ r r r r
rB1 − rB = rA1 − rA ⇒ ⎨ r r r r ⎬ ⇒ ΔrA = ΔrB ⇒ Δ s A e t = Δ s B et ⇒ Δs A = Δs B
⎪⎩ΔrA = rA1 − rA = Δs A et ⎪⎭
Luego los puntos A y B del sólido sometido a un movimiento de traslación recorren arcos iguales
(Δs) en el mismo tiempo (Δt) sobre la misma dirección (definida mediante el unitario tangente a la
r
trayectoria et ). Como que los puntos A y B son arbitrarios, la deducción es válida para todos los
puntos del sólido.
Todos los puntos de un sólido rígido con movimiento de traslación recorren trayectorias
Concepto clave
iguales en el mismo tiempo.
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2.2 Movimiento de traslación.
2. Partiendo de la igualdad de trayectorias de dos puntos de un sólido rígido con movimiento de

r r r r
traslación ( ΔrA = ΔrB ), determinando su velocidad instantánea ( v A , v B ) a partir de la variación de
r
sus trayectorias ( Δr ) respecto de un intervalo de tiempo (Δt), y llevándolo al límite cuando Δt
tiende a cero, se obtienen
r r r r
r r Δr Δr drA drB r r r
ΔrA = ΔrB ⇒ lim A = lim B ⇒ = ⇒ v A = v B = v et
Δt →0 Δt Δt →0 Δt dt dt
Luego los puntos A y B de un sólido sometido a un movimiento de traslación tienen la misma

r r
velocidad instantánea ( v A , v B ). Como los puntos A y B son arbitrarios, la deducción es válida para
r
todos los puntos del sólido, por lo que el vector velocidad ( v ) de un punto de un sólido rígido
sometido a movimiento de traslación es un vector libre (es el mismo para todos los puntos del
sólido).
Todos los puntos de un sólido rígido con movimiento de traslación tienen la misma
Concepto clave
velocidad.
r
clasificación de Si el vector velocidad es constante respecto del tiempo ( v = cte ) el movimiento del sólido es de traslación
movimientos de con trayectoria rectilínea, pero si solo es constante en módulo ( v = cte ), el movimiento tiene trayectoria
traslación curvilínea. En el caso en que la trayectoria corresponda a una curva conocida, se hablará de movimiento de
traslación con la denominación de la curva (por ejemplo, traslación circular Figura 2.4 c).
a) b) c)
Fig. 2.4 – Tipos de traslaciones. a) Rectilínea, b) curvilínea, c) circular.
3. Derivando la expresión de la velocidad nuevamente respecto del tiempo resulta,

r
r drA ⎫
vA = ⎪
dt ⎪
r r r r r
r dr ⎪ d 2 rA d 2 rB dv A dv B r r r
vB = B ⎬ ⇒ 2
= 2
⇒ = ⇒ a A = aB = c
dt ⎪ dt dt dt dt
r r
v A = vB ⎪
⎪
⎭
Luego dos puntos (A y B) de un sólido sometido a un movimiento de traslación tienen aceleraciones

r r
instantáneas ( a A , a B ) iguales. Como los puntos A y B son arbitrarios, la deducción es válida para
todos los puntos del sólido, luego la aceleración instantánea de un sólido rígido es un vector libre.
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2.3 Movimiento de rotación respecto de un eje fijo.
2.3. Movimiento de rotación respecto de un eje fijo.

¾ Definir el movimiento de rotación.
¾ Determinar la velocidad angular y lineal de un sólido con movimiento de rotación.
¾ Determinar la aceleración angular y lineal de un punto de un sólido con movimiento de rotación.
¾ Definir el movimiento helicoidal.
¾ Determinar la velocidad y aceleración lineal de un punto de un sólido con movimiento helicoidal.
definiciones Un sólido tridimensional tiene movimiento de rotación instantánea si dos puntos (A, B) animados por este
movimiento tienen velocidad nula. Como consecuencia, también tendrán velocidad nula todos los puntos
situados sobre la recta que los contiene. A esta recta se la denomina eje instantáneo de rotación y se
r
definirá mediante su unitario e (Figura 2.5).
r
trayectoria El eje instantáneo de rotación ( e ) puede atravesar el sólido o ser exterior al mismo. En el primer caso los
r
puntos del sólido que están sobre el eje ( e ) tienen velocidad lineal nula, mientras que los demás puntos
adquieren movimientos circulares con trayectorias situadas sobre planos perpendiculares al eje. En el caso
r
en que el eje de rotación ( e ) sea exterior al sólido, todos sus puntos tienen trayectorias circulares
alrededor de dicho eje.
Ο
M2
M1
θ+Δθ
N2
No
N1
θ
θ+Δθ
Fig. 2.5 – Movimiento de rotación.

r
La posición de un sólido rígido animado por un movimiento de rotación respecto de un eje ( e ) conocido
queda establecida por la de un punto del sólido que no pertenezca al eje (punto M, Fig. 2.5).
Para determinar la posición de un sólido rígido con movimiento de rotación respecto de un

Concepto clave r
eje fijo ( e ), es suficiente conocer el eje de rotación (A, B) y un punto (M) del sólido.
parámetro de estudio Para determinar dicha posición se toma un plano fijo de referencia en el instante inicial (to) que contenga
al eje de rotación (tal como el AMOB, Fig. 2.5). Transcurrido un tiempo (t1) la posición del punto del sólido
r
(M1) queda definida mediante el ángulo (θ) que el plano que contiene al eje de rotación ( e ) y a la posición
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del punto en ese instante (AM1B) forman respecto del plano fijo de referencia (AMOB).
Si se tienen dos puntos (M, N) de un sólido rígido sometido a un movimiento de rotación respecto de un eje fijo
r
( e ) situados a distintas distancias (R, R’) respecto de él, definido un plano fijo de referencia (AMOB) en el
instante inicial (to) y transcurrido un tiempo (Δt), cada punto se encontrará una posición distinta (M1 y N1) y se
habrán desplazado sobre su trayectoria mediante arcos de circunferencia distintos (ΔsM, ΔsN), sin embargo,
habrán girado el mismo ángulo (θ).
Esto indica que en intervalos de tiempo iguales (Δt) aunque cada punto del sólido realice un desplazamiento
distinto sobre su trayectoria ( Δs M ≠ Δs N ), todos describen ángulos iguales (Δθ) por lo que se va a utilizar
este parámetro para caracterizar la rotación.
r
El movimiento de rotación de un sólido respecto de un eje fijo ( e ) se caracteriza por el
Concepto clave
ángulo girado (θ).
r
velocidad angular La velocidad ( vM ) de un punto genérico (M) del sólido tiene la dirección de la tangente a la trayectoria
r
( et ) y viene definido por el producto del módulo de la velocidad lineal por el unitario asociado a la
dirección tangente
r r
v M = v M et
donde el módulo de la velocidad del punto ( vM ) se determina en función del arco de trayectoria ( Δs M )
recorrido por el punto, mediante
Δs M ds M
vM = lim =
Δt → 0 Δt dt
como el arco infinitesimal ( ds M ) se puede poner en función de la distancia del punto de estudio respecto
del eje de giro (RM), que permanece constante, y del ángulo (dθ), denominando ω la velocidad angular del
sólido (derivada del ángulo respecto del tiempo), el módulo de la velocidad del punto M se expresa
mediante
ds M ⎫
vM =
dt ⎪
⎪ d (R M θ ) dθ
ds M = R M dθ ⎬ ⇒ v M = = RM = RM ω
⎪ dt dt
dθ
ω= ⎪
dt ⎭
La introducción del concepto de velocidad angular (ω) es de gran importancia por la simplificación que
r
supone en la descripción del movimiento de rotación de un sólido respecto de un eje fijo ( e ), ya que en
cada instante todos los puntos del sólido poseen la misma velocidad angular (ω) mientras que a cada punto
(M) le corresponde una velocidad lineal ( vM ) distinta, dependiendo de su distancia (RM) al eje de rotación
r
( e ). La velocidad angular (ω) se mide en radianes por segundo (rad/s).
r r
Se define como vector velocidad angular ( ω ) aquel que tiene la dirección del eje de rotación ( e ) y cuyo
módulo (ω) es el anteriormente indicado
r r dθ r
ω =ω e = e
dt
r r
velocidad lineal Denominando et y en a los unitarios tangente y normal a la trayectoria del punto de estudio (M)
respectivamente (Figura 2.6), y conocido el punto O del eje de rotación, la velocidad de este punto M
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r
( vM ) se puede expresar
r r
vM = v M et ⎫
⎪
v M = RM ω ⎪ r r r
( r
)
r r r
r r r ⎬ ⇒ v M = RM ω en × e = RM en × ω e = (O − M )× ω = ω × (M − O )
et = en × e ⎪
r r
ω = ω e ⎪⎭
r
vM
r
et
r M
en
Fig. 2.6 – Velocidad de rotación.

r
de modo que la velocidad lineal ( vM ) de un punto genérico (M) del sólido rígido en rotación respecto de un
r r
eje fijo ( e ) es igual al producto vectorial del vector velocidad angular ( ω ) por el vector (M-O). Así pues,
r
conocido el vector velocidad angular ( ω ) queda determinada la distribución de velocidades lineales en
todos los puntos del sólido rígido en rotación. En la expresión
r r
vM = ω × (M − O )
el punto O pertenece a la intersección del eje de rotación con el plano de la trayectoria del punto, pero esta
expresión puede ponerse en función de cualquier punto (E) del eje de rotación del sólido (Fig. 2.5) sin más
que desarrollar
r
6 =0
r r r r r 4748 r
vM = ω × (M − O ) = ω × [(M − E ) + (E − O )] = ω × (M − E ) + ω × (E − O ) = ω × (M − E )
r
en la que ω y (E − O ) son vectores paralelos por lo que su producto vectorial es nulo.
La velocidad de un punto de un sólido rígido con movimiento de rotación respecto de un eje

r r
Concepto clave fijo se obtiene a partir de la expresión vM = ω × (M − E ) , siendo el punto E uno arbitrario
del eje de rotación.
r r
aceleración lineal La aceleración lineal de un puno M ( aM ) se obtiene derivando la velocidad ( vM ) respecto del tiempo.
Utilizando la propiedad asociativa de la derivación se tiene
r
r dv ⎫ r
aM = M ⎪ r dω r d
dt ⎬ ⇒ aM = × (M − E ) + ω × (M − E )
r r dt dt
vM = ω × (M − E )⎪⎭
r
en la que desarrollando y teniendo en cuenta que el punto E es cualquiera del eje fijo de rotación ( e ) y que
r
α es la aceleración angular del sólido, se tiene
- 12/116 -
r
r dω r d ⎫
aM = × (M − E ) + ω × (M − E )⎪
dt dt ⎪
r
dω r ⎪
=α ⎪
dt ⎪
d
dt
(M − E ) = dM dE
dt
−
dt
⎪ r r r r
⎬ ⇒ a M = α × (M − E ) + ω × ω × (M − E ) [ ]
⎪
dM r r ⎪
= vM = ω × (M − E ) ⎪
dt
r ⎪
dE r r ⎪
= v E = ω × (E − E ) = 0 ⎪
dt ⎭
rt rn
sumandos que corresponden a las componentes tangencial ( a M ) y normal ( a M ) de la aceleración del punto
de estudio (M), respectivamente.
r r r r rt rn
aM = α (M 43
1×42 1×4[ω4×2
− E)+ ω − E3)] = aM
(M44 + aM
aceleración aceleración
tan gencial normal
Ejemplo 2.2: Si un sólido está sometido a un movimiento de rotación cuya velocidad angular constante es 25
rad/s respecto de un eje de vector asociado {4, 0, 3} que pasa por el punto E de componentes {2, 6, 4} (m),
determinar la velocidad y aceleración de un punto A del sólido de coordenadas {3, 2, 5} (m).
r r
La velocidad viene dada por la expresión v A = ω × ( A − E ) en la que el vector velocidad angular tiene la
dirección de unitario
⎧4 ⎫
⎪ ⎪
⎨0 ⎬
⎪3 ⎪ ⎧4 ⎫
r ⎩ ⎭ 1⎪ ⎪
e= = ⎨0 ⎬
4 2 + 3 2 5 ⎪3 ⎪
⎩ ⎭
por lo que vale
⎧4 ⎫ ⎧20 ⎫
r r 1⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω = ω e = 25 ⎨0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ (rad / s )
5⎪ ⎪ ⎪15 ⎪
⎩3 ⎭ ⎩ ⎭
y el vector ( A − E ) es
⎧3 ⎫ ⎧ 2 ⎫ ⎧ 1 ⎫
( A − E ) = ⎪⎨2⎪⎬ − ⎪⎨6 ⎪⎬ = ⎪⎨− 4 ⎪⎬ (m)
⎪5 ⎪ ⎪4 ⎪ ⎪ 1 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
luego la velocidad del punto A es
r r r
i ⎧ 60 ⎫ j k
r r ⎪ ⎪
v A = ω × ( A − E ) = 20 0 15 = ⎨ − 5 ⎬ (m / s )
1 − 4 1 ⎪⎩− 80 ⎪⎭
y la aceleración del punto A, como no tiene aceleración angular, es

r r r
i j k ⎧ 75 ⎫
r
aA = α
r
×
14243
( A − E ) +
r r
ω × ω [
× ( A − E ) = 20 ]
0 15 =
⎪
⎨ 2500 ⎬
⎪
(m / s )
2
=0 60 − 5 − 80 ⎪⎩− 100 ⎪⎭
- 13/116 -
2.3.1 Movimiento helicoidal.
2.3.1. Movimiento helicoidal.

r r
Si se considera un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo ( e ) con una cierta velocidad angular ( ω )
r
y al mismo tiempo se traslada en la dirección de dicho eje con una velocidad lineal ( vE ), las trayectorias de
sus puntos (excepto las del eje de giro) describen hélices cilíndricas. A este movimiento se le denomina
helicoidal o rototraslatorio.
r
movimiento helicoidal Si la velocidad angular (ω) con la que gira el sólido y la velocidad de traslación ( vE ) en la dirección del
uniforme eje de giro ( er ) son constantes, la distancia entre dos puntos de la hélice cilíndrica tras una revolución,
denominada paso (h), también lo es, por lo que el movimiento es helicoidal uniforme. El ángulo de la
r
hélice ( α i , Fig. 2.7) depende de la distancia ( RM ) del punto de estudio (M) respecto del eje de giro ( e ) y
del paso (h).
El paso (h) es la distancia entre dos puntos sobre la misma trayectoria, cuando uno de ellos
Concepto clave
realiza una revolución sobre una hélice cilíndrica.
Fig. 2.7 – Movimiento de rotación.
paso El paso (h) del movimiento helicoidal uniforme se puede obtener a partir del tiempo que tarde en realizar
una revolución (T) y de la velocidad de el movimiento en la dirección del eje (vE) mediante la expresión
h ⎫
vE = ⇒ h = vET ⎪
T ⎪ 2π
⎬ ⇒ h = vE T = vE
2π 2π ⎪ ω
ω= ⇒ T=
⎪
T ω⎭
movimiento helicoidal Un movimiento helicoidal instantáneo es cuando en cada instante pueden variar tanto la dirección del eje
r
instantáneo de giro ( e ) como la magnitud de la velocidad angular ( ω ). Su importancia radica en que el movimiento
de cualquier sólido rígido es un movimiento helicoidal instantáneo respecto del eje instantáneo de rotación
y mínimo deslizamiento (EIRMD), concepto que se definirá posteriormente. Este movimiento se puede
r
descomponer en una rotación respecto de este eje ( e ) con la velocidad angular total del sólido ( ω ), y una
r
traslación con velocidad de mínimo deslizamiento ( v E ) en la dirección del eje.
Como se verá más adelante, la velocidad y aceleración instantáneas de un punto cualquiera del sólido (M)
vienen dadas por las expresiones
r r r
v M = v E + ω × (M − E )
r r r
[
r r
]
a M = a E + α × (M − E ) + ω × ω × (M − E )
- 14/116 -
2.3.1 Movimiento helicoidal.
Ejemplo 2.3: Si en el problema anterior (2.2) el sólido además de rotar respecto del eje se desplaza sobre su
dirección con una velocidad y aceleración lineal de 10 m/s y 200 m/s2 respectivamente, determinar la velocidad
y aceleración del punto A.
En este caso la velocidad viene dada por la expresión
r r r
v A = vE + ω × (A − E )
Como el unitario asociado al eje de rotación es

⎧4 ⎫
r 1⎪ ⎪
e = ⎨0 ⎬
5⎪ ⎪
⎩3 ⎭
la velocidad del punto E es
⎧4 ⎫ ⎧8 ⎫
r r 1⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v E = v E e = 10 ⎨0 ⎬ = ⎨0 ⎬ (m / s )
5⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩3 ⎭ ⎩6 ⎭
y la velocidad del punto A queda
⎧8 ⎫ ⎧ 60 ⎫ ⎧ 68 ⎫
r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v A = v E + ω × ( A − E ) = ⎨0 ⎬ + ⎨ − 5 ⎬ = ⎨ − 5 ⎬ (m / s )
⎪6 ⎪ ⎪− 80 ⎪ ⎪− 74 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
La aceleración del punto E es
⎧4 ⎫ ⎧160 ⎫
r r 1⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a E = a E e = 200 ⎨0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬
5⎪ ⎪ ⎪
(m / s ) 2
⎪
⎩3 ⎭ ⎩120 ⎭
y la aceleración del punto A queda
⎧160 ⎫ ⎧ 75 ⎫ ⎧ 235 ⎫
r r r
[
r r
] ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a A = a E + α × ( A − E ) + ω × ω × ( A − E ) = ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 2500 ⎬ = ⎨2500 ⎬ (m / s )
2
⎪120 ⎪ ⎪− 100 ⎪ ⎪ 20 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
- 15/116 -
2.4 Desplazamientos absolutos y relativos.
2.4. Desplazamientos absolutos y relativos.

Aunque el desplazamiento relativo de una partícula entre la posición inicial y final (M, P) no depende de la
trayectoria seguida sino de dichas posiciones, es importante conocer el movimiento absoluto.
y r r
rM / móvil = rM /P
y’
P
M
x’
y’ r
rP / fijo
Sistema móvil
M, P
r Posición 2
rM / O’
fijo
Sólido
Observador móvil
x’
O’ Posición 1
Sistema móvil
Observador fijo x
Sistema fijo
Fig. 2.8 – Movimiento relativo.
desplazamiento relativo Para ello se considera un mecanismo (Fig. 2.8) que consiste en un sólido con dos partículas inicialmente
especto de otra coincidentes (M y P) en un sistema de referencia móvil x’y’ solidario al sólido (posición 1). La partícula P
partícula inicialmente permanece fija al sólido mientras que la partícula M puede moverse por la ranura. Cuando el sistema pasa
coincidente de la posición 1 a la 2 la partícula M desliza por la ranura hasta su posición 2
Con este planteamiento el punto P no se mueve respecto del sistema móvil cuando pasa de la posición 1 a
la 2, sin embargo si se mueve respecto del sistema fijo (x, y). El desplazamiento del punto M cuando el
r
sistema se mueve de la posición 1 a la 2 es rM / fijo , mientras que respecto del sistema móvil el
r
desplazamiento es rM / móvil .
r r
Los desplazamientos de las partículas M y P respecto del sistema fijo ( rM / fijo , rP / fijo ) se denominan
totales o absolutos, y serían los que se observarían desde un sistema de referencia fijo, mientras que el
r
desplazamiento de la partícula M respecto del sistema móvil ( rM / móvil ) se denomina relativo o aparente, y
sería el que vería un observador solidario al sistema móvil.
El desplazamiento absoluto se define respecto de un sistema de referencia fijo mientras que

Concepto clave
el relativo lo es respecto de un sistema de referencia móvil.
La relación entre los desplazamientos anteriores es

r r r
rM / fijo = rP / fijo + rM / móvil
Como el observador solidario al marco móvil no ve ningún movimiento del punto P, ya que también está
fijo al sólido, el desplazamiento relativo al sistema de referencia móvil también es el desplazamiento
r r
respecto del punto (P) fijo al sistema móvil, luego rM / móvil = rM / P . Cuando los vectores se referencian a
sistemas de referencia fijos no se suele indicar, por lo que la expresión anterior pasa a ser
r r r
rM = rP + rM / P
regla algebraica El orden de los subíndices obedece una regla algebraica, de forma que si se consideran los subíndices
como fracciones, el subíndice del lado izquierdo es el producto de los subíndices del lado derecho
(M ) = (P ) ⋅ (M / P )
- 16/116 -
3. Análisis de velocidades.
3. Análisis de velocidades.

¾ Definir el principio de composición de movimientos.
¾ Analizar la composición de traslaciones.
¾ Analizar la conmutatividad de la adicción de giros.
¾ Analizar la composición de rotaciones con ejes concurrentes, paralelos, coplanarios y par de rotaciones.
¾ Analizar la composición de traslaciones y rotaciones.
¾ Definir los axoides. Representación de Poncelet.
3.1. Composición de movimientos simultáneos.

¾ Determinar la velocidad en el caso de movimientos simultáneos (de traslación, rotación o composición de
ambos).
principio de El principio de composición de movimientos establece que si un punto de un sólido rígido (M) está
descomposición del animado de varios movimientos simultáneos (1, 2, …, Fig. 3.1) que originan distintos desplazamientos
r r
movimiento infinitesimales ( dr1M , dr2 M ,... ), el desplazamiento infinitesimal total ( drrM ) de ese punto es la suma
r
vectorial de los desplazamientos infinitesimales de cada uno de los movimientos componentes ( driM )
r r r n r
drM = dr1M + dr2 M + K = ∑ driM
i =1
r M
dr1M r
dr2M
r r
dr3M drM
Fig. 3.1 – Composición de movimientos.

r
velocidades Poniendo el desplazamiento infinitesimal ( driM ) de cada uno de los movimientos simultáneos de
r
traslación del punto M en función de la velocidad correspondiente ( viM ) y del diferencial de tiempo (dt)
(que es el mismo para todos los movimientos) se tiene
r n r ⎫
drM = ∑ driM ⎪ r n r n r
i =1 ⎬ ⇒ drM = ∑ (viM dt ) = ∑ (viM ) dt
r r
driM = viM dt ⎪⎭
i =1 i =1
r
El desplazamiento infinitesimal total ( drM ) del punto de estudio (M) también se puede poner en función de
r
la velocidad total de traslación ( vM ) del punto
r r
drM = vM dt
r r
de lo que se deduce la relación entre la velocidad total ( vM ) y la de los movimientos simultáneos ( viM ), de
forma que cumple el principio de composición de movimientos
- 17/116 -
3.1 Composición de movimientos simultáneos.
r
( ) ⎫
n r
drM = ∑ viM dt ⎪ r
( ) ( )
n r r n r
i =1 ⎬ ⇒ v M dt = ∑ viM dt ⇒ v M = ∑ viM
r r
drM = v M dt ⎪⎭
i =1 i =1
Si un punto (M) de un sólido rígido está animado de varios movimientos simultáneos, la

r
Concepto clave velocidad total resultante ( vM ) es la suma vectorial de las velocidades correspondientes a
r
cada uno de los movimientos ( viM ) considerados de forma individual.
En el estudio de velocidades el orden en los que estos movimientos se producen es indiferente. Como
veremos posteriormente esta característica no se puede generalizar ni al análisis de posiciones angulares ni
al de aceleraciones.
3.2. Composición de traslaciones simultaneas

¾ Determinar la velocidad total a partir de la composición de movimientos simultáneos de traslación.
Si un punto (M) de un sólido rígido está sometido a una composición de traslaciones simultáneas, el
movimiento resultante es una traslación.
r
velocidad de una Según el principio de composición de movimientos, el desplazamiento infinitesimal ( drM ) del punto M es
composición de r
la suma vectorial de las desplazamientos infinitesimales ( driM ) de cada uno de los movimientos (i) de las
traslaciones
traslación simultánea
r r r n r
drM = dr1M + dr2 M + K = ∑ driM
i =1
r
poniendo los desplazamientos infinitesimales ( driM ) de cada uno de los movimientos de traslación
r
simultánea en función de la velocidad correspondiente ( dviM ) y del diferencial de tiempo (dt), que es el
mismo para todos los movimientos, se tiene
r n r ⎫
drM = ∑ driM ⎪
∑ (viM dt ) = ∑ (viM ) dt
r n r n r
i =1 ⎬ ⇒ drM =
r r
driM = viM dt ⎪⎭
i =1 i =1
r
Como el desplazamiento infinitesimal total del punto de estudio ( drM ) también se puede poner en función
r r r r
de la velocidad total ( v M , drM = v M dt ), se deduce la relación entre esta velocidad total ( v M ) y la de los
r
movimientos simultáneos ( viM ), de forma que cumple el principio de composición de movimientos.
r
( ) ⎫
n r
drM = ∑ viM dt ⎪ r
( ) ( )
n r r n r
i =1 ⎬ ⇒ v M dt = ∑ viM dt ⇒ v M = ∑ viM
r r
drM = v M dt ⎪⎭
i =1 i =1
r
Como cada una de las velocidades de traslación instantáneas ( viM ) es la misma para todos los puntos del
r
sólido, la velocidad de traslación total ( v M ) también lo es, por lo que no es necesario especificar a que
punto se refiere
- 18/116 -
3.2 Composición de traslaciones simultaneas
r r
vM = v
r
La velocidad ( v ) total de traslación, correspondiente a una composición de movimientos de
Concepto clave r
traslación instantánea de velocidades ( vi ) es la misma para todos los puntos del sólido.
r
Ejemplo 3.1: Un sólido rígido está sometido a tres traslaciones cuyas velocidades vienen dadas por v1 = {3, 5,
r r
8}, v 2 = {1, 9, -2} y v3 = {4, -2, 2}, en (m/s). Determinar la velocidad total del sólido.
La velocidad del sólido rígido se obtiene mediante la suma vectorial

⎧3 ⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 4 ⎫ ⎧ 8 ⎫
r 3 r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v = ∑ vi = ⎨5 ⎬ + ⎨ 9 ⎬ + ⎨− 2⎬ = ⎨12⎬ (m / s )
i =1 ⎪8 ⎪ ⎪− 2⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎪ 8 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
3.3. Composición de rotaciones simultáneas.

¾ Determinar cuando una composición de rotaciones puede ser considerada de forma vectorial.
¾ Determinar la velocidad por composición de rotaciones.
¾ Determinar la velocidad por reducción a un punto.
¾ Determinar la máxima reducción.
¾ Analizar los casos de composición de rotaciones de ejes concurrentes, paralelos y coplanarios.
¾ Analizar el caso de par de rotaciones.
¾ Determinar los axoides.
Se va a realizar el análisis cinemático de un sólido rígido cuando está sometido a una composición de
rotaciones simultáneas.
3.3.1. Análisis de giros en la composición de rotaciones.
Antes de hacer el estudio, se determina la naturaleza de los giros, ya que estos no pueden ser considerados
de forma general como vectores al no cumplir la propiedad conmutativa, aunque como se verá, en algunos
casos concretos si la cumplen.
3.3.1.1. Rotación de un vector.

r
Si se considera un vector a y se le hace rotar respecto de un eje (por simplificar, se va a considerar en este
r
caso el eje z del sistema de referencia) un cierto ángulo θ, el vector obtenido es el a' (Fig. 3.2).
- 19/116 -
3.3.1 Análisis de giros en la composición de rotaciones.
z z=z1
r y1
a'
θ θ
O O
r y r y
a a
x x
x1
Fig. 3.2 – a) Rotación de un vector b) cambio de base.

r
componentes de un Para determinar las componentes vectoriales del vector girado ( a' ) se considera la matriz de giro ( [Gθ ] ),
cuyos términos se obtienen a partir de la transpuesta de la matriz de cambio de base ( [Aθ ] ), utilizada para
vector girado
r r r
la transformación de componentes de una base ( i , j , k ), asociada al sistema de referencia (Oxyz) en la que
r r r
el eje z se ha tomado coincidente con el de giro, a otra base ( i1 , j1 , k1 ), asociada al sistema de referencia
r
(Ox1y1z1) y solidaria al vector a' en su movimiento.
En el caso de cambio de base se considera que es el sistema de referencia el que varía de posición
r
( x , y , z → x1 , y1 , z1 ) mientras que el vector ( a ) permanece fijo (Fig. 3.2 b). En el caso de rotación de un
r r
vector éste varía de posición ( a → a' ) mientras el sistema de referencia ( x , y , z ) permanece fijo (Fig. 3.2
r
a). En este último caso las coordenadas del vector girado a' están definidas respecto del sistema de
r
referencia Oxyz ( a' xyz ).
La matriz de cambio de base ( [Aθ ] ) y la matriz de giro ( [Gθ ] ) se relacionan mediante la expresión
[Aθ ]t = [Gθ ]
Los términos de la matriz de cambio de base ( [Aθ ] ) se obtienen poniendo los unitarios asociados a la base
r r r r r r
de llegada ( i1 , j1 , k1 ) en función de la de salida ( i , j , k )
⎯[⎯
Aθ ]
⎯→
Oxyz Ox1 y1 z1
←⎯ ⎯⎯
[ Aθ ]t
que en este caso son
r r r
i1 = cos θ i + sen θ j ⎡ cos θ sen θ 0⎤ ⎡cos θ − sen θ 0⎤
r r r
j1 = − sen θ i + cos θ j [Aθ ] = ⎢⎢− sen θ cos θ 0 ⎥⎥ [Gθ ] = [Aθ ] t
= ⎢⎢ sen θ cos θ 0 ⎥⎥
r r
k1 = k ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
r
luego las nuevas coordenadas del vector a' se obtienen mediante la expresión
{a'}xyz = [Gθ ]{a}xyz
en la que desarrollando queda
⎧a' x ⎫ ⎡cos θ − sen θ 0 ⎤ ⎧a x ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
⎨a' y ⎬ = ⎢ sen θ cos θ 0 ⎥⎥ ⎨a y ⎬
⎪ a' ⎪ 1⎥⎦ ⎪⎩ a z ⎪⎭ xyz
⎩ z ⎭ xyz ⎢⎣ 0 0
- 20/116 -
3.3.1.2. Composición de rotaciones en un plano.
Se va a probar que la composición de rotaciones en un plano es conmutativa, y por lo tanto el orden de

aplicación es indiferente. Esto permite en este caso considerar los giros como magnitudes vectoriales.
rotaciones consecutivas Si se producen dos rotaciones consecutivas respecto al mismo eje (por ejemplo, respecto al eje z) el
planas movimiento obtenido es plano (en el plano xy). En la primera rotación se va a realizar un giro de ángulo
θz1 mientras que en la segunda el giro es de ángulo θz2. Para simplificar, el vector al que se le aplica el
movimiento será paralelo al eje y (Fig. 3.3).
r
a2
r
θz2 a1
O θz1
r y
a
Fig. 3.3 – Composición de rotaciones θ z 1 , θ z 2 en el plano.
El proceso para cada uno de los giros utiliza las matrices de rotación
⎡cos θ z 1 − sen θ z 1 0 ⎤ ⎡cos θ z 2 − sen θ z 2 0⎤

[Gθ ]z1
= ⎢⎢ sen θ z 1 cos θ z 1 0 ⎥⎥ [Gθ ] z2
= ⎢⎢ sen θ z 2 cos θ z 2 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
por lo que el vector obtenido al final de la primera rotación de ángulo θz1 es
⎧ x ⎫ ⎡cos θ z 1 − sen θ z 1 0 ⎤ ⎧ 0 ⎫ ⎧− a y sen θ z 1 ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ = ⎢ sen θ z 1 cos θ z 1 0 ⎥⎥ ⎨a y ⎬ = ⎨ a y cos θ z 1 ⎬
⎪z⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎣ ⎭ xyz
mientras que el vector obtenido al final de la segunda rotación de ángulo θz2 es
⎧ x ⎫ ⎡cos θ z 2 − sen θ z 2 0 ⎤ ⎧− a y sen θ z 1 ⎫ ⎧− a y sen θ z 1 cos θ z 2 − a y cos θ z 1 sen θ z 2 ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ = ⎢ sen θ z 2 cos θ z 2 0 ⎥⎥ ⎨ a y cos θ z 1 ⎬ = ⎨− a y sen θ z 1 sen θ z 2 + a y cos θ z 1 cos θ z 2 ⎬
⎪z⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎣ ⎭ ⎩ ⎭ xyz
Si ahora se producen las mismas rotaciones, pero en este caso la primera con un ángulo θz2 y la segunda con
un ángulo θz1 (Fig. 3.4), el vector obtenido al final de la primera rotación sería
z
r
a2
θz1 r
a1
O θz2
r y
a
Fig. 3.4 – Composición de rotaciones θ z 2 , θ z 1 en el plano.
- 21/116 -
⎧ x ⎫ ⎡cos θ z 2 − sen θ z 2 0 ⎤ ⎧ 0 ⎫ ⎧− a y sen θ z 2 ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ = ⎢ sen θ z 2 cos θ z 2 0 ⎥⎥ ⎨a y ⎬ = ⎨ a y cos θ z 2 ⎬
⎪z⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎣ ⎭ xyz
mientras que el vector obtenido al final de la segunda rotación de ángulo θz1 sería
⎧ x ⎫ ⎡cos θ z 1 − sen θ z 1 0 ⎤ ⎧− a y sen θ z 2 ⎫ ⎧− a y sen θ z 2 cos θ z 1 − a y cos θ z 2 sen θ z 1 ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ = ⎢ sen θ z 1 cos θ z 1 0 ⎥⎥ ⎨ a y cos θ z 2 ⎬ = ⎨− a y sen θ z 2 sen θ z 1 + a y cos θ z 2 cos θ z 1 ⎬
⎪z⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎣ ⎭ ⎩ ⎭ xyz
Se comprueba que los vectores obtenidos son iguales al tener las mismas componentes en la misma base, lo
que indica que el orden de aplicación es indiferente (se cumple la propiedad conmutativa) y que los giros
planos pueden ser considerados de forma vectorial.
Concepto clave La composición de rotaciones en un plano es conmutativa.
3.3.1.3. Composición de rotaciones respecto de ejes arbitrarios.
Se va a probar ahora que la composición de rotaciones respecto de ejes arbitrarios no es conmutativa, y por
lo tanto el orden de aplicación es importante, de manera que dichas magnitudes no pueden considerarse en
este caso de forma vectorial.
rotaciones consecutivas Si se producen dos rotaciones consecutivas respecto de ejes arbitrarios (por ejemplo, respecto a los ejes z y
sobre ejes arbitrarios x) el movimiento obtenido no es plano. Nuevamente, para simplificar se va a rotar un vector paralelo al eje
de las y. La primera rotación realiza un giro con respecto del eje z un ángulo θz, y la segunda respecto del
eje x con un ángulo θx (Fig. 3.5, en la que los ángulos se han tomado de 90º para clarificar los resultados)
z
r r
a1 = a 2
θz
θx
O r y
a
Fig. 3.5 – Composición de rotaciones θz, θx en ejes arbitrarios.
El proceso utiliza las matrices de rotación
⎡cos θ z − sen θ z 0⎤ ⎡1 0 0 ⎤
[Gθ ]z
= ⎢⎢ sen θ z cos θ z 0 ⎥⎥ [Gθ ]
x
⎢
= ⎢0 cos θ x − sen θ x ⎥⎥
⎣⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎣⎢0 sen θ x cos θ x ⎦⎥
por lo que el vector obtenido al final de la primera rotación de ángulo θz será
- 22/116 -
⎧ x ⎫ ⎡cos θ z − sen θ z 0 ⎤ ⎧ 0 ⎫ ⎧− a y sen θ z ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ = ⎢ sen θ z cos θ z 0 ⎥⎥ ⎨a y ⎬ = ⎨ a y cos θ z ⎬
⎪z⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎣ ⎭ xyz
mientras que el vector obtenido al final de la segunda rotación de ángulo θx será
⎧ x ⎫ ⎡1 0 0 ⎤ ⎧− a y sen θ z ⎫ ⎧ − a y sen θ z ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ = ⎢0 cos θ x − sen θ x ⎥⎥ ⎨ a y cos θ z ⎬ = ⎨a y cos θ x cos θ z ⎬
⎪ z ⎪ ⎢0 sen θ cos θ x ⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪ ⎪ a sen θ cos θ ⎪
⎩ ⎭ ⎣ x ⎭ ⎩ y x z ⎭ xyz
Si ahora se producen las mismas rotaciones consecutivas, pero en este caso la primera con respecto al eje x
un ángulo θx y la segunda respecto al eje z con un ángulo θz (Fig. 3.6) el vector obtenido al final de la
primera rotación sería
⎧ x ⎫ ⎡1 0 0 ⎤⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
y
⎨ ⎬ ⎢= 0 cos θx − sen θ x ⎥ ⎨a y ⎬ = ⎨a y cos θ x ⎬
⎪ z ⎪ ⎢0 sen θ cos θ x ⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ a y sen θ x ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎣ x xyz
r r
a1 = a2 θx
θz
r y
O a
Fig. 3.6 – Composición de rotaciones θx, θz en ejes arbitrarios.
mientras que el vector obtenido al final de la segunda rotación de ángulo θz será
⎧ x ⎫ ⎡cos θ z − sen θ z 0⎤⎧ 0 ⎫ ⎧− a y cos θ x sen θ z ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ = ⎢ sen θ z cos θ z 0 ⎥ ⎨a y cos θ x ⎬ = ⎨ a y cos θ x cos θ z ⎬
⎪z⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩ a y sen θ x ⎪⎭ ⎪⎩ a y sen θ x ⎪
⎩ ⎭ ⎣ ⎭ xyz
Se comprueba que los vectores obtenidos no son iguales, lo que indica que el orden de aplicación es
importante (no se cumple la propiedad conmutativa) y que los giros sobre ejes arbitrarios no pueden ser
considerados de forma vectorial.
Concepto clave La composición de rotaciones sobre ejes arbitrarios no es conmutativa.
- 23/116 -
3.3.1.4. Composición de rotaciones infinitesimales respecto de ejes arbitrarios.
Por último, se va a probar que la composición de rotaciones infinitesimales respecto de ejes arbitrarios, a
diferencia de lo que ocurría en el caso anterior, es conmutativa, de manera que los giros se pueden
considerar en este caso magnitudes vectoriales.
rotaciones Si se producen dos rotaciones consecutivas infinitesimales respecto de ejes arbitrarios (por ejemplo los
infinitesimales ejes z y x) el movimiento obtenido no es plano. La primera rotación va a realizar un giro infinitesimal con
consecutivas sobre ejes respecto del eje z un ángulo dθz, y la segunda respecto del eje x con un ángulo dθx (Fig. 3.6)
arbitrarios
z=z1
r
a2
r
a1
dθx
dθz
O r
a
x=x2
Fig. 3.6 – Composición de rotaciones infinitesimales en ejes arbitrarios.
A partir de la aproximación infinitesimal se tiene
cos dθ ≈ 1 sen dθ ≈ dθ
y las matrices de rotación son
⎡cos dθ z − sen dθ z 0⎤ ⎡ 1 − dθ z 0⎤
[G θ ]
d z
= ⎢⎢ sen dθ z cos dθ z 0 ⎥⎥ ≈ ⎢⎢dθ z 1 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
⎡1 0 0 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
[G θ ] = ⎢⎢0
d x
cos dθ x − sen dθ x ⎥⎥ ≈ ⎢⎢0 1 − dθ x ⎥⎥
⎢⎣0 sen dθ x cos dθ x ⎥⎦ ⎢⎣0 dθ x 1 ⎥⎦
por lo que el vector obtenido al final de la primera rotación de ángulo dθz será
⎧x⎫ ⎡ 1 − dθ z 0 ⎤ ⎧ 0 ⎫ ⎧− a y dθ z ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ = ⎢dθ z 1 0 ⎥⎥ ⎨a y ⎬ = ⎨ a y ⎬
⎪z⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎣ ⎭ xyz
mientras que el vector obtenido al final de la segunda rotación de ángulo dθx será
⎧ x ⎫ ⎡1 0 0 ⎤ ⎧− a y dθ z ⎫ ⎧− a y dθ z ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ = ⎢0 1 − dθ x ⎥⎥ ⎨ a y ⎬ = ⎨ a y ⎬
⎪ z ⎪ ⎢0 dθ 1 ⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪ ⎪ a dθ ⎪
⎩ ⎭ ⎣ x ⎭ ⎩ y x ⎭ xyz
- 24/116 -
Si ahora se producen las mismas rotaciones, pero en este caso la primera con respecto al eje x un ángulo dθx
y la segunda respecto al eje z con un ángulo dθz, el vector obtenido al final de la primera rotación sería
⎧ x ⎫ ⎡1 0 0 ⎤⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ = ⎢0 1 − dθ x ⎥⎥ ⎨a y ⎬ = ⎨ a y ⎬
⎪ z ⎪ ⎢0 dθ 1 ⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩a y dθ x ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎣ x xyz
mientras que el vector obtenido al final de la segunda rotación de ángulo dθz será
⎧x⎫ ⎡ 1 − dθ z 0 ⎤ ⎧ 0 ⎫ ⎧− a y dθ z ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ = ⎢ dθ z 1 0 ⎥⎥ ⎨ a y ⎬ = ⎨ a y ⎬
⎪z⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩a y dθ x ⎪⎭ ⎪⎩ a y dθ x ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎣ xyz
Se comprueba que los vectores obtenidos son iguales, lo que indica que el orden de aplicación es
indiferente (se cumple la propiedad conmutativa) y que los giros infinitesimales sobre ejes arbitrarios
pueden ser considerados de forma vectorial.
Concepto clave La composición de rotaciones infinitesimales sobre ejes arbitrarios es conmutativa.
3.3.2. Reducción de rotaciones a un punto.
En este análisis no se va a considerar la posición del sólido, por lo que el hecho de que los movimientos
angulares puedan o no tratarse de forma vectorial es indiferente. Al mismo tiempo, como en el estudio no
se incluye de forma explícita ninguna derivación, el orden en el que se aplica las rotaciones es irrelevante
para la obtención de la velocidad total.
r r
El movimiento se define mediante el giro de un sólido respecto de un eje e1 con una velocidad ω1 en la
r
dirección de dicho eje; al mismo tiempo el sólido y el eje e1 giran solidariamente (sin movimiento relativo
r r r r
entre sí) respecto de un eje e2 con una velocidad ω2 ; al mismo tiempo el sólido y los ejes e1 y e2 giran
r r
solidariamente respecto de un eje e3 con una velocidad ω3 . Esta composición de rotaciones se puede
r r r r
repetir hasta llegar al último eje de giro ( en ), de forma que el sólido y los ejes e1 , e2 , … , en − 1 giran
r r
solidariamente respecto de dicho eje en , con una velocidad ω n (Figura 3.7).
Fig. 3.7 – Composición de rotaciones.
- 25/116 -
3.3.2 Reducción de rotaciones a un punto.
velocidad por Según el principio de composición de movimientos simultáneos, los desplazamientos infinitesimales de
r
composición de un punto M, originados por cada uno de los movimientos de rotación simultánea ( driM ), se pueden
rotaciones r
sumar vectorialmente para obtener el desplazamiento infinitesimal total ( drM ), y la velocidad lineal de
r
rotación total ( vM ) es suma de las velocidades lineales de rotación instantáneas.
r
( ) ( ) ⎫
n r n r n r
drM = ∑ driM = ∑ viM dt = ∑ viM dt ⎪ r
( )
n r r n r
i =1 i =1 i =1 ⎬ ⇒ v M dt = ∑ viM dt ⇒ v M = ∑ viM
r r
drM = v M dt ⎪⎭
i =1 i =1
r
Cada una de las velocidades lineales de rotación del punto M ( viM ) debida a la rotación instantánea i se
r
puede expresar a partir del producto vectorial de la velocidad angular del giro ( ωi ) por el vector de
posición relativa del punto de estudio (M) respecto de un punto (Ei) perteneciente al eje instantáneo de
r
rotación ( ei ) correspondiente, luego
r r r r r r
v1M = ω1 × (M − E1 ) v2 M = ω2 × (M − E2 ) K viM = ωi × (M − Ei )
r r
Por ello la velocidad total ( vM ), suma de las velocidades de cada una de las rotaciones instantáneas ( viM ),
es
r n r ⎫
v M = ∑ viM ⎪
[ ]
r n r
i =1 ⎬ ⇒ v M = ∑ ωi × (M − Ei )
r r
= ωi × (M − Ei )⎪⎭
i =1
viM
La velocidad de un punto (M) de un sólido rígido sometido a una composición de i

Concepto clave rotaciones se puede expresar mediante la suma de las velocidades de rotación simultáneas
r r
del punto ( viM ), correspondientes a cada rotación ( ωi × (M − Ei ) ).
Ejemplo 3.2: Un sólido rígido está sometido a tres rotaciones simultáneas cuyas velocidades angulares son ω1
= 5, ω2 = 8, ω3 = 2 (en rad/s) respecto de unos ejes concurrentes en el origen del sistema de referencia cuyos
r r r
unitarios vienen definidos por e1 = {1, 0, 0}, e2 = {0, 1, 0} y e3 = {0, 0, 1} respectivamente. Determinar la
velocidad del punto M del sólido de coordenadas M = {3, 2, 7}.
Utilizando el principio de rotaciones simultáneas
[ ]
r n r
v M = ∑ ωi × (M − Ei )
i =1
y sabiendo que las velocidades angulares son concurrentes en el origen del sistema de referencia por lo que
⎧0 ⎫
⎪ ⎪
Ei = ⎨0 ⎬
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
de forma que
r r r
i j k ⎧ 0 ⎫
r r
[ ]
v1M = ω1 × (M − E1 ) = 5 0
⎪ ⎪
0 = ⎨− 35 ⎬ (m / s )
3 2 7 ⎪⎩ 10 ⎪⎭
- 26/116 -
r r r
i j k⎧ 56 ⎫
r
[
r
]
v 2 M = ω 2 × (M − E 2 ) = 0 8
⎪
0 =⎨ 0 ⎬
⎪
(m / s )
3 2 7 ⎪⎩− 24 ⎪⎭
r r r
i j k⎧− 4 ⎫
r r
[
v3 M = ω 3 × (M − E3 ) = 0 0 ] ⎪ ⎪
2 =⎨6 ⎬ (m / s )
3 2 7 ⎪⎩ 0 ⎪⎭
luego la velocidad total del punto M del sólido es
⎧ 0 ⎫ ⎧ 56 ⎫ ⎧− 4 ⎫ ⎧ 52 ⎫
[ ]
r n r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = ∑ ωi × (M − Ei ) = ⎨− 35 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 6 ⎬ = ⎨− 29 ⎬ (m / s )
i =1 ⎪ 10 ⎪ ⎪− 24 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪− 14 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
velocidad por La expresión de la velocidad por composición de rotaciones varía cuando en el estudio se desea obtener la
reducción a un punto velocidad de un punto (M) a partir en otro punto del sólido rígido (O’) denominado centro de reducción
(Fig. 3.7) de forma que
[ ⎫
]
r n r
v M = ∑ ωi × (M − Ei ) ⎪
{ }
r n r
i =1 ⎬ ⇒ v M = ∑ ωi × [(M − O' ) + (O' − Ei )]
(M − Ei ) = (M − O' ) + (O' − Ei )⎪⎭ i =1
desarrollando a partir de la propiedad asociativa de la suma se tiene
r n r n r
v M = ∑ [ωi × (M − O' )] + ∑ [ωi × (O' − Ei )]
i =1 i =1
En el primer sumando aparece el vector de posición relativa del punto M respecto del O’ (M − O' ) . Como
ambos puntos pertenecen al mismo sólido rígido dicho vector es constante y puede salir del sumatorio,
siendo el sumatorio de velocidades angulares la velocidad angular total del sólido. El segundo término
r
corresponde a la definición de velocidad del punto O’ ( vO' ) por composición de rotaciones, luego
r n r n r ⎫
v M = ∑ [ωi × (M − O' )] + ∑ [ωi × (O' − Ei )]⎪
i =1 i =1 ⎪
n r n r ⎪
∑ [ωi × (M − O' )] = ∑ [ωi ]× (M − O' ) ⎪
⎪ r r r
⎬ ⇒ v M = vO' + ω × (M − O' )
i =1 i =1
n r r
∑ [ωi ] = ω ⎪⎪
i =1
n r
⎪
r ⎪
∑ i [ω × (O' − E i )] = v O' ⎪
i =1 ⎭
r
La velocidad de un punto (M) de un sólido rígido ( v M ) sometido a una composición de
rotaciones simultáneas utilizando un centro de reducción (O’) se puede expresar a partir de
r
Concepto clave la velocidad de ese punto ( vO' ) más la velocidad debida a la rotación del punto de estudio
r
(M) respecto del centro de reducción (O’), considerando como velocidad angular total ( ω )
r
la suma de las velocidades angulares instantáneas de las rotaciones simultáneas ( ωi ).
- 27/116 -
r
velocidad por Otro punto de vista para el análisis de esta expresión correspondiente a la velocidad de un punto M ( v M )
composición de de un sólido rígido sometido a una composición de rotaciones instantáneas, a partir de su reducción a un
movimientos de punto del sólido (O’), se plantea considerando que el movimiento se descompone en dos, uno de traslación
traslación y rotación r r
con la velocidad del centro de reducción ( vO' ), y el otro de rotación respecto de un eje ( e ), paralelo a la
r
dirección del vector resultante de velocidades angulares ( ω ), que pase por O’ (Figura 3.8).
r r r
vM = vO'
{
+ω ( −4
1×42 O' )
4M 43
velocidad del velocidad de giro
punto O' respecto de O'
Fig. 3.8 – Reducción de una composición de rotaciones.
Ejemplo 3.3: Para el mismo sólido rígido del problema anterior (3.2), sometido a tres rotaciones simultáneas
cuyas velocidades angulares son ω1 = 5, ω2 = 8, ω3 = 2 (en rad/s) respecto de unos ejes concurrentes en el
r r r
origen del sistema de referencia cuyos unitarios vienen definidos por e1 = {1, 0, 0}, e2 = {0, 1, 0} y e3 = {0, 0,
1} respectivamente. Determinar la velocidad del punto N de coordenadas N = {1, 4, 10}.
Se va a obtener de dos formas distintas. Utilizando el principio de rotaciones simultáneas
[ ]
r n r
v N = ∑ ω i × ( N − Ei )
i =1
de forma que
r r r
i ⎧ 0 ⎫
j k
r
[r
]
v1 N = ω 1 × ( N − E 1 ) = 5 0
⎪ ⎪
0 = ⎨− 50 ⎬ (m / s )
1 4 10 ⎪⎩ 20 ⎪⎭
r r r
i j ⎧ 80 ⎫
k
r
[
r
]
v2 N = ω 2 × (N − E 2 ) = 0 8
⎪ ⎪
0 =⎨ 0 ⎬ (m / s )
1 4 10 ⎪⎩− 8 ⎪⎭
r r r
i j ⎧− 8 ⎫
k
r
[
r
]
v3 N = ω 3 × ( N − E 3 ) = 0 0
⎪ ⎪
2 =⎨ 2 ⎬ (m / s )
1 4 10 ⎪⎩ 0 ⎪⎭
luego la velocidad total del punto N del sólido es
⎧ 0 ⎫ ⎧ 80 ⎫ ⎧− 8 ⎫ ⎧ 72 ⎫
[ ]
r n r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v N = ∑ ωi × (N − Ei ) = ⎨− 50 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 2 ⎬ = ⎨− 48 ⎬ (m / s )
i =1 ⎪ 20 ⎪ ⎪− 8 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 12 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Otro método es utilizando el punto M del sólido, cuya velocidad es conocida, como punto de reducción
r r r
v N = v M + ω × (N − M )
en la que
- 28/116 -
⎧ 52 ⎫
r ⎪ ⎪
v M = ⎨− 29 ⎬ (m / s )
⎪− 14 ⎪
⎩ ⎭
⎧5 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧5 ⎫
r
[r ] ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
n
ω = ∑ ω i = ⎨0 ⎬ + ⎨8 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨8 ⎬ (rad / s )
i =1 ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪2 ⎪ ⎪2 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ 1 ⎫ ⎧3 ⎫ ⎧− 2 ⎫
(N − M ) = ⎪⎨ 4 ⎪⎬ − ⎪⎨2⎪⎬ = ⎪⎨ 2 ⎪⎬ (m)
⎪10 ⎪ ⎪7 ⎪ ⎪3 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
luego finalmente
r r r
⎧ 52 ⎫ i j k ⎧ 52 ⎫ ⎧ 20 ⎫ ⎧ 72 ⎫
r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v N = vM + ω × (N − M ) = ⎨− 29 ⎬ + 5 8 2 = ⎨− 29 ⎬ + ⎨− 19 ⎬ = ⎨− 48 ⎬ (m / s )
⎪ − 14 ⎪ − 2 2 3 ⎪ − 14 ⎪ ⎪ 26 ⎪ ⎪ 12 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
3.3.3. Campo de velocidades.
La expresión que determina la velocidad de un punto (M) de un sólido a partir de un punto O’ como centro
de reducción es la base de la definición del campo de velocidades
r r r
v M = vO' + ω × (M − O' )
al cual están asociados una serie de conceptos como son los invariantes, el eje instantáneo de rotación y la
máxima reducción.
r r
primer invariante A la velocidad angular total del sólido ( ω ), suma de las velocidades angulares instantáneas ( ωi )
cinemático
r n r
ω = ∑ [ωi ]
i =1
se la denomina primer invariante o invariante vectorial del estudio cinemático del sólido rígido.
El primer invariante del estudio cinemático de un sólido rígido indica que en cada instante
Concepto clave r
la velocidad angular total ( ω ) es la misma para todos sus puntos.
r
segundo invariante Cada punto (M) del sólido rígido sometido a una composición de rotaciones tiene distinta velocidad ( v M ),
cinemático pero en cada instante todas las velocidades de los puntos del sólido tienen la misma proyección en la
r
dirección de la velocidad angular total ( ω ).
r
Esto se demuestra multiplicando escalarmente por la velocidad angular total ( ω ) a ambos miembros de la
expresión
r r r
v M = vO' + ω × (M − O' )
con lo que se tiene
- 29/116 -
3.3.3 Campo de velocidades.
r r r r r r
ω ⋅ vM = ω ⋅ vO' + ω ⋅ ω × (M − O' )
r
en el que el último sumando es nulo por ser un producto mixto con dos vectores iguales ( ω ), luego
r r r r r r
ω ⋅ v M = ω ⋅ vO' + ω ⋅ ω × (M − O' )⎫⎪ r r r r
r r ⎬ ⇒ ω ⋅ v M = ω ⋅ vO' = cte
ω ⋅ ω × (M − O' ) = 0 ⎪⎭
cumpliendo los puntos M y O’ únicamente con la condición de pertenecer al sólido. A esta expresión se la
r
denomina segundo invariante o invariante escalar del sistema de vectores deslizantes ωi .
El segundo invariante indica que, en un instante definido, la proyección de la velocidad de

r r
Concepto clave los puntos de un sólido sobre la dirección ( e ) de la velocidad angular total ( ω ) es
constante.
Ejemplo 3.4: Comprobar el cumplimiento del segundo invariante para los puntos M = {3, 2, 7} N = {1, 4, 10}
del sólido del problema anterior (3.3), que está sometido a tres rotaciones simultáneas cuyas velocidades
angulares son ω1 = 5, ω2 = 8, ω3 = 2 (en rad/s) respecto de los ejes concurrentes en el origen del sistema de
r r r
referencia cuyos unitarios vienen definidos por e1 = {1, 0, 0}, e2 = {0, 1, 0} y e3 = {0, 0, 1}, respectivamente.
El segundo invariante se comprueba si se cumple

r r r r
ω ⋅ v M = ω ⋅ v N = cte
en la que ya se tienen los datos siguientes
⎧ 52 ⎫ ⎧ 72 ⎫ ⎧5 ⎫
r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
v M = ⎨− 29 ⎬ (m / s ) v N = ⎨− 48 ⎬ (m / s ) ω = ⎨8 ⎬ (rad / s )
⎪− 14 ⎪ ⎪ 12 ⎪ ⎪2 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
luego
⎧5 ⎫ ⎧ 52 ⎫
r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω ⋅ v M = ⎨8 ⎬ ⋅ ⎨− 29 ⎬ = 5 ⋅ 52 + 8 ⋅ (− 29 ) + 2 ⋅ (− 14 ) = 0 (m / s )2
⎪2⎪ ⎪− 14 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧5 ⎫ ⎧ 72 ⎫
r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω ⋅ v N = ⎨8 ⎬ ⋅ ⎨− 48 ⎬ = 5 ⋅ 72 + 8 ⋅ (− 48 ) + 2 ⋅ (12 ) = 0 (m / s )
2
⎪2⎪ ⎪ 12 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
luego sí se cumple.
velocidad de mínimo A partir de la expresión del segundo invariante

deslizamiento
r r r r
ω ⋅ v M = ω ⋅ vO' = cte
r
como la velocidad angular total ( ω ) es la misma para todos los puntos del sólido en cada instante y las
velocidades de los puntos en general son distintas, un punto genérico M ( vM ) del sólido rígido tendrá
r
velocidad mínima cuando ésta sea paralela a la velocidad angular total ( ω ), ya que en este caso la
velocidad es debida únicamente al efecto de la traslación y no se ve afectada por la rotación (Fig. 3.9).
- 30/116 -
r
A esa velocidad se la denomina de mínimo deslizamiento ( v m ) y es la misma para todos los puntos del
r
sólido. Se obtiene de la proyección de la velocidad de un punto cualquiera del sólido ( vM ) sobre la
r
dirección del unitario de la velocidad angular ( eω ) en la dirección de dicho unitario.
r
r r r ω r ⎫
v M ⋅ ω = cte ⇒ v M ⋅ = v m = cte' ⎪
ω ⎪ r r
r ⎬ ⇒ v m = v M ⋅ eω = cte'
r r r r
(
⇒ v m = v M ⋅ eω eω )
r ω
eω = ⎪
ω ⎪⎭
ω
z
D
vD
M vM
vC
ω
C
x y
Fig. 3.9 – Punto C del sólido con velocidad mínima.

r
eje instantáneo de El lugar geométrico de los puntos cuya velocidad es paralela a la velocidad angular total ( ω ) es una recta
rotación y mínimo de la misma dirección que la velocidad angular total del sólido (no se demuestra), denominada eje
deslizamiento (EIRMD) instantáneo de rotación y mínimo deslizamiento (EIRMD).
Se puede obtener la posición de un punto perteneciente a este eje premultiplicando vectorialmente por la
r r
velocidad angular total ( ω ) a la expresión de la velocidad de un punto de un sólido ( vM ) a partir de tomar
r
otro (O’) como centro de reducción ( vO' )
r r r
vM = vO' + ω × (M − O' )
Realizando el producto vectorial

r r r r r r
ω × vM = ω × vO' + ω × [ω × (M − O' )]
en el que desarrollando el doble producto vectorial

r r r r r r
i j k i j k ⎧ω y rz − ω z ry ⎫
r ⎪ ⎪
ω × (M − O' ) = ωx ωy ωz = ωx ωy ω z = ⎨ω z rx − ω x rz ⎬
r(M −O' )x r(M −O' ) y r(M −O' )z rx ry rz ⎪ω r − ω r ⎪
⎩ x y y x⎭
r r r
i j k ( )
⎧ ω x ry − ω y rx ω y − (ω z rx − ω x rz ) ω z ⎫
r
[ r
ω × ω × (M − O' ) =] ωx ωy ωz
⎪
( ) (
= ⎨ ω y rz − ω z ry ω z − ω x ry − ω y rx ω x ⎬ =
⎪
)
ω y rz − ω z ry ω z rx − ω x rz (
ω x ry − ω y rx ⎪⎩(ω z rx − ω x rz ) ω x − ω y rz − ω z ry ω y ⎪⎭ )
( ) ( )
⎧ ry ω y + rz ω z ω x − ω y2 + ω z2 rx ⎫
⎪
( ) ⎪
= ⎨(rz ω z + rxω x ) ω y − ω z2 + ω x2 ry ⎬
( ) (
⎪ r ω + r ω ω − ω2 +ω2 r ⎪
⎩ x x y y z x )
y z⎭
vector al que sumando y restando ω x2 rx , ω y2 ry , ω z2 rz a las componentes x, y, z respectivamente, y

reorganizando se tiene
- 31/116 -
( ) r r
( r r
⎧ rxω x + ry ω y + rz ω z ω x − ω x2 + ω y2 + ω z2 rx ⎫ ⎧ r ⋅ ω ω x − ω ⋅ ω rx ⎫ ) ( ) ( )
r
[ r ⎪
] ( ) ⎪ ⎪ r
(r r r ⎪
)
ω × ω × (M − O' ) = ⎨ rxω x + ry ω y + rz ω z ω y − ω x2 + ω y2 + ω z2 ry ⎬ = ⎨ r ⋅ ω ω y − ω ⋅ ω ry ⎬ = ( ) ( )
⎩ x x
( y y z z z x y )
z z⎭ (
⎪ r ω + r ω + r ω ω − ω 2 + ω 2 + ω 2 r ⎪ ⎪ rr ⋅ ωr ω − ωr ⋅ ωr r ⎪
⎩ z z⎭ ) ( ) ( )
r
( r r r r r
) ( )
= r(M −O' ) ⋅ ω ω − ω ⋅ ω r(M −O' )
luego sustituyendo en la ecuación inicial

r r r r
[ r r
]
ω × v M = ω × vO' + ω × ω × (M − O' ) ⎫⎪ r r r r r
( )
r r r r r
( )
⇒ ω × v M = ω × vO' + r(M −O' ) ⋅ ω ω − ω ⋅ ω r(M −O' )
ω × [ω × (M − O' )] = (r(M −O' ) ⋅ ω ) ω − (ω ⋅ ω ) r(M −O' ) ⎪⎭
r r r r r r r r ⎬
Si en vez de utilizar un punto (O’) como centro de reducción se utiliza un punto específico (C), con la
condición de que pertenezca al EIRMD y que la recta (M-C) sea perpendicular al eje (Fig. 3.10), la
expresión anterior se transforma en
ω × vM = ω × vC + (r(M −C ) ⋅ ω ) ω − (ω ⋅ ω ) r(M −C )
r r r r r r r r r r
z
EIRMD
O’ vO’
vC
M
ω
C
x y
Fig. 3.10 – Eje instantáneo de rotación y mínimo deslizamiento.

r r
Al ser el vector de posición r perpendicular a la velocidad angular total ( ω ), el producto escalar
(M −C )
r r
r(M −C ) ⋅ ω es nulo.
r
Al mismo tiempo, al pertenecer el punto C al EIRMD, su velocidad ( vC ), si es distinta de cero, ha de ser
r r r
paralela a la velocidad angular total ( ω ), luego el producto vectorial ω × vC es nulo, por lo que la
expresión anterior queda reducida a
ω × vM = ω × vC + (r(M −C ) ⋅ ω ) ω − (ω ⋅ ω ) r(M −C ) ⎫
r r r r r r r r r r
⎪
r r r r
( ⎪ r r
)
r r r r
r(M −C ) ⊥ ω ⇒ r(M −C ) ⋅ ω = 0 ⎬ ⇒ ω × vM = − ω ⋅ ω r(M −C ) = −ω 2 r(M −C ) ( )
r r r r r⎪
ω vC ⇒ ω × vC = 0 ⎪⎭
expresión a partir de la cual se puede obtener la posición relativa de un punto (C) del EIRMD
r r r r
r ω × vM r ω × vM
r(M −C ) = − 2
⇒ r(C −M ) = 2
ω ω
r
y la ecuación del eje instantáneo de rotación del sistema de vectores deslizantes ωi
- 32/116 -
r r
ω × vM r r
2
+λ ω =0
ω
obtenida respecto de un punto M arbitrario del sólido.
comparativa del estudio Los estudios de velocidades por composición de rotaciones y de fuerzas aplicadas a un sólido rígido son
estático/cinemático semejantes, por lo que se van a presentar de forma tabulada las equivalencias entre las formulaciones de
ambos campos vectoriales.
Denominación Estudio estático de sólido rígido Denominación Estudio cinemático de sólido rígido
Resultante de
fuerzas
r n r
R = ∑ Fi [ ] Velocidad
angular total
r n
ω = ∑ [ωi ]
r
i =1 i =1
Unitario r r
Unitario asociado
asociado a la r R r ω
eR = a la velocidad eω =
resultante de R angular ω
fuerzas
[ ]
Momento r n r Velocidad por r n r
respecto de M M = ∑ (Ei − M ) × Fi composición de vM = ∑ [ωi × (M − Ei )]
un punto i =1 rotaciones i =1
Momento r r r Velocidad con r r r

con centro de M M = M O' + (O' − M ) × R centro de v M = vO' + ω × (M − O' )
reducción reducción
r r Velocidad de r r
Momento
m = M M ⋅ eR mínimo v m = v M ⋅ eω
mínimo
deslizamiento
( )
Vector r Vector velocidad
momento
r r r
m = M M ⋅ eR eR de mínimo
r r r r
(
vm = v M ⋅ eω eω )
mínimo deslizamiento
r r r r
Punto (C) del R× MM Punto (C) del ω × vM
C−M = C−M =
eje central R2 EIRMD ω2
x − xC y − yC z − zC x − xC y − yC z − zC
Eje central = = EIRMD = =
cos α cos β cos γ cos α cos β cos γ
Cosenos
Cosenos Ry ωy
R R directores de la ωx ωz
directores de cos α = x cos β = cos γ = z cos α = cos β = cos γ =
R R R velocidad ω ω ω
la resultante
angular
máxima reducción Según lo visto, el movimiento general de un sólido rígido se puede descomponer en un movimiento
r
cinemática instantáneo de traslación en la dirección del eje instantáneo se rotación ( eω ) con velocidad de mínimo
r
deslizamiento ( vm ), proyección de la velocidad de un punto cualquiera del sólido (M) respecto del eje de
r r
rotación ( eω ), y un movimiento instantáneo de rotación respecto de él con velocidad angular total ( ω )
(Figura 3.11).
A la reducción al eje central del movimiento de un sólido por composición de rotaciones se la denomina
máxima reducción. Esta reducción solo puede aplicarse al estudio de velocidades, no siendo válida en el
caso de las aceleraciones.
El EIRMD es la recta, lugar geométrico de los puntos respecto de los cuales la velocidad de
r r
deslizamiento es mínima ( vm ) con dirección paralela a la velocidad angular total ( ω ). El
Concepto clave
análisis cinemático reducido a un punto de este eje se denomina máxima reducción del
movimiento.
- 33/116 -
r r
Por ello, cuando el segundo invariante escalar del sistema de rotaciones ( ω ⋅ v M = cte ) se pone en función
r r r
de la velocidad de mínimo deslizamiento y es distinto de cero ( ω ⋅ v m ≠ 0 ), la velocidad ( v M ) de cualquier
punto (M) de un sólido se puede determinar a partir de la composición de un movimiento de traslación con
r
velocidad de mínimo deslizamiento ( vm ) y otro de rotación respecto de un punto (C) del EIRMD,
utilizando la expresión
r r r
v M = vm + ω × (M − C )
lo que se denomina teorema de Chasles.

r
ω
r EIRMD
r vM
vm
r
vm
M
C
Fig. 3.11 – Máxima reducción de una composición de rotaciones.
Ejemplo 3.5: Determinar la máxima reducción de velocidades de un sólido que está sometido a dos rotaciones
simultáneas cuyas velocidades angulares son ω1 = 3, ω2 = 5 (en rad/s) la primera respecto de un eje que pasa
r
por el origen del sistema de referencia E1={0, 0, 0} con vector asociado e1 = {1, 0, 0}, y la segunda respecto de
r
un eje que pasa por el punto E2={0, 1, 0} en metros, con vector asociado u 2 = {3, 0, 4}.
r
Para determinar la máxima reducción se necesita la resultante de velocidades angulares ( ω ) junto con la
r
velocidad de mínimo deslizamiento ( vm ) actuando en un punto del EIRMD.
Los unitarios de cada uno de los vectores asociados son

⎧1 ⎫ ⎧3 ⎫
r ⎪ ⎪ r 1⎪ ⎪
e1 = ⎨0 ⎬ e2 = ⎨0 ⎬
⎪0 ⎪ 5⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎩4 ⎭
La resultante de velocidades angulares la obtenemos de la expresión
⎧1⎫ ⎧3 ⎫ ⎧6 ⎫
r
[ ]
r ⎪ ⎪ 5⎪ ⎪ ⎪ ⎪
n
ω = ∑ ωi = 3⎨0 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨0 ⎬ (rad / s )
i =1 ⎪0 ⎪ 5 ⎪4 ⎪ ⎪4 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
y su unitario es
⎧6 ⎫
⎪ ⎪
⎨0 ⎬
r ⎪4 ⎪ ⎧3 ⎫
r ω ⎩ ⎭1 ⎪ ⎪
eω = = = ⎨0 ⎬
ω 2 13 13 ⎪ ⎪
⎩2 ⎭
r r
Para determinar la velocidad de deslizamiento ( vm ) se necesita la velocidad de un punto del sólido rígido ( vO ),
por ello se calcula la velocidad del origen del sistema de referencia (se toma ese punto porque es el de cálculo
más sencillo). En el caso de que el origen el sistema de referencia no perteneciera al sólido (cuyo contorno en
este caso no ha sido definido) no habría ningún problema en considerar que sí pertenece y calcular su velocidad
con esa condición. El hecho de que un punto pertenezca cinemáticamente a un sólido significa que está animado
- 34/116 -
con las características cinemáticas de dicho sólido.

Según esto, la velocidad del origen del sistema de referencia considerado como perteneciente cinemáticamente
al sólido es
r r r r r r
i j k i ⎧0 ⎫ ⎧ 4 ⎫ ⎧ 4 ⎫
j k
r r
[ ] ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
n
vO = ∑ ωi × (O − Ei ) = 3 0 0 + 3 0 4 = ⎨0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ (m / s )
0 0 − 1 0 ⎪⎩0 ⎪⎭ ⎪⎩− 3⎪⎭ ⎪⎩− 3⎪⎭
i =1
0 0
luego la velocidad de mínimo deslizamiento se obtiene de

⎛⎧ 4 ⎫ ⎧3 ⎫ ⎞ ⎧3 ⎫ ⎧3 ⎫ ⎧18 ⎫
⎜ ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎪⎟ 1 ⎪ ⎪ 6 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎪
r
(
r r r
)
vm = vO ⋅ eω eω = ⎜ ⎨ 0 ⎬ ⋅ ⎨0 ⎬ ⎟ ⎨0 ⎬ = ⎨0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ (m / s )
⎜ ⎪ ⎪ 13 ⎪ ⎪ ⎟ 13 ⎪ ⎪ 13 ⎪ ⎪ 13 ⎪ ⎪
−
⎝⎩ ⎭ 3 2
⎩ ⎭⎠ ⎩2 ⎭ ⎩2 ⎭ ⎩12 ⎭
y un punto del EIRMD
r r r
i j k
6 0 4
r r 4 0 −3 ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
ω × vO 1 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎪
C −O = = = ⎨34 ⎬ = ⎨17 ⎬ (m )
ω2 52 52 ⎪ ⎪ 26 ⎪ ⎪
⎩0 ⎭ ⎩0 ⎭
Luego la máxima reducción es la resultante de velocidades angulares junto con la velocidad de mínimo
deslizamiento actuando en un punto del EIRMD
⎧6 ⎫ ⎧18 ⎫ ⎧0 ⎫
r ⎪ ⎪ r 1 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎪
ω = ⎨0 ⎬ (rad / s ) vm = ⎨ 0 ⎬ (m / s ) C −O = ⎨17 ⎬ (m)
⎪4 ⎪ 13 ⎪ ⎪ 26 ⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎩12 ⎭ ⎩0 ⎭
Como comprobación se determina la velocidad del punto O reduciendo el sistema al punto C del EIRMD
r r r
⎧18 ⎫ i j k ⎧18 ⎫ ⎧ 68 ⎫
r r r 1 ⎪ ⎪ 1 1 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎪
vO = vm + ω × (O − C ) = ⎨ 0 ⎬ + 6 0 4 = ⎨ 0 ⎬+ ⎨ 0 ⎬=
13 ⎪ ⎪ 26 13 ⎪ ⎪ 26 ⎪ ⎪
⎩12 ⎭ 0 − 17 0 ⎩12 ⎭ ⎩− 102⎭
⎧18 ⎫ ⎧ 34 ⎫ ⎧ 52 ⎫ ⎧ 4 ⎫
1 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ⎨ 0 ⎬+ ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ (m / s )
13 ⎪ ⎪ 13 ⎪ ⎪ 13 ⎪− 39 ⎪ ⎪− 3⎪
⎩12 ⎭ ⎩− 51⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
que coincide con el obtenido anteriormente
análisis para el caso de Cuando el segundo invariante es nulo

segundo invariante
r r
nulo ω ⋅ vm = 0
se pueden presentar los siguientes casos:

r r
1. Que tanto ω como vm sean nulos. Esto indica que en ese instante el cuerpo no tiene movimiento.
r r r
2. Que ω = 0 y vm ≠ 0 . Todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad de mínimo
deslizamiento, por lo que el movimiento corresponde a una traslación.
- 35/116 -
r r r
3. Que ω ≠ 0 y vm = 0 . En este caso el sistema de rotaciones es de ejes concurrentes, coplanarios o
paralelos. El movimiento es una rotación pura alrededor del EIRMD que pasa por el punto de
concurrencia (propio en ejes concurrentes en un punto, o impropio en ejes paralelos). En los demás
puntos del sólido, fuera del EIRMD, existe velocidad que será perpendicular a la resultante de
r
velocidades angulares ( ω ).
El caso en que el producto escalar de la velocidad angular por la de mínimo deslizamiento sea nulo
r r r r r
( ω ⋅ vm = 0 ) siendo ambos vectores distintos de cero ( ω ≠ 0 y v m ≠ 0 ) por ser ambos vectores
r r
perpendiculares entre sí ( ω ⊥ vm ) no tiene sentido por la definición de velocidad de mínimo deslizamiento
r
( v m ).
Para el análisis de velocidades instantáneas, la composición de movimientos de rotación de

Concepto clave un sólido rígido puede reducirse a la superposición de un movimiento de traslación en la
dirección del EIRMD y otro de rotación respecto de dicho eje.
Se analizan a continuación los casos de composición de rotaciones de ejes concurrentes, coplanarios y

paralelos.
3.3.3.1. Composición de movimientos de rotación de ejes concurrentes.

r
Se considera un sólido rígido animado de una composición de rotaciones simultáneas ( ωi ) cuyos ejes se
r
cortan en un punto O’. Si se toma éste como centro de reducción, su velocidad ( vO' ) es nula ya que
r
pertenece a todos los ejes de rotación ( Ei = O' ), y por lo tanto la velocidad de mínimo deslizamiento ( vm )
también es nula. Lo anteriormente indicado aparece reflejado en la tabla siguiente:
Estudio cinemático de sólido rígido con

Denominación
movimientos de rotación de ejes concurrentes
r n r
Velocidad angular total ω = ∑ [ωi ]
i =1
r n r n r r
vO' = ∑ [ωi × (O' − Ei )] = ∑ [ωi × (O' −O' )] = 0
Velocidad por composición de rotaciones i =1 i =1
O’ punto de concurrencia
r
Velocidad de mínimo deslizamiento
r
(r r r
)
v m = vO' ⋅ eω eω = 0
Punto del EIRMD O'
La elección del punto de concurrencia (O’) para reducir el movimiento de la composición de rotaciones
facilita el proceso. La utilización de cualquier otro punto de reducción llevaría a las mismas conclusiones,
pero de una forma no tan simple.
Por lo tanto, la máxima reducción de velocidades de una composición de movimientos de rotación de ejes
r
concurrentes corresponde a un movimiento de rotación respecto de un eje instantáneo ( eω ) paralelo al
r
vector velocidad angular total ( ω ) y que pasa por el punto de concurrencia (O’), sin velocidad de
deslizamiento.
Una composición de movimientos de rotación de ejes concurrentes corresponde a una

r r
Concepto clave rotación respecto de un eje ( eω ), paralelo al vector velocidad angular total ( ω ) y que pasa
por el punto de concurrencia.
- 36/116 -
3.3.3.2. Composición de movimientos de rotación de ejes paralelos.

r
Se considera un sólido rígido animado por un conjunto de rotaciones simultáneas ( ωi ) cuyos ejes son
r
paralelos a una dirección ( e ). Si se toma como centro de reducción un punto arbitrario (M) su velocidad
r r
( v M ) no tiene por qué ser nula, pero sí perpendicular a la dirección de las velocidades angulares ( e )
debido al producto vectorial
[ ] ⎫
r n r
v M = ∑ ωi × (M − Ei ) ⎪
i =1
r ⎪⎪
r r r
[( ) ] r r
n
ωi = ωi e ⎬ ⇒ v M = ∑ ωi e × (M − Ei ) ⇒ vM ⊥ e
r r ⎪ i =1
e = eω ⎪
⎪⎭
r
y por lo tanto la velocidad de mínimo deslizamiento ( vm ), asociada al producto escalar de la velocidad de
r r
un punto arbitrario ( v M ) por el unitario ( e ) asociado a la dirección de las velocidades angulares, es nula.
Lo anteriormente indicado aparece reflejado en la tabla siguiente:

Denominación
movimientos de rotación de ejes paralelos
r n r n r n r
Velocidad angular total ω = ∑ [ωi ] = ∑ [ωi e ] = ∑ [ωi ] e
i =1 i =1 i =1
r rn r
Velocidad por composición de rotaciones v M = ∑ [ωi × (M − Ei )] ⊥ e
i =1
r
r r r r
(
v m = v M ⋅ eω eω = 0 )
r r
ω × vM
Punto del EIRMD C−M = 2
ω
Luego la máxima reducción de la composición de velocidades de movimientos de rotación de ejes paralelos

r
a una dirección ( e ) corresponde a una rotación respecto de un eje paralelo al anterior que pasa por un
punto del EIRMD (C) que habrá que determinar, y cuya velocidad de deslizamiento es nula.
r
Una composición de movimientos de rotación de ejes paralelos a una dirección ( e )
r
Concepto clave corresponde a una rotación respecto de dicho eje ( e ) que pasa por un punto del EIRMD (C)
y cuya velocidad de deslizamiento es nula.
3.3.3.3. Composición de movimientos de rotación de ejes coplanarios.

r
Se considera un sólido rígido animado por un conjunto de rotaciones simultáneas ( ωi ) cuyos ejes se
encuentran situados en un mismo plano (π). Si se toma un punto del sólido (M) perteneciente al plano
r
( M ∈ π ), por las propiedades del producto vectorial su velocidad ( v M ) es perpendicular al plano (π) que
r r
contiene a las velocidades angulares ( ωi ) y a su resultante ( ω )
[ ]
r n r
v M = ∑ ωi × (M − Ei ) ⊥ π
i =1
- 37/116 -
r
por lo tanto, la velocidad de mínimo deslizamiento ( vm ) asociada al producto escalar de la velocidad de un
r r r
punto arbitrario ( v M ) por el unitario ( e ) de la dirección de la resultante de la velocidad angular ( ω ) es
nulo. Lo anteriormente indicado aparece reflejado en la tabla siguiente:

Denominación
movimientos de rotación de ejes coplanarios
Velocidad angular total

r n r
ω=∑ω =∑ω e
i =1
n
[ ] [ ]
i
r r r
ei , e ∈ π
i =1
i i
[ ]
r n r
Velocidad por composición de rotaciones v M = ∑ ωi × (M − Ei ) ⊥ π
i =1
r
r r r r
(
vm = v M ⋅ eω eω = 0 )
r r
ω × vM
Punto del EIRMD C−M = 2
ω
Luego la máxima reducción de velocidades de la composición de movimientos de rotación de ejes

coplanarios en los puntos del plano corresponde a una rotación respecto de un eje instantáneo de rotación
que pasa por un punto (C) que habrá que determinar, y cuya velocidad de deslizamiento es nula.
Una composición de movimientos de rotación de ejes coplanarios que se encuentran en un

r
Concepto clave plano (π) corresponde a una rotación respecto de un eje ( e ) que pasa por un punto (C) que
habrá que determinar, y cuya velocidad de deslizamiento es nula para puntos del plano.
3.3.3.4. Par de rotaciones.

r r
Se considera ahora el caso de un sólido rígido animado de un par rotaciones simultáneas ( ω , − ω ) del
r
mismo módulo ( ω ) y dirección ( e ) y de sentidos contrarios (Fig. 3.14).
Fig. 3.14 – Par de rotaciones.

r
Si se toma como centro de reducción un punto arbitrario del sólido rígido (M), su velocidad ( v M ) por
superposición de movimientos simultáneos, viene dada por
r n r r r r r
v M = ∑ [ωi × (M − Ei )] = ω × (M − E1 ) + (− ω )× (M − E 2 ) = ω × [(M − E1 ) − (M − E 2 )] = ω × (E 2 − E1 )
i =1
expresión que indica que la velocidad del punto (M) es independiente de su posición, luego todos los puntos
del sólido tienen la misma velocidad, condición que aparece únicamente en los movimientos de traslación,
luego un par de rotaciones genera un movimiento de traslación (Fig. 3.15).
- 38/116 -
Fig. 3.15 – Traslación por par de rotaciones.
Concepto clave Un par de rotaciones genera un movimiento de traslación.
La máxima reducción del par de rotaciones aparece reflejada en la tabla siguiente:
Estudio cinemático de sólido rígido con un

Denominación
par de rotaciones
r n r r r r
Velocidad angular total ω = ∑ [ωi ] = ω1 + (− ω 2 ) = 0
i =1
Velocidad por composición de rotaciones

r r
(
v M = ω e × E2 − E1 )⊥e
r
r
r
(
r r r
)
v m = v M ⋅ eω eω = 0
Punto del EIRMD No tiene ya que es una traslación
r
que corresponde a un movimiento de velocidad angular total ( ω ) nula (y por lo tanto con EIRMD
r r
inexistente), y con velocidad de mínimo deslizamiento ( vm ) también nula, en el que la velocidad ( v M ) no
depende del punto (M) en estudio.
Es de destacar que cuanto más alejados estén entre sí los ejes del par de rotaciones, mayores serán los
radios de curvatura de las trayectorias de los puntos del sólido, de forma que una traslación de trayectoria
rectilínea correspondería a un par de rotaciones cuyos ejes se encuentran a una distancia infinita.
Cualquier traslación se puede hacer equivalente a un par de rotaciones. En el caso de

Concepto clave traslaciones de trayectoria rectilínea los ejes de rotación se encuentran a una distancia
infinita.
3.3.3.5. Composición de translaciones y rotaciones.
análisis cinemático de Si se supone ahora un sólido rígido sometido a T traslaciones y R rotaciones, de acuerdo con lo indicado
sólido rígido con anteriormente cada traslación (T) se puede sustituir por un par de rotaciones, por lo que el movimiento del
composición de sólido estará constituido por 2T+R rotaciones simultáneas. A partir de esta deducción, el análisis
rotaciones cinemático del sólido rígido se puede generalizar considerando únicamente composición de rotaciones.
3.3.3.6. Axoides. Representación de Poncelet.
El estudio realizado del comportamiento del sólido rígido es instantáneo, de forma que en cada instante se
r
pueden determinar un punto (C) del EIRMD y su dirección ( eω ) mediante las expresiones
- 39/116 -
r r r
ω × vM r ω
C−M = eω =
ω2 ω
r
cuyos valores dependen de la velocidad angular del sólido ( ω ) y de la velocidad lineal de un punto del
r
sólido ( vM ) en el instante de estudio, ambas magnitudes variables con el tiempo.
Por ello el EIRMD cambiará constantemente de posición tanto respecto a un sistema de referencia de ejes
fijos (OXYZ), como respecto a un sistema ligado al sólido rígido y que, por lo tanto, se mueve
solidariamente con él (OX1Y1Z1). El EIRMD solo quedará indefinido en el caso en que el movimiento del
sólido sea una traslación pura, como se vio en el análisis del par de rotaciones.
r
axoide fijo El EIRMD de un sólido rígido (denominado e en el instante mostrado en la figura 3.16) modifica su
posición respecto de un sistema de referencia fijo (OXYZ), generando una superficie reglada
r
(correspondiente a los ejes ei en la figura 3.16) que recibe el nombre de axoide fijo.
axoide móvil Por otra parte, este mismo EIRMD en su movimiento relativo respecto de un sistema de referencia móvil,
r
ligado al sólido (OX1Y1Z1), genera una superficie reglada ( e'i en la figura 3.16) que recibe el nombre de
axoide móvil.
A partir de lo anterior, el movimiento del sólido rígido queda definido como la rodadura del axoide móvil
r r
(superficie formada por los ejes e'i ) respecto del axoide fijo (superficie formada por los ejes ei ) que se
r
produce en cada instante sobre la arista ( e ) de contacto entre ambos axoides, y coincide con el EIRMD. El
r
movimiento entre los axoides viene definido por una rotación, con velocidad angular la del sólido ( ω ) y
una traslación en la dirección del eje de rotación, con la velocidad de mínimo deslizamiento del sólido
r
( vm ).
Se comprende por tanto que, en cada instante, ambos axoides tienen contacto sobre el EIRMD, cuya
posición va variando con el tiempo, de modo que son tangentes respecto de él.
Fig. 3.16 – Axoides.
movimiento general de En definitiva, el movimiento de un sólido rígido se puede representar suponiendo que dicho sólido está
un sólido rígido ligado a una superficie móvil (axoide móvil) que rueda respecto de una superficie fija (axoide fijo), al
mismo tiempo que experimenta un desplazamiento a lo largo de la generatriz común de ambos axoides en
cada instante. Tal representación del movimiento del sólido se debe al matemático francés Jean Poncelet.
sólido rígido con un En el caso de que el sólido rígido esté vinculado mediante una articulación en un punto, de forma que éste
punto fijo permanezca fijo durante el movimiento, ambos axoides degeneran en superficies cónicas tangentes entre sí
a lo largo de una generatriz, y el movimiento descrito mediante la representación de Poncelet se reduce a
una rodadura del axoide correspondiente al cono móvil sobre el axoide correspondiente al cono fijo, no
existiendo deslizamiento entre los axoides por ser nula la velocidad del punto de articulación del sólido
(Fig. 3.17).
- 40/116 -
r
ω2
r
ω1
r
ω
Fig. 3.17 – Axoides.
En la figura 3.17 el sólido rígido que no aparece dibujado (aunque sí lo está el cono móvil al cual es
r
solidario) gira con velocidad angular ω1 alrededor de su eje, al mismo tiempo que dicho eje gira con
r
velocidad angular ω2 alrededor de un eje fijo. El resultado de esta combinación de movimientos es una
rodadura del cono móvil sobre el cono fijo, siendo el EIRMD la generatriz común a ambos conos que
r
contiene a la velocidad angular total ( ω ). La dirección del EIRMD es la dirección de la resultante que
viene dada por
r r r
ω = ω1 + ω2
Esta representación del movimiento del sólido rígido se utilizará posteriormente en su estudio dinámico.
- 41/116 -
4. Aceleraciones.
4. Aceleraciones.
4.1. Introducción.
Como ya se indicó anteriormente el análisis realizado para las velocidades no es válido para el caso de las
aceleraciones, ya que cuando aparecen rotaciones simultáneas la aceleración se ve influenciada por el orden
de las rotaciones.
El estudio comienza nuevamente para la composición de traslaciones y rotaciones por separado.
4.2. Composición de traslaciones simultáneas.

r
aceleración Nuevamente, según el principio de composición de movimientos, la velocidad infinitesimal total ( dv M )
del punto M es la suma vectorial de las velocidades infinitesimales de cada uno de los movimientos
r
componentes ( dviM )
r r r n r
dv M = dv1M + dv 2 M + K = ∑ dviM
i =1
r
poniendo las velocidades infinitesimales de cada uno de los movimientos de traslación simultánea ( dviM )
r
en función de la aceleración correspondiente ( aiM ) y del diferencial de tiempo (dt), que es el mismo para
todos los movimientos, se tiene
r n r ⎫
dv M = ∑ dviM ⎪ r
( ) ( )
n r n r
i =1 ⎬ ⇒ dv M = ∑ aiM dt = ∑ aiM dt
r r
= aiM dt ⎪⎭
i =1 i =1
dviM
r
La velocidad infinitesimal total del punto de estudio ( dv M ) también se puede poner en función de la
r r r r
aceleración total ( a M , dv M = a M dt ), de donde se deduce la relación entre esta aceleración total ( a M ) y la
r
de los movimientos simultáneos ( aiM ), de forma que cumple el principio de composición de movimientos.
r
( ) ⎫
n r
dv M = ∑ aiM dt ⎪ r
( ) ( )
n r r n r
i =1 ⎬ ⇒ a M dt = ∑ aiM dt ⇒ a M = ∑ aiM
r r
dv M = a M dt ⎪⎭
i =1 i =1
r
Como cada una de las aceleraciones de traslación instantáneas ( aiM ) es la misma para todos los puntos del
r
sólido, la aceleración de traslación total ( aM ) también la misma, por lo que no es necesario especificar a
que punto se refiere
r r
aM = a
r r
La velocidad ( v ) y aceleración ( a ) totales de traslación, correspondientes a una
r r
Concepto clave composición de velocidades ( vi ) y aceleraciones ( ai ) de traslación, respectivamente, son
las mismas para todos los puntos del sólido.
- 42/116 -
4.3 Composición de rotaciones simultáneas.
4.3. Composición de rotaciones simultáneas.

r
aceleración lineal La aceleración ( a M ) de un punto (M) de un sólido rígido sometido a una composición de rotaciones se
r
obtiene al derivar la expresión de la velocidad ( v M ) respecto del tiempo. Si se considera la velocidad total
de un punto (M) de un sólido a partir de un centro de reducción (O’) se tiene
r r r r n r
v M = vO' + ω × (M − O' ) con ω = ∑ ωi
i =1
por lo que para obtener la aceleración se deriva respecto del tiempo

r r
r dv d r r r dω r d
a M = M = [vO' + ω × (M − O' )] = aO' + × (M − O' ) + ω × (M − O' )
dt dt dt dt
en la que
r
dω r d r r
=α (M − O' ) = dM − dO' = vM − vO'
dt dt dt dt
Si los puntos M y O’ pertenecen al mismo sólido rígido, reduciendo la velocidad de M al punto O’
r r
d
(M − O' ) = v M − vO' ⎫⎪ d r r r r
r
dt
r r ⎬ ⇒ (M − O' ) = vO' + ω × (M − O' ) − vO' = ω × (M − O' )
dt
v M = vO' + ω × (M − O' ) ⎪⎭
luego
r
r r dω r d ⎫
a M = aO' + × (M − O' ) + ω × (M − O' )⎪
dt dt
r ⎪
dω r ⎪ r r r r r
= α ⎬ ⇒ a M = aO' + α × (M − O' ) + ω × [ω × (M − O' )]
dt ⎪
d
(M − O' ) = ω × (M − O' )⎪⎪
r
dt ⎭
rt rn
en la que los dos últimos sumandos corresponden a las componentes tangencial ( a M ) y normal ( a M ) de la
aceleración del punto M, respectivamente
r r r r r r rt rn
1×4[ω4 ' )] = aO' + aM
aM = aO' + α ( −4
1×42 O' ) + ω
4M 43 4
(M4−4O4
×2 3 + aM
aceleración aceleración
tan gencial normal
r
aceleración angular Como la velocidad angular total ( ω ) es suma de los vectores velocidades angulares de cada una de las
r
rotaciones instantáneas ( ωi ) cuyos ejes son arrastrados por posteriores rotaciones, para la obtención de la
r
aceleración angular total ( α ) a partir de su derivación es conveniente descomponer las velocidades
angulares de cada uno de los movimientos en sus componentes y direcciones en las bases móviles
r
( ωi eωi ), ya que ambos pueden variar respecto del tiempo
r r
r ⎤ ⎡ n ⎛ dωi r deω i ⎞⎤
r r
( r
) dω d ⎡ n
r
( )
n n
ω = ∑ ωi = ∑ ωi eω i ⇒ α= = ⎢ ∑ ωi eω i ⎥ = ⎢ ∑ ⎜ eω i + ωi ⎟⎥
i =1 i =1 dt dt ⎣i = 1 ⎦ ⎢⎣i =1⎜⎝ dt dt ⎟⎠⎥
⎦
Utilizando la notación del punto encima de la variable derivada respecto del tiempo, se tiene
- 43/116 -
r
dω deωi r&
= ω& = eωi
dt dt
r
y la aceleración angular ( α ) se puede expresar
r
α=
d ⎡n r ⎤ d ⎡n
⎢ (
r ⎤ n
)
r r&
∑ ωi ⎥ = ⎢ ∑ ωi eωi ⎥ = ∑ ⎛⎜ ω& i eωi + ωi eωi ⎞⎟
dt ⎣i =1 ⎦ dt ⎣i =1 ⎦ i =1 ⎝ ⎠
r r
o bien, considerando el vector velocidad angular total ( ω ) sobre la dirección del EIRMD ( eω )
( )
r r r r& d r r r&
ω = ω eω ⇒ α =ω = ω eω = ω& eω + ω eω
dt
r& r
por lo que, debido a la variación de posición del EIRMD ( eω ) el vector aceleración angular ( α ) no tiene
por qué estar localizado sobre dicho eje (Fig. 4.1). Esta es la causa de que el modelo del EIRMD no sea
válido para el estudio de aceleraciones. Las unidades de la aceleración angular son rad / s 2 .
r r
Concepto clave En general el vector aceleración angular ( α ) no está localizada sobre el EIRMD ( eω ).
r
dirección de la Como la variación del unitario asociado a una velocidad angular ( deω ) respecto del tiempo modifica su
variación del unitario r r
dirección ( eω + deω ) pero no su módulo (mantiene su condición de unitario) dicha variación tiene que ser
de la velocidad angular r
perpendicular a la dirección del vector ( eω )
r r
deω ⊥ eω
r r
r ω1 + dω1
ω2 r
ω1 r
dω1 r r
r
ω ω + dω
r r
eω deω r r
eω + deω
r
ω1
Fig. 4.1 – Variación del unitario asociado a una composición de rotaciones.
r
aceleración angular con En el caso particular de que el EIRMD ( eω ) mantenga su dirección fija en el tiempo (lo que ocurre en
eje de rotación con r
movimientos planos), la aceleración angular ( α ) viene definida únicamente por la variación del módulo
orientación fija
r r ⎫ r&
α = ⎛⎜ ω& eω + ω eω ⎞⎟⎪
r r
⎝ ⎠⎬ ⇒ α = ω& eω
r r& r
⎪
eω = cte ⇒ eω = 0 ⎭
r r
por lo que el vector aceleración angular ( α ) estará localizado sobre el eje de la velocidad angular eω , de
modo que el módulo de la aceleración angular ( α ) es la derivada del módulo de la velocidad angular con
- 44/116 -
r r
respecto al tiempo ( ω& ), su dirección es la del EIRMD ( eω ) y su sentido el de la velocidad angular ( ω )
cuando aumenta con el tiempo, y opuesto si disminuye.
r
aceleración angular con Sin embargo, en el caso más general en el que el EIRMD ( eω ) no mantenga su orientación fija, la
eje de rotación con r
aceleración angular ( α ) se obtiene de la expresión inicialmente indicada
orientación variable
( )
r r& d r r r&
α =ω = ω eω = ω& eω + ω eω
dt
variación de un vector r&

Para determinar la variación de un vector unitario respecto del tiempo ( e ) se considera un sistema de
unitario r r r r
referencia móvil ( O1 X 1Y1 Z 1 ) de unitarios i1 , j1 , k1 que se traslada con una velocidad vO1 y gira con
r r r r
velocidad angular ω respecto de un sistema de referencia fijo ( OXYZ ) de unitarios i , j , k (Fig. 4.2).
Mz1
My1
Mx1
Fig. 4.2 – Variación de los unitarios asociados a una base giratoria respecto de una base fija.
r r r
En la obtención de la variación de los unitarios de la base giratoria ( i1 , j1 , k1 ) respecto del tiempo se puede
considerar que el sistema de referencia giratorio ( O1 X 1Y1 Z 1 ) es solidario a un sólido rígido (Fig. 4.2), y
que los vectores unitarios son vectores de posición asociados a las componentes de un punto genérico (Mx1,
My1, Mz1) respecto del origen del sistema de referencia ( O1 ).
Según esto, utilizando la reducción de la velocidad de cada punto de estudio (Mx1, My1, Mz1) al origen del
sistema de referencia giratorio (O1) a partir de la expresión general se tiene
r r r r r r
vM x 1 = vO1 + ω × (M x1 − O1 ) vM y 1 = vO1 + ω × M y1 − O1 ( ) r r r
vM z 1 = vO1 + ω × (M z 1 − O1 )
siendo
r r r
M x1 − O1 = i1 M y1 − O1 = j1 M z 1 − O1 = k1
derivando estas expresiones respecto del tiempo

r r r
dM x1 dO1 di1 dM y1 dO1 dj1 dM z 1 dO1 dk1
− = − = − =
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
cambiando la notación
r r r& r r r& r r r&

v M x 1 − vO1 = i1 v M y 1 − vO1 = j1 v M z 1 − vO1 = k1
y poniendo la velocidad de cada punto utilizando la reducción al punto O1 se tiene

r r r
v M x 1 − vO1 = ω × (M x1 − O1 )
r r r
(
v M y 1 − vO1 = ω × M y1 − O1 ) r r r
v M z 1 − vO' = ω × (M z 1 − O1 )
- 45/116 -
o bien
r& r r r& r r r& r r

i1 = ω × i1 j1 = ω × j1 k1 = ω × k1
r r r
fórmulas denominadas de Poisson que expresan las variaciones de los unitarios ( i1 , j1 , k1 ) de un sistema de
r
referencia giratorio ( O1 X 1Y1 Z 1 ) que varía de posición con velocidad ω respecto del tiempo. Luego en
r
general, la variación de un unitario ( e ) se obtiene mediante
r r r
e& = ω × e
Para una justificación más estricta utilizando matrices antisimétricas ver Anexo 1.
r
La fórmula de Poisson permite determinar la variación de un unitario ( e ) de una base
Concepto clave
giratoria respecto del tiempo.
r
Aplicando esta expresión al caso sencillo de una velocidad angular ( ω1 ) que varía de posición debido al
r
efecto de otra velocidad angular ( ω 2 ) (Fig. 4.1), considerando que existen aceleraciones angulares
r r
( α 1 , α 2 ) y que el eje eω2 es fijo, el planteamiento a realizar para obtener la aceleración angular ( α ) a
partir de la superposición de movimientos es
r 2 r r& r r& r r&

α = ∑ ⎛⎜ ω& i eω i + ωi eω i ⎞⎟ = ω& 1 eω1 + ω1 eω1 + ω& 2 eω 2 + ω2 eω 2
i = 1⎝ ⎠
en el que
r& r r
ω& 1 = α 1 eω1 = ω 2 × eω1
r& r
ω& 2 = α 2 eω2 = 0
por lo que la aceleración angular queda

r
r r
( r
) r
α = ω& 1 eω1 + ω1 ω 2 × eω1 + ω& 2 eω2 + 0 = ω& 1 eω1 + ω 2 × ω1 + ω& 2 eω2
r r r r
expresión que, generalizada para una sucesión de ejes de rotación simultáneos, ordenados de forma
r
secuencial con el criterio de “ser arrastrado por” desde el sólido de velocidad ω1 hasta el eje fijo de
r
velocidad ω n , es
r n r r&
α = ∑ ⎛⎜ ω& i eωi + ωi eωi ⎞⎟
i =1 ⎝ ⎠
r r
∑ (ω j )× eωi
r& n r r
eωi = Ω i × eωi =
j = i +1
r r
en la que Ω i es la velocidad angular con la que varía el unitario en estudio ( eωi ), suma de las velocidades
angulares que le arrastran
r
Ω i = ∑ (ω j )
n r
j = i +1
- 46/116 -
Esta expresión está fuertemente influenciada por el orden debido al arrastre en las rotaciones, característica
que no aparecía en el estudio cinemático de velocidades. Con este procedimiento la influencia de las
rotaciones solo aparece en la determinación de la aceleración angular absoluta.
Luego finalmente
r r r r r
a M = aO' + α × (M − O' ) + ω × ω × (M − O' ) [ ]
con
r r r
∑ (ω j )× eωi Ω i = ∑ (ω j )
r n r r& r& n r r n r
α = ∑ ⎛⎜ ω& i eωi + ωi eωi ⎞⎟ eωi = Ω i × eωi =
i =1 ⎝ ⎠ j =i +1 j = i +1
Ejemplo 4.1: Para un sólido rígido, sometido a tres rotaciones simultáneas concurrentes en el origen del sistema
de referencia, la primera con velocidad angular ω1 = 5 (rad/s), una aceleración angular α1 = -1 (rad/s2) y unitario
r
e1 = {1, 0, 0}, cuyo eje gira a su vez con una segunda velocidad ω2 = 8 (rad/s), una aceleración angular α2 = 3
r
(rad/s2) y unitario e2 = {0, 1, 0}, y a su vez los ejes anteriores giran con una tercera velocidad ω3 = 2 (rad/s), una
r
aceleración angular α3 = -4 (rad/s2) y unitario e3 = {0, 0, 1}. Determinar la aceleración angular del sólido y la
aceleración lineal del punto N de coordenadas N = {1, 4, 10}.
La aceleración del punto N es
r r r r r
a N = aO + α × (N − O ) + ω × ω × (N − O ) [ ]
Para calcular la aceleración angular se van a utilizar las expresiones
r r r
r n
( ) Ω i = ∑ (ω j )
r r& r& n r r n r
α = ∑ ⎛⎜ ω& i eωi + ωi eωi ⎞⎟ eωi = Ω i × eωi = ∑ ω j × eωi
i =1 ⎝ ⎠ j = i +1 j = i +1
que desarrollando para este caso

r r r& r r& r r&
α = ω& 1 eω1 + ω1 eω1 + ω& 2 eω2 + ω 2 eω2 + ω& 3 eω3 + ω3 eω3
En la que identificando cada uno de los términos

r r r&
i ω& i eωi ωi Ωi eωi
r r r
⎧1⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ r i j k ⎧0 ⎫
∑ (ω j )
⎪ ⎪ 3 r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
1 -1 ⎨0 ⎬ 5 = ⎨8 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨8 ⎬ Ω 1 × eω1 = 0 8 2 =⎨ 2 ⎬
⎪0 ⎪ j =2 ⎪0 ⎪ ⎪2⎪ ⎪2⎪ 1 0 0 ⎪⎩− 8 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ r i j k ⎧− 2⎫
∑ (ω j )
⎪ ⎪ 3 r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
2 3 ⎨1⎬ 8 = ⎨0 ⎬ Ω 2 × eω2 = 0 0 2 =⎨ 0 ⎬
⎪0 ⎪ j =3 ⎪2 ⎪ 0 1 0 ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ r ⎧0 ⎫
∑ (ω j )
⎪ ⎪ 3 r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
3 -4 ⎨0 ⎬ 2 = ⎨0 ⎬ Ω 3 × eω3 = ⎨0 ⎬
⎪1⎪ j =4 ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Con los valores anteriores se puede determinar la aceleración angular
- 47/116 -
r r r& r r& r r&

α = ω& 1 eω1 + ω1 eω1 + ω& 2 eω2 + ω 2 eω2 + ω& 3 eω3 + ω 3 eω3 =
⎧1⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧− 2 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧− 17 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= −1 ⎨0 ⎬ + 5 ⎨ 2 ⎬ + 3 ⎨1⎬ + 8 ⎨ 0 ⎬ + (− 4 ) ⎨0 ⎬ + 2 ⎨0 ⎬ = ⎨ 13 ⎬ (rad / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪− 8 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪1⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 44 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Para la determinación de la aceleración del punto N
r r r r r
a N = aO + α × (N − O ) + ω × ω × (N − O ) [ ]
r r
se toma O como origen del sistema de referencia, cuya aceleraciones es nula aO = 0 , por ser punto de
concurrencia de los ejes de rotación, luego
r r r
i j k ⎧ 306 ⎫ ⎧5 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧5 ⎫
r ⎪ ⎪
α × (N − O ) = − 17 13 − 44 = ⎨ 126 ⎬ m / s 2
(
r n r
)
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
[ ]
ω = ∑ ωi = ⎨0 ⎬ + ⎨8 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨8 ⎬ (rad / s )
1 4 10 ⎪− 81⎪ i =1 ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪2 ⎪ ⎪2 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r r r r
i j⎧ 72 ⎫ k ⎧ 192 ⎫i j k
r ⎪ ⎪
ω × (N − O ) = 5 8 2 = ⎨− 48 ⎬ (m / s )
r
[ r
ω × ω × (N − O ) = 5 8 ] ⎪
2 = ⎨ 84 ⎬
⎪
(m / s )
2
1 4 10 ⎪⎩ 12 ⎪⎭ 72 − 48 12 ⎪⎩− 816 ⎪⎭
luego finalmente
⎧0 ⎫ ⎧ 306 ⎫ ⎧ 192 ⎫ ⎧ 498 ⎫

r r r r r
[ ]
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a N = aO + α × (N − O ) + ω × ω × (N − O ) = ⎨0 ⎬ + ⎨ 126 ⎬` + ⎨ 84 ⎬ = ⎨ 210 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪− 81⎪ ⎪− 816 ⎪ ⎪− 897 ⎪

⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
- 48/116 -
4.4
Movimiento relativo
4.4. Movimiento relativo.

Otro planteamiento alternativo de la cinemática del sólido rígido es el que realiza el estudio del movimiento
mediante su descomposición en movimientos agrupados de dos en dos, comenzando desde el primero que
afecta al sólido, denominado movimiento relativo, y el siguiente que lo “arrastra”. Este análisis se ha de
realizar de forma ordenada para cada par de movimientos hasta llegar a la referencia fija.
Se van a proponer dos procedimientos. El primero basado en la descomposición del movimiento del sólido en
relativo más arrastre, y el segundo basado en la misma descomposición pero utilizando un centro de reducción.
4.4.1. Descomposición del movimiento en relativo más arrastre
movimiento relativo El análisis parte de considerar un sólido rígido (Fig. 4.3) que tiene movimientos rototraslatorios (de
traslación y rotación sobre la misma recta) respecto de un eje solidario a un sistema de referencia móvil
(O’X’Y’Z’). Las características cinemáticas del sólido rígido respecto de este eje cuando se considera el
sistema de referencia móvil como si fuera fijo (o como observador solidario a la base móvil) se denominan
r
relativas, por lo que un punto arbitrario del sólido (M) adquiere velocidad y aceleración relativas ( v Mr y
rr
aM ) respecto del sistema de referencia móvil.
movimiento de arrastre A su vez, sólido, eje de rotación relativa y sistema de referencia móvil (O’X’Y’Z’) se mueven
solidariamente con movimiento rototraslatorio respecto de un eje asociado a un sistema de referencia fijo
(OXYZ). Las características cinemáticas del sólido rígido, eje de rotación relativa y sistema de referencia
móvil (O’X’Y’Z’) respecto del sistema de referencia fijo (OXYZ) se denominan de arrastre, por lo que el
r ra
mismo punto arbitrario del sólido (M) adquiere velocidad y aceleración de arrastre ( vMa y aM ) respecto
del sistema fijo.
Movimiento z’
de arrastre a at
at
v
Movimiento
relativo
αa
ωa
y’
Ea
art
x’ ea vrt
α r
M ωr
z Er
er
r
rM
O
x
y
Fig. 4.3 – Descomposición del movimiento en relativo y arrastre.
velocidad A partir de esta composición de movimientos, la velocidad absoluta ( vr ) de un punto (M) de un sólido se
M
r
puede descomponer en suma vectorial de la velocidad relativa ( vMr ), asociada al movimiento relativo del
sólido respecto del sistema móvil cuando se considera como si fuera fijo, más la velocidad de arrastre
r
( vMa ) que sólido y sistema móvil tienen en su movimiento solidario respecto del sistema fijo, con las
características cinemáticas del arrastre,
- 49/116 -
4.4
Movimiento relativo
r r r
vM = vMr + vMa
- 50/116 -
4.4.1 Descomposición del movimiento en relativo más arrastre
Como cada uno de los movimientos (relativo y arrastre) puede ser rototraslatorio, se puede descomponer en
traslación (indicado por el segundo superíndice t) y rotación (indicado por el segundo superíndice r), y su
expresión viene dada por
r r r r r
(
vMr = vMrt + vMrr = vMrt + ω r × M − E r )
r r r r r
(
vMa = vMat + vMar = vMat + ω a × M − E a )
en la que cada uno de los términos representa lo siguiente
r
v Mrt - Velocidad lineal relativa de traslación
r
ω r - Velocidad angular relativa
E r - Punto del eje instantáneo de rotación relativa
r
v Mat - Velocidad lineal de arrastre de traslación
r
ω a - Velocidad angular de arrastre
E a - Punto del eje instantáneo de rotación de arrastre
luego finalmente la velocidad total de un punto M de un sólido rígido sometido a la descomposición del
movimiento en relativo más arrastre viene definido por
r r r
vM = vMr + vMa ⎫
⎪⎪
r r r
( r r
) r r
[ r
(
vMr = vMrt + ω r × M − E r ⎬ ⇒ vM = vMrt + ω r × M − E r + vMat + ω a × M − E a )] [ ( )]
r r r
(
vMa = vMat + ω a × M − E a ⎪
⎪
⎭
)
expresión equivalente a la utilizada para la composición de rotaciones simultáneas
r n r
vM = ∑ [ωi × (M − Ei )]
i =1
En esta última expresión, las posibles traslaciones existentes se consideran transformadas en pares de
rotación.
aceleración Para la determinación de la aceleración de un punto M del sólido rígido, se parte de derivar la expresión de
la velocidad a partir de la descomposición de los movimientos rototraslatorios relativos y de arrastre
r r r
( r r
)
vM = vMrt + ω r × M − E r + vMat + ω a × M − E a ( )
respecto del tiempo, con lo que se obtiene
r r r
( r
v&M = v&Mrt + ω& r × M − E r + ω r ×)d
dt
( r r
) r
M − E r + v&Mat + ω& a × M − E a + ω a × (
d
dt
M − Ea ) ( )
r r
Como las velocidades relativas lineal de traslación ( vMrt ) y angular de rotación ( ω r ) están dadas respecto
rt
r
de la base móvil, pueden variar tanto en módulo ( vM , ω r ) como en dirección ( e r ), y las expresiones de
sus derivadas, tal como se indicó anteriormente, son
r&
v Mrt =
dt
(
d rt r r rt
v M e = v& M )r r
rt & r
e r + vM rt
e = v& M
r
e r + vM
rt
r r
Ω × e r = v& M
rt
r
( r r
e r + Ω × v Mrt)
r& r r& r
(r r )
ω r = ω& r e r + ω r e r = ω& r e r + ω r Ω × e r = ω& r e r + Ω × ω r
r r r
- 51/116 -
r
expresiones en las que la velocidad angular con la que varían los unitarios asociados a la base móvil ( Ω )
r
corresponde a la velocidad de arrastre ( ω a ), por lo que quedan
r& r r r r& r r r
v Mrt = v& M
rt
e r + ω a × v Mrt ω r = ω& r e r + ω a × ω r
r r
mientras que las velocidades de arrastre lineal de traslación ( vMat ) y angular de rotación ( ω a ) están
at
r
definidas respecto de la base fija, por lo que cambian de módulo ( vM , ω a ) pero no de dirección ( e a = cte ),
luego las expresiones de sus derivadas son
r r
}=0 }=0
r&
v Mat =
dt
(
d at r a & at r a at
vM e = vM e + vM ) r& a r
at a
e = v&M e
r& a r a a
ra a
r& a r r
ω = α = ω& e + ω e = ω& a e a = ω& a e a
(
La derivada del vector de posición relativa M − E r respecto del tiempo en la base relativa se obtiene )
teniendo en cuenta que el punto M del sólido se traslada y gira respecto del eje de movimiento relativo
d
dt
( r r
) r r
( r
)
M − E r = v Mrt + ω r × M − E r − v Mrt − ω r × E r − E r = ω r × M − E r ( ) ( )
mientras que para obtener la derivada del vector de posición de arrastre M − E a respecto de la base fija se ( )
derivan por separado componentes y unitario
d
dt
( r r
) r r
( r
) r
M − E a = v Mrt + ω r × M − E r + v Mat + ω a × M − E a − v Mat − ω a × E a − E a = ( ) ( )
r r r
(
= v Mrt + ω r × M − E r + ω a × M − E a ) ( )
Concepto clave La derivada se realiza respecto de la base en la que está definido el vector.
Teniendo en cuenta todo lo anterior
r&
vM =
r&
v Mrt
{
+
r&
ω
{
r
r r r
( r
× M − Er +ωr × )
d r&
M − E r + v Mat + ω
{
(
r& a a
ra
{r × M − E + ω ×
dt 4243 at r a ω& a e a
) ( ) d
(
M − Ea
dt 4243
)
rt
v&M
r r r
e r +ω a ×vMrt ω& r e r +ω a ×ω r 1 v& e 1
r r
(
vMrt +ω r × M − E r
r
) M rr
( ) ra
(
vMrt +ω × M − E r +ω × M − E a )
la expresión de la aceleración queda
r& rt
v M = v&M
r r r r r r
(
e r + ω a × v Mrt + ω& r e r + ω a × ω r × M − E r + )( )
r r
[
r
(
+ ω r × v Mrt + ω r × M − E r + v&M
r
at a
r
)]
e + ω& a e a × M − E a + ( )
r r
[
r
( r
+ ω a × v Mrt + ω r × M − E r + ω a × M − E a ) ( )]
o bien, desarrollando
r& rt
v M = v&M
r r r r r r
(
e r + ω a × v Mrt + ω& r e r × M − E r + ω a × ω r × M − E r ) [ ( )]
r r
[ r
+ ω r × v Mrt + ω r × M − E r + v&M( )] r
at a
r
e + ω& a e a × M − E a + ( )
r r r r
[ ( )] r r
+ ω a × v Mrt + ω a × ω r × M − E r + ω a × ω a × M − E a [ ( )]
Los términos subrayados se pueden agrupar, con lo que se tiene
- 52/116 -
r&
v M = v&Mrt
r r
(
r r r
)
e r + α r × M − E r + ω r × v Mrt + ω r × M − E r + [ ( )]
r
at a
+ v&M
r
(r r
) r
e + α a × M − E a + ω a × v Mat + ω a × M − E a +[ ( )]
r r
( r
+ 2ω a × v Mrt + ω r × M − E r ( ))
identificación en la que identificando términos
r r
v&M = aM - Aceleración absoluta del punto M.
rr
aM
r rt r r
= aM ( r
)
r r
[
+ α × M − E r + ω r × v Mrt + ω r × M − E r ( )] - Aceleración relativa
r
del punto M respecto de
rt
la base móvil, con sus componentes de traslación a M , de rotación componente
r rrn r r r rt r r
[ ( )]
normal a M = ω × v M + ω × M − E r y de rotación componente tangencial
r rrt r r
aM = α × M − Er .( )
ra
aM
r at r a
= aM ( r
)
r r
[
+ α × M − E a + ω a × v Mat + ω a × M − E a ( )]
- Aceleración de arrastre del punto M
r at
respecto de la base fija con sus componentes de traslación a M , de rotación
r arn r a r at r a
componente normal a M = ω × v M + ω × M − E a
[
y de rotación componente ( )]
r art r a
tangencial a M = α × M − E . a
( )
aceleración de Coriolis rC
aM
r
[
r r
( r r
)]
= 2ω a × vMrt + ω r × M − E r = 2ω a × vMr - Aceleración de Coriolis.
De esta forma, la aceleración absoluta del punto M se puede expresar de forma compacta mediante
r rr r a rC
aM = aM + aM + aM
Es importante remarcar que este estudio solo es válido si las traslaciones tanto en el movimiento relativo
como en el de arrastre se realiza en la dirección de los ejes de rotación correspondientes (movimientos
rototraslatorios)
r r r rt r r r r at r
v Mrt = v M
rt
er aM rt
= aM er v Mat = v M
at a
e aM at a
= aM e
En otro caso habrá que realizar una descomposición individual de la traslación y rotación en los
movimientos relativo y arrastre.
Ejemplo 4.2: Un sólido rígido está sometido a dos movimientos simultáneos.

r
El primero con velocidad angular ω1 = 5 (rad/s) sobre un eje de rotación de unitario e1 = {1, 0, 0} que pasa por el
punto E1 − O = {1, 2 , 2} (m ) .
El segundo es una velocidad de traslación de 3 (m/s) en la dirección del mismo eje.

Comprobar que la velocidad y aceleración lineal del punto M de coordenadas M = {2, 1, 4} (m) por
descomposición en movimiento relativo más arrastre es la misma, independientemente de cual sea el movimiento
considerado como relativo y arrastre.
Se comienza considerando el primer movimiento como relativo y el segundo como arrastre.
⎧5⎫
r rr
⎪ ⎪
Movimiento relativo: ω1 = ω = ⎨0 ⎬ (rad / s )
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
- 53/116 -
⎧3⎫
r at ⎪ ⎪
Movimiento de arrastre: v M = ⎨0 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
Se hace el análisis cinemático de velocidades por descomposición del movimiento en relativo más arrastre
r r r
v M = v Mr + v Ma
En la que el movimiento relativo es

r r r r r
(
v Mr = v Mrt + v Mrr = v Mrt + ω r × M − E r )
Desarrollando cada uno de los términos
r r r
⎧2 ⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫ i j⎧ 0 ⎫
k
(M − E ) ( )
r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ r r ⎪ ⎪
v Mrt = 0 (m / s ) r
= ⎨1⎬ − ⎨2⎬ = ⎨− 1⎬ (m ) v Mrr = ω r × M − E r = 5 0 0 = ⎨− 10 ⎬ (m / s )
⎪4 ⎪ ⎪2⎪ ⎪ 2 ⎪ 1 − 1 2 ⎪⎩ − 5 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
luego la velocidad relativa es

⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
rr r rt r rr ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨0 ⎬ + ⎨− 10 ⎬ = ⎨− 10 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪ − 5 ⎪ ⎪ − 5 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
La velocidad de arrastre viene dada por
r r r r r
(
v Ma = v Mat + v Mar = v Mat + ω a × M − E a )
⎧3⎫ r
r at ⎪ ⎪ r
v M = ⎨0 ⎬ (m / s ) v Mar = 0 (m / s )
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
luego la velocidad de arrastre es
⎧3⎫ ⎧0 ⎫ ⎧3⎫
r a r at r ar ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨0 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨0 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
y finalmente la velocidad total es
⎧ 0 ⎫ ⎧3⎫ ⎧ 3 ⎫
r rr ra ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨− 10 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨− 10 ⎬ (m / s )
⎪ − 5 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪ − 5 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Se hace ahora el análisis cinemático de aceleraciones por descomposición del movimiento en relativo más
arrastre
r rr r a rC
aM = aM + aM + aM
Se comienza considerando únicamente el movimiento relativo.

rr
aM
r rt r rrn r rrt r rt r r r rt r r
= aM [ r
(
+ a M + a M = a M + ω × vM + ω × M − E r + α r × M − E r )] ( )
r
( )
Desarrollando cada uno de los términos ( ω r × M − E r ya ha sido obtenido anteriormente)
- 54/116 -
r r r
i j ⎧ 0 ⎫
k
(m / s ) [ ( )] (m / s )
r
r rt
aM =0 2
r rrn r r r rt r r
aM = ω × vM + ω × M − E r = 5 0
⎪ ⎪
0 = ⎨− 25 ⎬ 2
r rrt r
aM =0 (m / s )
2
0 − 10 5 ⎪⎩− 50 ⎪⎭
y finalmente la aceleración relativa es
⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
rr
aM
r rt r rrn r rrt ⎪ ⎪ ⎪
= aM
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
+ a M + a M = ⎨0 ⎬ + ⎨− 25 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨− 25 ⎬ (m / s )2
⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
La aceleración de arrastre viene dada por
ra
aM
r at r arn r art r at r a
= aM + aM + aM = aM + ω × [vr + ωr × (M − E )]+ αr × (M − E )
at
M
a a a a
r
Desarrollando cada uno de los términos ( ω a × M − E a ( ) ya ha sido obtenido anteriormente)
r at r
( ) ar = 0 (m / s )
r
aM = 0 m / s2 arn
M
2
a = 0 (m / s )
r r
art 2
M
y finalmente la aceleración de arrastre es

ra
aM
r at r arn r art r
= aM + aM + aM = 0 (m / s )
2
y la aceleración de Coriolis viene dada por
r r r
i j ⎧0 ⎫ k
rC
aM
r r
= 2ω a × v Mr = 2 0 0
⎪ ⎪
0 = ⎨0 ⎬ (m / s )
2
0 − 10 − 5 ⎪⎩0 ⎪⎭
y finalmente la aceleración total es
⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r r r r a rC ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a M = a M + a M + a M = ⎨− 25 ⎬ + ⎨0 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨− 25 ⎬ (m / s ) 2
⎪− 50 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Se considera ahora el segundo movimiento como relativo y el primero como arrastre.

⎧3⎫
r rt ⎪ ⎪
Movimiento relativo: v M = ⎨0 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
⎧5 ⎫
r ra
⎪ ⎪
Movimiento de arrastre: ω1 = ω = ⎨0 ⎬ (rad / s )
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
r r r
v M = v Mr + v Ma

r r r r r
v Mr = v Mrt + v Mrr = v Mrt + ω r × M − E r ( )
- 55/116 -

⎧3⎫
( )
r ⎪ ⎪ r r r
v Mrt = ⎨0 ⎬ (m / s ) v Mrr = ω r × M − E r = 0 (m / s )
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
⎧3⎫ ⎧0 ⎫ ⎧3⎫
rr r rt r rr ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨0 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨0 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
la velocidad de arrastre viene dada por
r r r r r
v Ma = v Mat + v Mar = v Mat + ω a × M − E a( )
r r r
⎧2 ⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫ i ⎧ 0 ⎫
j k
( )
r
r
v Mat = 0 (m / s ) (M − E )
a ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ⎨1⎬ − ⎨2⎬ = ⎨− 1⎬ (m )
r r
v Mar = ω a × M − E a = 5
⎪
0 0 = ⎨− 10 ⎬
⎪
(m / s )
⎪4 ⎪ ⎪2⎪ ⎪ 2 ⎪ 1 − 1 2 ⎪⎩ − 5 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v Ma = v Mat + v Mar = ⎨0 ⎬ + ⎨− 10 ⎬ = ⎨− 10 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪ − 5 ⎪ ⎪ − 5 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧3⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 3 ⎫
r rr ra ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨0 ⎬ + ⎨− 10 ⎬ = ⎨− 10 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪ − 5 ⎪ ⎪ − 5 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Luego la velocidad es la misma independientemente del orden de los movimientos.
arrastre
r rr r a rC
aM = aM + aM + aM

rr
aM
= aM [r
+ aM + aM = aM + ω × vM + ω × M − E r + α r × M − E r ( )] ( )
r rt r
aM = 0 m / s2 ( ) r rrn r
aM =0 (m / s )
2
r rrt r
aM =0 (m / s ) 2

rr
aM
r rt r rrn r rrt r
= aM + aM + aM = 0 (m / s ) 2

ra
aM
r at r arn r art r at r a r at r a
= aM [ r
+ a M + a M = a M + ω × vM + ω × M − E a + α a × M − E a( )] ( )
r
( )
Desarrollando cada uno de los términos ( ω a × M − E a ya ha sido obtenido anteriormente)
- 56/116 -
r r r
i j ⎧ 0 ⎫ k
(m / s ) [ ( )] (m / s ) (m / s )
r at r r arn r a r at r a ⎪ ⎪ r art r
2 2
aM =0 aM = ω × vM + ω × M − E r = 5 0 0 = ⎨ 25 ⎬ 2
aM =0
0 − 10 − 5 ⎪⎩− 50 ⎪⎭
⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
ra
aM
r at r arn r art ⎪ ⎪ ⎪
= aM
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
+ a M + a M = ⎨0 ⎬ + ⎨ 25 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨ 25 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
i j k ⎧0 ⎫
rC
aM
r r
= 2ω a × v Mr = 2 5 0
⎪ ⎪
0 = ⎨0 ⎬ (m / s ) 2
3 0 0 ⎪⎩0 ⎪⎭
⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r r r r a rC ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a M = a M + a M + a M = ⎨0 ⎬ + ⎨− 25 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨− 25 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Luego la aceleración también es la misma independientemente del orden de los movimientos.
El estudio también se puede realizar considerando que el movimiento es rototraslatorio relativo.

⎧5⎫ ⎧3⎫
r⎪ ⎪ rr r rt ⎪ ⎪
Movimiento relativo: ω1 = ω = ⎨0 ⎬ (rad / s ) , v M = ⎨0 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Para comprobarlo, se hace el análisis cinemático de velocidades.
r r r
v M = v Mr + v Ma

r r r r r
v Mr = v Mrt + v Mrr = v Mrt + ω r × M − E r( )
r r r
⎧3⎫ i j ⎧ 0 ⎫
k
r
v Mrt
⎪ ⎪
= ⎨0 ⎬ (m / s )
r r
(
v Mrr = ω r × M − E r = 5) ⎪ ⎪
0 = ⎨− 10 ⎬
0 (m / s )
⎪0 ⎪ 1 − 1 2 ⎪⎩ − 5 ⎪⎭
⎩ ⎭

⎧3⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 3 ⎫
rr r rt r rr ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨0 ⎬ + ⎨− 10 ⎬ = ⎨− 10 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪ − 5 ⎪ ⎪ − 5 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
y la velocidad de arrastre es nula
( )
r r r r r r
vMa = v Mat + vMar = vMat + ω a × M − E a = 0
- 57/116 -
⎧ 3 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 3 ⎫
r rr ra ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨− 10 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨− 10 ⎬ (m / s )
⎪ − 5 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪ − 5 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Y no varía respecto de las obtenidas anteriormente.
arrastre
r rr r a rC
aM = aM + aM + aM

rr
aM
= aM [ r
(
+ aM + aM = aM + ω × vM + ω × M − E r + α r × M − E r )] ( )
r r r
i j ⎧ 0 ⎫
k
(m / s ) [ ( )] (m / s ) (m / s )
r rt r r rrn r r r rt r r ⎪ ⎪ r rrt r
2
aM =0 aM = ω × vM + ω × M − E r = 5 0 0 = ⎨ 25 ⎬ 2
aM =0 2
3 − 10 − 5 ⎪⎩− 50 ⎪⎭
⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
rr
aM
= aM
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
+ a M + a M = ⎨0 ⎬ + ⎨ 25 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨ 25 ⎬ (m / s ) 2
⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
La aceleración de arrastre es nula
[ ( )] ( )
ra r at r arn r art r at r a r at r a r r
aM = aM + a M + a M = a M + ω × vM + ω × M − E a + α a × M − E a = 0
r r r
i ⎧0 ⎫
j k
rC
aM
r r
= 2ω a × v Mr = 2 0 0
⎪ ⎪
0 = ⎨0 ⎬ (m / s ) 2
3 − 10 − 5 ⎪⎩0 ⎪⎭
⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r r r r a rC ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a M = a M + a M + a M = ⎨− 25 ⎬ + ⎨0 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨− 25 ⎬ (m / s ) 2
⎪− 50 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Que como se había indicado coincide con las anteriores.
Ejemplo 4.3: Un sólido rígido está sometido a dos movimientos simultáneos.

r
El primero con velocidad angular ω1 = 5 (rad/s) sobre un eje de rotación de unitario e1 = {1, 0, 0} que pasa por el
punto E1 − O = {1, 2 , 2} (m ) .
t
El segundo es una velocidad de traslación de componentes v M = {3 , 2 , 5} (m / s ) .
Comprobar que la velocidad y aceleración lineal del punto M de coordenadas M = {2, 1, 4} (m) por
descomposición en movimiento relativo más arrastre depende de cual sea el movimiento considerado como
relativo y cual como arrastre.
- 58/116 -
Se comienza considerando el primer movimiento como relativo y el segundo como arrastre.

⎧5⎫
r r ⎪ ⎪
Movimiento relativo: ω1 = ω r = ⎨0 ⎬ (rad / s )
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
⎧3 ⎫
r at ⎪ ⎪
Movimiento de arrastre: v M = ⎨2⎬ (m / s )
⎪5 ⎪
⎩ ⎭
Se hace el análisis cinemático de velocidades por descomposición del movimiento
r r r
v M = v Mr + v Ma
En el que el movimiento relativo es

r r r r r
(
r r r
⎧2 ⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫ i j⎧ 0 ⎫
k
(M − E ) ( )
r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ r r ⎪ ⎪
v Mrt = 0 (m / s ) r
= ⎨1⎬ − ⎨2⎬ = ⎨− 1⎬ (m ) v Mrr = ω r × M − E r = 5 0 0 = ⎨− 10 ⎬ (m / s )
⎪4 ⎪ ⎪2⎪ ⎪ 2 ⎪ 1 − 1 2 ⎪⎩ − 5 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v Mr = v Mrt + v Mrr = ⎨0 ⎬ + ⎨− 10 ⎬ = ⎨− 10 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪ − 5 ⎪ ⎪ − 5 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r r r
(
⎧3 ⎫ r
r at ⎪ ⎪ r
v M = ⎨2 ⎬ (m / s ) v Mar = 0 (m / s )
⎪5 ⎪
⎩ ⎭
⎧3 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧3 ⎫
r a r at r ar ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨2 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨2 ⎬ (m / s )
⎪5 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪5 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ 0 ⎫ ⎧3 ⎫ ⎧ 3 ⎫
r rr ra ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨− 10 ⎬ + ⎨2 ⎬ = ⎨− 8 ⎬ (m / s )
⎪ − 5 ⎪ ⎪5 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
arrastre
r rr r a rC
aM = aM + aM + aM

rr
aM
= aM [ r
(
+ a M + a M = a M + ω × vM + ω × M − E r + α r × M − E r )] ( )
- 59/116 -
r
( )
r r r
i j ⎧ 0 ⎫k
r rt r
aM =0 (m / s )
2
aM [
r rrn r r r rt r r
= ω × vM + ω × M − E r = 5( )] 0
⎪ ⎪
0 = ⎨− 25 ⎬ (m / s ) 2
r rrt r
aM =0 (m / s )
2
0 − 10 5 ⎪⎩− 50 ⎪⎭
⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
rr r rt r rrn r rrt ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a M = a M + a M + a M = ⎨0 ⎬ + ⎨− 25 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨− 25 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
ra
aM
= aM [ r
+ a M + a M = a M + ω × vM + ω × M − E a + α a × M − E a ( )] ( )
r at r
aM = 0 m / s2( ) r arn r
aM =0 (m / s )2
r art r
aM =0 (m / s )2

ra
aM
r at r arn r art r
= aM + aM + aM = 0 (m / s )2
r r r
i ⎧0 ⎫
j k
rC
aM
r r
= 2ω a × v Mr = 2 0 0
⎪ ⎪
0 = ⎨0 ⎬ (m / s ) 2
0 − 10 − 5 ⎪⎩0 ⎪⎭
⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r r r r a rC ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a M = a M + a M + a M = ⎨− 25 ⎬ + ⎨0 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨− 25 ⎬ (m / s ) 2
⎪− 50 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Se considera ahora el segundo movimiento como relativo y el primero como arrastre.

⎧3 ⎫
r rt ⎪ ⎪
Movimiento relativo: v M = ⎨2⎬ (m / s )
⎪5 ⎪
⎩ ⎭
⎧5 ⎫
r ra
⎪ ⎪
Movimiento de arrastre: ω1 = ω = ⎨0 ⎬ (rad / s )
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
r r r
v M = v Mr + v Ma

r r r r r
(
- 60/116 -
⎧3 ⎫
( )
r rt ⎪ ⎪ r r r
v M = ⎨2 ⎬ (m / s ) v Mrr = ω r × M − E r = 0 (m / s )
⎪5 ⎪
⎩ ⎭
⎧3⎫ ⎧0 ⎫ ⎧3⎫
rr r rt r rr ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨2⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨2⎬ (m / s )
⎪5 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪5 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r r r
(
r r r
⎧2 ⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫ i j⎧ 0 ⎫
k
( )
r
r
vMat = 0 (m / s ) (M − E )
a ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ⎨1⎬ − ⎨2⎬ = ⎨− 1⎬ (m )
r r
v Mar = ω a × M − E a = 5
⎪ ⎪
0 = ⎨− 10 ⎬
0 (m / s )
⎪4 ⎪ ⎪2⎪ ⎪ 2 ⎪ 1 − 1 2 ⎪⎩ − 5 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r a r at r ar ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨0 ⎬ + ⎨− 10 ⎬ = ⎨− 10 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪ − 5 ⎪ ⎪ − 5 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧3 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 3 ⎫
r rr ra ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨2 ⎬ + ⎨− 10 ⎬ = ⎨− 8 ⎬ (m / s )
⎪5 ⎪ ⎪ − 5 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Luego la velocidad es la misma independientemente del orden de los movimientos.
arrastre
r rr r a rC
aM = aM + aM + aM

rr
aM
= aM [ r
r rt r
aM = 0 m / s2 ( ) r rrn r
aM =0 (m / s )
2
r rrt r
aM =0 (m / s ) 2

rr
aM
r rt r rrn r rrt r
= aM + aM + aM = 0 (m / s ) 2

ra
aM
= aM [ r
(
+ a M + a M = a M + ω × vM + ω × M − E a + α a × M − E a )] ( )
r
( )
- 61/116 -
r r r
i j ⎧ 0 ⎫
k
(m / s ) [ )] (m / s )
r
r at
aM =0 2
r arn r a r at r a
aM (
= ω × vM + ω × M − E r = 5 0
⎪
0 = ⎨ 25 ⎬
⎪
(m / s ) 2
r art r
aM =0 2
0 − 10 − 5 ⎪⎩− 50 ⎪⎭
⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
ra
aM
r at r arn r art ⎪ ⎪ ⎪
= aM
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
+ a M + a M = ⎨0 ⎬ + ⎨ 25 ⎬ + ⎨0 ⎬ = ⎨ 25 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
i ⎧ 0 ⎫
j k
rC
aM
r r
= 2ω a × v Mr = 2 5 0
⎪ ⎪
0 = ⎨− 50 ⎬ (m / s )2
3 2 5 ⎪⎩ 20 ⎪⎭
⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r r r ra rC ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a M = a M + a M + a M = ⎨0 ⎬ + ⎨− 25⎬ + ⎨− 50 ⎬ = ⎨ − 75 ⎬ (m / s ) 2
⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪ ⎪ 20 ⎪ ⎪− 30 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Luego la aceleración no es la misma que la del orden inicial debido al efecto de la aceleración de Coriolis. En el
ejemplo anterior esta diferencia no se produjo ya que la velocidad era paralela al eje de rotación (movimiento
rototraslatorio), por lo que en general el estudio cinemático de traslaciones y rotaciones no es independiente del
orden (arrastre) de los movimientos.
Ejemplo 4.4: Un sólido rígido está sometido a dos movimientos rototraslatorios simultáneos.
El primero con velocidad y aceleración angular ω1 = 5 (rad/s), α1 = 8 (rad/s2) y velocidad y aceleración lineal de
r
traslación de magnitudes v1 =3 (m/s) y a1 = 5 (m/s2) respectivamente, sobre un eje de rotación de unitario e1 = {1,
0, 0} que pasa por el punto E1 − O = {1, 2 , 2} (m ) .
Este movimiento es arrastrado por un segundo movimiento con velocidad y aceleración angular ω2 = 4 (rad/s), α2
= -2 (rad/s2) y velocidad y aceleración de traslación de magnitudes v2 = 1 (m/s) y a2 = 4 (m/s2) respectivamente,
r
sobre un eje de rotación de unitario e2 = {0, 1, 0} que pasa por el punto E 2 − O = {3 , 4 , 1} (m ) .
Determinar la velocidad y aceleración lineal del punto M de coordenadas M = {2, 1, 4} (m) por descomposición en
movimiento relativo más arrastre.
⎧5 ⎫ ⎧8 ⎫ ⎧3⎫ ⎧5 ⎫
r ⎪ ⎪
Movimiento relativo: ω r = ⎨0 ⎬
r
(rad / s ) , α r ⎪ ⎪
= ⎨0 ⎬ (rad / s ) , vr
2 rt
M
⎪ ⎪
= ⎨0 ⎬ (m / s ) ,
r rt ⎪ ⎪
aM = ⎨0 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
ra
⎪ ⎪
Movim. de arrastre: ω = ⎨4 ⎬
ra
(rad / s ) , α = ⎪⎨− 2⎪⎬ (rad / s ) 2
r at ⎪ ⎪
, vM = ⎨1⎬
r at ⎪ ⎪
(m / s ) , a M = ⎨4 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
en el que la velocidad es
r r r
v M = v Mr + v Ma
- 62/116 -

r r r r r
v Mr = v Mrt + v Mrr = v Mrt + ω r × M − E r ( )
r r r
⎧3⎫ ⎧2 ⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫ i j⎧ 0 ⎫ k
r
v Mrt
⎪ ⎪
= ⎨0 ⎬ (m / s ) (M − E ) r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ⎨1⎬ − ⎨2 ⎬ = ⎨− 1⎬ (m )
r r
(
v Mrr = ω r × M − E r = 5 ) ⎪
0 0 = ⎨− 10 ⎬
⎪
(m / s )
⎪0 ⎪ ⎪4 ⎪ ⎪2 ⎪ ⎪ 2 ⎪ 1 − 1 2 ⎪⎩ − 5 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

⎧3⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 3 ⎫
rr r rt r rr ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨0 ⎬ + ⎨− 10 ⎬ = ⎨− 10 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪ − 5 ⎪ ⎪ − 5 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r r r
v Ma = v Mat + v Mar = v Mat + ω a × M − E a ( )
r r r
⎧0 ⎫ ⎧2 ⎫ ⎧3 ⎫ ⎧ − 1⎫ i ⎧12 ⎫
j k
r
v Mat
⎪ ⎪
= ⎨1⎬ (m / s ) (M − E ) a ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ⎨1⎬ − ⎨4 ⎬ = ⎨− 3⎬ (m )
r r
(
v Mar = ω a × M − E a = 0 ) ⎪ ⎪
4 0 =⎨0 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪4 ⎪ ⎪1⎪ ⎪ 3 ⎪ − 1 − 3 3 ⎪⎩ 4 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

⎧0 ⎫ ⎧12 ⎫ ⎧12 ⎫
r a r at r ar ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨1⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 1 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪ 4 ⎪ ⎪ 4 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ 3 ⎫ ⎧12 ⎫ ⎧ 15 ⎫
r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v Mr + v Ma = ⎨− 10 ⎬ + ⎨ 1 ⎬ = ⎨− 9 ⎬ (m / s )
⎪ − 5 ⎪ ⎪ 4 ⎪ ⎪ − 1⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
arrastre
r rr r a rC
aM = aM + aM + aM

rr
aM
= aM [ r
r
( )
r r r
⎧5⎫ i j ⎧ 0 ⎫ k
r rt
aM
⎪ ⎪
= ⎨0 ⎬ (m / s )
2
aM [
r rrn r r r rt r r
(
= ω × vM + ω × M − E r = 5 )] 0
⎪
0 = ⎨ 25 ⎬
⎪
(m / s )
2
⎪0 ⎪ 3 − 10 − 5 ⎪⎩− 50 ⎪⎭
⎩ ⎭
- 63/116 -
r r r
i j⎧ 0 ⎫ k
r rrt r r
aM (
= α × M − Er = 8) ⎪
0 0 = ⎨− 16 ⎬
⎪
(m / s )
2
1 − 1 2 ⎪⎩ − 8 ⎪⎭
⎧5 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 5 ⎫
rr
aM
= aM
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
+ a M + a M = ⎨0 ⎬ + ⎨ 25 ⎬ + ⎨− 16 ⎬ = ⎨ 9 ⎬ (m / s )2
⎪0 ⎪ ⎪− 50 ⎪ ⎪ − 8 ⎪ ⎪− 58 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
ra
aM
= aM [ r
(
+ a M + a M = a M + ω × vM + ω × M − E a + α a × M − E a )] ( )
r
( )
r r r
⎧0 ⎫ i j k ⎧ 16 ⎫
r at
aM
⎪ ⎪
= ⎨4 ⎬ (m / s )
2
aM [
r arn r a r at r a
(
= ω × vM + ω × M − E a = 0 )] ⎪
4 0 =⎨ 0 ⎬
⎪
(m / s )
2
⎪0 ⎪ 12 1 4 ⎪⎩− 48 ⎪⎭
⎩ ⎭
r r r
i ⎧− 6 ⎫
j k
r art r a
aM = α × (
M − E a
= )0 − 2 0
⎪ ⎪
=⎨ 0 ⎬ (m / s ) 2
− 1 − 3 3 ⎪⎩− 2 ⎪⎭
⎧0 ⎫ ⎧ 16 ⎫ ⎧− 6 ⎫ ⎧ 10 ⎫
ra r at r arn r art ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a M = a M + a M + a M = ⎨4 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 4 ⎬ (m / s ) 2
⎪0 ⎪ ⎪− 48 ⎪ ⎪− 2 ⎪ ⎪− 50 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
i j ⎧− 40 ⎫ k
rC
aM
r r
= 2ω a × v Mr = 2 0
⎪
0 =⎨ 0 ⎬
4
⎪
(m / s )
2
3 − 10 − 5 ⎪⎩− 24 ⎪⎭
⎧ 5 ⎫ ⎧ 10 ⎫ ⎧− 40 ⎫ ⎧ − 25 ⎫
r r r ra rC ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a M = a M + a M + a M = ⎨ 9 ⎬ + ⎨ 4 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 13 ⎬
⎪
(m / s )2
⎪− 58 ⎪ ⎪− 50 ⎪ ⎪− 24 ⎪ ⎪− 132 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
nuevo arrastre En el caso en que el sistema de referencia OXYZ que se suponía fijo no lo fuera, sino que existe un nuevo
movimiento de arrastre (arrastre 2), la velocidad y aceleración que se habían supuesto absolutas en el
estudio anterior pasan a ser las componentes relativas de la nueva composición, a la cual hay que añadir el
nuevo movimiento de arrastre y la nueva componente de Coriolis para la aceleración (Fig. 4.4).
- 64/116 -
Movimiento
relativo 2
Movimiento z’ at
de arrastre a
v at
Movimiento
relativo
αa
ωa
y’
a
E
Movimiento
art
de arrastre 2
x’ ea vrt
α r
M ωr
z Er
er
r
rM
a at2
z’’
v at2 O
x
y
α a2 y’’
ω a2
Ea2
ea2
x’’
Fig. 4.4 – Segundo movimiento de arrastre.

r
De forma que en este caso la velocidad ( vM2 ) del punto (M) vendrá dada por
r r
r r r ⎧⎪v Mr 2 = v M
v M2 = vMr 2 + vMa 2 con ⎨ r a 2 r at 2 r a 2
⎪⎩v M = v M + ω × M − E a 2 ( )
con
r r r r r r r
(
v M = v Mr + v Ma = v Mrt + ω r × M − E r + v Mat + ω a × M − E a ) ( )
r2
Mientras que la aceleración ( aM ) es
r r2 r
⎧a M = aM
⎪⎪ r
r2
aM
r r2 r a2 r C 2
= aM + aM + aM con a2
r at 2 r a 2
r
a2
r a 2 r at 2 r a 2
(
⎨a M = a M + α × M − E + ω × v M + ω × M − E
a2
) [ ( )]
⎪ C2
r a2
r r2
⎪⎩a M = 2ω × v M
con
r rr ra rC
aM = aM + aM + aM
Este proceso de composición de movimientos puede ser repetido, introduciendo todos los movimientos de
arrastre posteriores que afecten cinemáticamente al sólido.
Ejemplo 4.5: El sólido rígido del problema anterior (4.4) está sometido a un tercer movimiento que arrastra a los
dos anteriores. Este movimiento tiene una velocidad y aceleración angular ω3 = -1 (rad/s), α3 = 6 (rad/s2) sobre un
r
eje de rotación de unitario e3 = {0, 0, 1} que pasa por el punto E3 − O = {4 , 5 , 3} (m ) . Además tiene velocidad y
aceleración de traslación de magnitudes v3 =9 (m/s) y a3 = -4 (m/s2), respectivamente, sobre el mismo eje de
rotación.
Determinar la velocidad y aceleración lineal del punto M de coordenadas M = {2, 1, 4} (m) por descomposición en
movimiento relativo más arrastre.
- 65/116 -
El análisis por descomposición en relativo más arrastre de los dos primeros movimientos ya se ha realizado en
el problema anterior, por lo que todo lo que se consideraba velocidad y aceleración absolutas en ese problema
pasan a ser velocidades y aceleraciones relativas al añadirle el siguiente movimiento de arrastre.
⎧ 15 ⎫ ⎧ − 25 ⎫
rr2 ⎪ ⎪
Movim. relativo: vM = ⎨− 9 ⎬
rr2 ⎪
(m / s ) , aM = ⎨ 13 ⎪⎬ (m / s )2
⎪ − 1⎪ ⎪− 132 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧0⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
r
Movim. de arrastre 2: ω a 2 = ⎪⎨ 0 ⎪⎬
r ⎪ ⎪
(rad / s ) , α a 2 = ⎨0 ⎬ (rad / s , )
r at 2 ⎪ ⎪
vM = ⎨0 ⎬
2
r
(m / s ) , aMat 2 = ⎪⎨ 0 ⎪⎬ (m / s )
2
⎪− 1⎪ ⎪6 ⎪ ⎪9 ⎪ ⎪− 4 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
y la velocidad es
r r r
v M2 = v Mr 2 + v Ma 2
Se comienza considerando únicamente el movimiento relativo que es conocido al ser el absoluto del problema
anterior
⎧ 15 ⎫
rr2 r ⎪ ⎪
v M = v M = ⎨− 9 ⎬ (m / s )
⎪ − 1⎪
⎩ ⎭
r r r r r
v Ma 2 = v Mat 2 + v Mar 2 = v Mat 2 + ω a 2 × M − E a 2 ( )
⎧0 ⎫ ⎧2 ⎫ ⎧4 ⎫ ⎧− 2⎫
r at 2 ⎪ ⎪
v M = ⎨0 ⎬ ( )
(m / s ) M − E = ⎪⎨1⎪⎬ − ⎪⎨5 ⎪⎬ = ⎪⎨− 4 ⎪⎬ (m )
a2
⎪9 ⎪ ⎪4 ⎪ ⎪3 ⎪ ⎪ 1 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
i j k ⎧− 4 ⎫
r
v Mar 2
r a2
(
=ω × M −E = 0 a2
) ⎪ ⎪
0 − 1 = ⎨ 2 ⎬ (m / s )
− 2 − 4 1 ⎪⎩ 0 ⎪⎭

⎧0 ⎫ ⎧− 4 ⎫ ⎧− 4 ⎫
r a 2 r at 2 r ar 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨0 ⎬ + ⎨ 2 ⎬ = ⎨ 2 ⎬ (m / s )
⎪9 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 9 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ 15 ⎫ ⎧− 4 ⎫ ⎧ 11 ⎫
r 2 r r 2 r a2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = v M + v M = ⎨− 9 ⎬ + ⎨ 2 ⎬ = ⎨− 7 ⎬ (m / s )
⎪ − 1⎪ ⎪ 9 ⎪ ⎪ 8 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
arrastre
r2 r r2 r a2 r C 2
aM = aM + aM + aM
Se comienza considerando únicamente el movimiento relativo, que es conocido al ser el absoluto del problema
anterior
- 66/116 -
⎧ − 25 ⎫
r r2 r ⎪
a M = a M = ⎨ 13 ⎬
⎪
(m / s )
2
⎪− 132 ⎪
⎩ ⎭
r a 2 r at 2 r arn 2 r art 2 r at 2 r a 2 r a 2
aM [ r
= aM + aM + aM = aM + ω × ω × M − E a2 + α a 2 × M − E a2 ( )] ( )
r
( )
Desarrollando cada uno de los términos ( ω a 2 × M − E a 2 ya ha sido obtenido anteriormente)
r r r
⎧0 ⎫ i j ⎧2 ⎫k
r at 2
aM
⎪ ⎪
=⎨ 0 ⎬ (m / s )
2
aM [
r arn 2 r a 2 r at 2 r a 2
= ω × vM + ω × M − E a 2 = 0 ( )] ⎪ ⎪
0 − 1 = ⎨4 ⎬ (m / s )
2
⎪− 4 ⎪ − 4 2 9 ⎪⎩0 ⎪⎭
⎩ ⎭
r r r
i ⎧ 24 ⎫
j k
r art 2 r a 2
aM (
= α × M − E a2 = 0 ) ⎪ ⎪
0 6 = ⎨− 12⎬ (m / s )
2
− 2 − 4 1 ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎧ 0 ⎫ ⎧2 ⎫ ⎧ 24 ⎫ ⎧ 26 ⎫
r a 2 r at 2 r arn 2 r art 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aM
⎪ ⎪ ⎪
= a M + a M + a M = ⎨ 0 ⎬ + ⎨4 ⎬ + ⎨− 12⎬ = ⎨− 8 ⎬ (m / s ) 2
⎪− 4 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪− 4 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
i ⎧− 18 ⎫
j k
rC2
aM
r r
= 2ω a 2 × v Mr 2 = 2 0
⎪ ⎪
0 − 1 = ⎨− 30 ⎬ (m / s )
2
15 − 9 − 1 ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎧ − 25 ⎫ ⎧ 26 ⎫ ⎧− 18 ⎫ ⎧ − 17 ⎫
r2 r r2 r a2 r C 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a M = a M + a M + a M = ⎨ 13 ⎬ + ⎨− 8 ⎬ + ⎨− 30 ⎬ = ⎨ − 25 ⎬ (m / s ) 2
⎪− 132 ⎪ ⎪− 4 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪− 136 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
4.4.2. Movimiento relativo a partir de un punto de reducción.

r
En este análisis (Fig. 4.5) se considera el vector de posición ( rM ) de un punto (M) del sólido respecto de la
r
base fija (OXYZ), suma del vector de posición del punto O’ ( rO' ) más el vector de posición relativo
r
( r ' M / O' ). El punto O’ se considera perteneciente al sólido.
r r r
rM = rO' + r ' M / O'
- 67/116 -
4.4.2 Movimiento relativo a partir de un punto de reducción
Movimiento
z’
de arrastre a at
at
v
Movimiento
relativo
αa
ωa
y’
O’ art
vrt
x’
ea
r
r' M / O' α
r
r
rO' ωr
z M Er
er
r
rM
O
x
y
Fig. 4.5 – Movimiento relativo con centro de reducción en O’.
Para ello se va a considerar cada uno de los vectores de posición a partir de sus componentes
r r r r
rM = x M i + y M j + z M k
r r r r
rO' = xO' i + yO' j + z O' k
r r r r
r ' M / O' = x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k '
r r r r r r
en los que los unitarios i , j , k , están asociados a la base fija (OXYZ), mientras que los unitarios i ' , j' , k ' ,
lo están a la base móvil (O’X’Y’Z’). Sustituyendo los vectores por sus componentes, se tiene
r r r r r r r r r
x M i + y M j + z M k = xO' i + yO' j + z O' k + x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k '
velocidad Si las bases son distintas no se pueden sumar las componentes, sin embargo la igualdad vectorial es
correcta. Derivando la expresión respecto del tiempo se tiene
r& r& r&

rM = rO' + r ' M / O'
o bien a través de sus componentes
r r r
( r r r
)( r r r ⎛
) r& r& r& ⎞
x& M i + y& M j + z& M k = x& O' i + y& O' j + z&O' k + x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ' + ⎜⎜ x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' ⎟⎟
⎝ ⎠
r r r
como los unitarios i ' , j' , k ' , están asociados a una base móvil (O’X’Y’Z’), tienen derivada respecto del
r& r& r&
tiempo i ' , j' , k ' , que se obtiene de las ecuaciones de Poisson
r& r r r& r a r r& r r

i' = ωa × i' j' = ω × j' k' = ω a × k'
sustituyendo estos términos en el segundo sumando
- 68/116 -
r& r& r& ⎫

x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' ⎪
r& r⎪
i ' = ω a × i ' ⎪⎪
r& r⎬ ⇒
r& r& r&
( r r
) ( r r
) ( r r
x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' = x' M / O' ω a × i ' + y' M / O' ω a × j' + z' M / O' ω a × k ' )
j' = ω a × j ' ⎪
⎪
r& r⎪
a
k ' = ω × k ' ⎭⎪
en la que desarrollando se tiene
r& r& r& r

( r r
) (r r
)
r
x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' = ω r × x' M / O' i ' + ω a × y' M / O' j' + ω a × z' M / O' k ' = ( )
r
( r r r
= ω a × x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' )
luego sustituyendo sobre la expresión inicial
r r r
(r r r
)( r r r
x& M i + y& M j + z& M k = x& O' i + y& O' j + z&O' k + x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ' + )
r
( r r r
+ ω a × x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' )
o bien de forma vectorial
r& r& r& r r

rM = rO' + r ' M / O' +ω a × r ' M / O'
identificación en la que identificando los términos se tiene
r& r r r r
rM = x& M i + y& M j + z& M k = v M - Velocidad absoluta del punto M.
r r r r r
r&O' = x&O' i + y& O' j + z&O' k = vO' - Velocidad absoluta del punto O’ perteneciente al sólido (sólido y
referencia con movimiento solidario y características cinemáticas del sólido).
r& r r r r
r ' M / O' = x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ' = v Mr / O' - Velocidad relativa del punto M respecto del O’. Se
obtiene derivando las componentes, no los unitarios (se considera la base móvil
como si fuera fija). Si los puntos M y O’ se consideran pertenecientes al mismo
sólido no existe velocidad de traslación relativa entre los puntos, y la expresión
es
r r
v Mr / O' = ω r × (M − O' )
r r r
( r r r
) r
ω a × r' M / O' = ω a × x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' = v Mar - Velocidad de rotación respecto del eje
instantáneo de rotación que pasa por el punto O’, correspondiente a la velocidad
de arrastre de rotación.
Luego esta expresión se puede poner de la forma

r r r r
vM = vO' + vMr / O' + ω a × (M − O' )
comparación con la La diferencia respecto de la expresión utilizando la descomposición en movimiento relativo más arrastre
expresión de la
r r r
composición de vM = vMr + vMa
movimientos
es que mientras en ésta el movimiento se descompone en el mismo punto M del sólido, en el caso
- 69/116 -
r r r r
vM = vO' + vMr / O' + ω a × (M − O' )
el movimiento del punto M, se reduce a otro punto O’ distinto.
comparación con la La expresión

expresión de la
r r r r
composición de v M = vO' + v Mr / O' + ω a × (M − O' )
rotaciones simultáneas
es idéntica a la indicada anteriormente por reducción a un punto
r r r r n r
vM = vO' + ω × (M − O' ) ω = ∑ [ωi ]
i =1
obteniéndose el mismo resultado.
notación con puntos Utilizando la notación de movimiento relativo respecto de un sistema giratorio se pueden realizar
coincidentes modificaciones conceptuales de la fórmula (Fig. 4.6)
r r r r
v M = vO' + ω a × (P − O' ) + v Mr / P
en la que: M – Es el punto del que se quiere determinar la velocidad

O’ – Es un punto del sistema móvil.
P – Es el punto del sistema móvil que coincide (inicialmente) con el punto del que se
quiere calcular la velocidad.
La diferencia es que en este caso el movimiento relativo del punto M se pone en función de un punto P que
en el instante de estudio coincide con el M, pero perteneciendo M al sólido y P al sistema de referencia.
y
y’
P
M
x’
Sistema móvil
O’
Posición 1
Observador fijo x
Sistema fijo
Fig. 4.6 – Movimiento relativo.
Con esta notación se pueden utilizar las siguientes formulaciones equivalentes

r r ra rr
v M = vO' + ω
142× (
4 43P − O
4' ) + v M/P
r r r r
v M = vO' + v a / O' + v Mr / P
14424P4 3
r r r
vM = vP + v Mr / P
1442443
r r r
v M = vO' + v M / O'
aceleración Para determinar la aceleración del punto M, se parte de la velocidad respecto de este punto en
componentes
- 70/116 -
r r r
( r r r
)( r r r
x& M i + y& M j + z& M k = x& O' i + y& O' j + z&O' k + x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ' + )
r
( r r r
+ ω a × x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' )
derivando respecto del tiempo
r r r
( r r r
)( r r
&x&M i + &y&M j + &z&M k = &x&O' i + &y&O' j + &z&O' k + &x&' M / O' i ' + &y&' M / O' j' + &z&' M / O' k ' +
r
)
⎛ r& r& r& ⎞ r&
( r r r
+ ⎜⎜ x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ' ⎟⎟ + ω a × x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' +
⎝ ⎠
)
r ⎛ r r r r& r& r& ⎞
+ ω a × ⎜⎜ x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ' + x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' ⎟⎟
⎝ ⎠
r r r
nuevamente, como los unitarios i ' , j' , k ' , están asociados a una base móvil (O’X’Y’Z’), tienen derivada
r& r& r&
respecto del tiempo i ' , j' , k ' , que se determinan a partir de las ecuaciones de Poisson
r& r r r& r a r r& r r

i' = ωa × i' j' = ω × j' k' = ω a × k'
sustituyendo estos términos en los sumandos
r& r& r& ⎫

x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ' ⎪
r& r⎪
i ' = ω a × i ' ⎪⎪
r& r⎬ ⇒
r& r& r& r
( r r r
x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ' = ω a × x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ' )
j' = ω a × j' ⎪
⎪
r& r⎪
a
k ' = ω × k ' ⎪⎭
r ⎛ r& r& r& ⎞⎫

ω a × ⎜⎜ x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' ⎟⎟⎪
⎝ ⎠⎪ ⎧ ra ⎛ r& r& r& ⎞
r& r⎪ ⎪ω × ⎜⎜ x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' ⎟⎟ =
a
i' = ω × i'⎬ ⇒ ⎨⎪ ⎪
⎝ ⎠
r& r⎪
j' = ω a × j' ⎪
⎪ ra ra
[ ( r r
⎪⎩= ω × ω × x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k '
r
)]
r& r⎪
k ' = ω a × k ' ⎪⎭
luego sustituyendo sobre la expresión inicial

r r r
( r r r
)( r r r
&x&M i + &y&M j + &z&M k = &x&O' i + &y&O' j + &z&O' k + &x&' M / O' i ' + &y&' M / O' j' + &z&' M / O' k ' + )
⎛ r& r& r& ⎞ r&
( r r r
+ ⎜⎜ x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ' ⎟⎟ + ω a × x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' +
⎝ ⎠
)
ra ⎛ r r r r& r& r& ⎞
+ ω × ⎜⎜ x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ' + x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' ⎟⎟
⎝ ⎠
se tiene
- 71/116 -
r r r
( r r r
)( r r r
)
r
( r r r
) r&
( r r r
)
+ ω a × x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ' + ω a × x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' +
r
( r r r
) r
[ (
r r r r
+ ω a × x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ' + ω a × ω a × x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' )]
en la que agrupando
r r r
( r r r
)( r r
) r
r&
( r r r
) r r
[ ( r r r
+ ω a × x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' + ω a × ω a × x' M / O' i ' + y' M / O' j' + z' M / O' k ' + )]
r
( r r r
+ 2ω a × x&' M / O' i ' + y&' M / O' j' + z&' M / O' k ')
o bien de forma vectorial
&r& &r& &r& r& r r r

( r r
) r&
rM = rO' + r ' M / O' +ω a × r ' M +ω a × ω a × r ' M + 2ω a × r ' M
identificación en la que identificando los términos se tiene
&r& r r r r
rM = &x&M i + &y&M j + &z&M k = a M - Aceleración absoluta del punto M.
r
&rr& = &x& ir + &y& rj + &z& k = ar - Aceleración absoluta del punto O’ perteneciente al mismo sólido
O' O' O' O' O'
(sólido y sistema con movimiento solidario y características cinemáticas del
sólido).
&r& r r r r
r
r ' M = &x&' M / O' i ' + &y&' M / O' j' + &z&' M / O' k ' = a M / O' - Aceleración relativa del punto M respecto del punto
O’. Se obtiene derivando las componentes pero no los unitarios (se considera la
base móvil como si fuera fija). Como los puntos M y O’ pertenecen al mismo
sólido, no se considera aceleración de traslación relativa y la expresión es
rr
aM [
rr rr rr
]
/ O' = ω × ω × (M − O' ) + α × (M − O' )
r r r
(r r
)
ω& a × r' M +ω a × ω a × r ' M - Aceleraciones de rotación respecto del eje instantáneo de rotación que
pasa por el punto O’, correspondientes a la aceleración normal y tangencial de
arrastre de rotación.
r r r r
2ω a × r&' M = 2ω a × v Mr / O' - Aceleración de Coriolis.
Luego esta expresión se puede poner de la forma
r r rr
a M = aO' + a M
ra ra ra
[ra rr
/ O' + α × (M − O' ) + ω × ω × (M − O' ) + 2ω × v M / O' ]
Ejemplo 4.6: El sólido rígido del problema 4.4 está sometido a dos movimientos simultáneos.
r
r
Determinar la velocidad y aceleración lineal del punto M de coordenadas M = {2, 1, 4} (m) utilizando la
- 72/116 -
descomposición en movimiento relativa más arrastre y centro de reducción el origen del sistema de referencia O =
{0, 0, 0} (m).
Se hace el análisis cinemático de velocidades por descomposición del movimiento en relativo más arrastre y
reducción al origen O del sistema de referencia
⎧5 ⎫ ⎧8 ⎫ ⎧3⎫ ⎧5 ⎫
⎪ ⎪
Movimiento relativo: ω = ⎨0 ⎬
rr rr
(rad / s ) , α = ⎪⎨0 ⎪⎬ ( 2
)
r rt ⎪ ⎪
rad / s , vM = ⎨0 ⎬
r rt ⎪ ⎪
(m / s ) , aM = ⎨0 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
⎪ ⎪
ra ra
(rad / s ) , α = ⎪⎨− 2⎪⎬ (rad / s )
2
r at ⎪ ⎪
, vM = ⎨1⎬
r at ⎪ ⎪
(m / s ) , aM = ⎨4 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧0 ⎫
⎪ ⎪
Centro de reducción: O = ⎨0 ⎬ (m )
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
La velocidad del punto M viene dada por
r r r r
v M = vO + vMr / O + ω a × (M − O )
Se comienza determinando la velocidad del punto O por descomposición del movimiento en relativo más
arrastre
r r r
vO = vOr + vOa
Considerando únicamente el movimiento relativo del punto O

r r r r r
vOr = vOrt + vOrr = vOrt + ω r × O − E r ( )
r r r
⎧3⎫ ⎧0 ⎫ ⎧1⎫ ⎧ − 1⎫ ⎧ 0 ⎫ i j k
r rt ⎪ ⎪
vO = ⎨0 ⎬ (m / s ) ( r
)
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
O − E = ⎨0 ⎬ − ⎨2 ⎬ = ⎨− 2 ⎬ (m)
r rr r r r
(
vO = ω × O − E = 5 0 )
⎪
0 = ⎨ 10 ⎬
⎪
(m / s )
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪2 ⎪ ⎪− 2 ⎪ − 1 − 2 − 2 ⎪⎩− 10 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
luego la velocidad relativa del punto O es

⎧3⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 3 ⎫
r r r rt r rr ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vO = vO + vO = ⎨0 ⎬ + ⎨ 10 ⎬ = ⎨ 10 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪− 10 ⎪ ⎪− 10 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
la velocidad de arrastre del punto O viene dada por
r r r r r
vOa = vOat + vOar = vOat + ω a × O − E a ( )
r r r
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧3 ⎫ ⎧− 3 ⎫ i j k ⎧− 4 ⎫
r
vOat
⎪ ⎪
= ⎨1⎬ (m / s ) (O − E ) a ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ⎨0 ⎬ − ⎨4 ⎬ = ⎨− 4 ⎬ (m )
r r
vOar = ω a × O − E a ( ) = 0 4
⎪ ⎪
0 =⎨ 0 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪1⎪ ⎪ − 1⎪ − 3 − 4 − 1 ⎪⎩ 12 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

⎧0 ⎫ ⎧− 4 ⎫ ⎧− 4 ⎫
r a r at r ar ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vO = vO + vO = ⎨1⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 1 ⎬ (m / s )
⎪0 ⎪ ⎪ 12 ⎪ ⎪ 12 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
- 73/116 -
y finalmente la velocidad total del punto O es

⎧ 3 ⎫ ⎧− 4 ⎫ ⎧− 1⎫
r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vO = vOr + vOa = ⎨ 10 ⎬ + ⎨ 1 ⎬ = ⎨ 11 ⎬ (m / s )
⎪− 10 ⎪ ⎪ 12 ⎪ ⎪ 2 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r
a este término le añadimos la vMr / O
r r r
⎧2⎫ ⎧0 ⎫ ⎧2 ⎫ i j k ⎧ 0 ⎫
r r
(M − O ) = ⎪⎨1⎪⎬ − ⎪⎨0 ⎪⎬ = ⎪⎨1⎪⎬ (m) vMr / O
⎪ ⎪
= ω r × (M − O ) = 5 0 0 = ⎨− 20 ⎬ (m / s )
⎪4 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪4 ⎪ 2 1 4 ⎪⎩ 5 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r
y ω a × (M − O )
r r r
i j k ⎧ 16 ⎫
r ⎪ ⎪
ω a × (M − O ) = 0 4 0 = ⎨ 0 ⎬ (m / s )
2 1 4 ⎪⎩− 8 ⎪⎭
y finalmente la velocidad total del punto M es
⎧− 1⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 16 ⎫ ⎧ 15 ⎫
r r rr ra ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vM = vO + vM / O + ω × (M − O ) = ⎨ 11 ⎬ + ⎨− 20 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨− 9 ⎬ (m / s )
⎪ 2 ⎪ ⎪ 5 ⎪ ⎪− 8 ⎪ ⎪ − 1 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
arrastre y reducción al origen O del sistema de referencia
r r rr
a M = aO + a M
ra ra ra r a rr
[
/ O + α × (M − O ) + ω × ω × (M − O ) + 2ω × v M / O ]
Se comienza determinando la aceleración del punto O por descomposición del movimiento en relativo más
arrastre
r r r r
aO = aOr + aOa + aOC
Considerando únicamente el movimiento relativo la aceleración del punto O es,

r r r r r r r r
[ r
(
aOr = aOrt + aOrrn + aOrrt = aOrt + ω r × v Mrt + ω r × O − E r + α r × O − E r )] ( )
r
Desarrollando cada uno de los términos ( vOr ya ha sido obtenido anteriormente)
r r r
⎧5⎫ ⎧0 ⎫ i j k
r rt ⎪ ⎪
aO = ⎨0 ⎬ (m / s )
2
[
r rrn r r r rt r r r
a O = ω × vO + ω × O − E = 5 0 ( ⎪ ⎪
0 = ⎨50 ⎬ )] (m / s )
2
⎪0 ⎪ 3 10 − 10 ⎪⎩50 ⎪⎭
⎩ ⎭
r r r
i j ⎧ 0 ⎫ k
r
( )
α r × O − Er = 8 0
⎪
0 = ⎨ 16 ⎬
⎪
(m / s )2
− 1 − 2 − 2 ⎪⎩− 16 ⎪⎭
luego la aceleración relativa del punto O es

⎧5 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 5 ⎫
r r r rt r rrn r rrt ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aO = aO + aO + aO = ⎨0 ⎬ + ⎨50 ⎬ + ⎨ 16 ⎬ = ⎨66 ⎬ (m / s )2
⎪0 ⎪ ⎪50 ⎪ ⎪− 16 ⎪ ⎪34 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
La aceleración de arrastre del punto O viene dada por
- 74/116 -
r r r r r r r r
[ r
(
aOa = aOat + aOarn + aOart = aOat + ω a × vMat + ω a × O − E a + α a × O − E a )] ( )
r
Desarrollando cada uno de los términos ( vOa ya ha sido obtenido anteriormente)
r r r
⎧0 ⎫ i j k ⎧48 ⎫
r
aOat
⎪ ⎪
= ⎨4 ⎬ (m / s )
2
r r r
[ r
aOarn = ω a × vMat + ω a × O − E a ( )] ⎪ ⎪
= 0 4 0 =⎨0 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ − 4 1 12 ⎪⎩16 ⎪⎭
⎩ ⎭
r r r
i j k ⎧2⎫
r r
(
aOart = α a × O − E a ) ⎪ ⎪
= 0 −2 0 = ⎨ 0 ⎬ (m / s )2
− 3 − 4 − 1 ⎪⎩− 6 ⎪⎭
⎧0 ⎫ ⎧48 ⎫ ⎧ 2 ⎫ ⎧50 ⎫
r a r at r arn r art ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aO = aO + aO + aO = ⎨4 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 4 ⎬ (m / s ) 2
⎪0 ⎪ ⎪16 ⎪ ⎪− 6 ⎪ ⎪10 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
i j k ⎧− 80 ⎫
r r r
aOC = 2ω a × vOr = 2 0 4
⎪
0 =⎨ 0 ⎬
⎪
(m / s ) 2
3 10 − 10 ⎪⎩− 24 ⎪⎭

⎧ 5 ⎫ ⎧50 ⎫ ⎧− 80 ⎫ ⎧− 25 ⎫
r rr r a rC ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aO = aO + aO + aO = ⎨66 ⎬ + ⎨ 4 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 70 ⎬ (m / s ) 2
⎪34 ⎪ ⎪10 ⎪ ⎪− 24 ⎪ ⎪ 20 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
a este vector se le añade la componente relativa, de arrastre y de Coriolis. La componente relativa es
rr
aM
rr rr rr
/ O = α × (M − O ) + ω × ω × (M − O ) [ ]
r r r r r r
i ⎧ 0 ⎫
j k ⎧ 0 ⎫ i j k
rr ⎪ ⎪
α × (M − O ) = 8 0 0 = ⎨− 32⎬ (m / s )
2
rr
[ rr
ω × ω × (M − O ) = 5 0 ]
⎪ ⎪
0 = ⎨ − 25 ⎬ (m / s )
2
2 1 4 ⎪⎩ 8 ⎪⎭ 0 − 20 5 ⎪⎩− 100 ⎪⎭
rr
luego la aceleración relativa a M / O es
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
rr
aM /O =
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨− 32⎬ + ⎨ − 25 ⎬ = ⎨− 57 ⎬ (m / s ) 2
⎪ 8 ⎪ ⎪− 100⎪ ⎪− 92 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
la componente de arrastre es
r r
α a × (M − O ) + ω a × ω a × (M − O )[r ]
- 75/116 -
r r r r r r
i j k ⎧− 8 ⎫ i j k ⎧− 32⎫
r ⎪ ⎪
α a × (M − O ) = 0 − 2 0 = ⎨ 0 ⎬ (m / s ) 2
r r
[ ⎪
ω a × ω a × (M − O ) = 0 4 0 = ⎨ 0 ⎬
⎪
] (m / s )
2
2 1 4 ⎪⎩ 4 ⎪⎭ 16 0 − 8 ⎪⎩− 64 ⎪⎭
luego la componente de arrastre es
⎧− 8 ⎫ ⎧− 32⎫ ⎧− 40 ⎫
ra ra
⎪ ⎪ ⎪
[ ra
⎪ ⎪ ⎪
α × (M − O ) + ω × ω × (M − O ) = ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ ] (m / s )
2
⎪ 4 ⎪ ⎪− 64 ⎪ ⎪− 60 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
la aceleración de Coriolis es
r r r
i j k ⎧40 ⎫
r r
2ω a × v Mr / O = 20 4
⎪ ⎪
0 =⎨0 ⎬ (m / s ) 2
0 − 20 5 ⎪⎩ 0 ⎪⎭
r
luego, finalmente, la aceleración a M vienen dada por
r r rr
a M = aO + a M
ra ra ra r a rr
/ O + α × (M − O ) + ω × ω × (M − O ) + 2ω × v M / O = [ ]
⎧− 25⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧− 40 ⎫ ⎧40 ⎫ ⎧ − 25 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ⎨ 70 ⎬ + ⎨− 57 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 13 ⎬ (m / s ) 2
⎪ 20 ⎪ ⎪− 92 ⎪ ⎪− 60 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪− 132 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
nuevo arrastre Igual que en el caso anterior, si el sistema de referencia OXYZ que se suponía fijo no lo fuera, sino que
existe un nuevo movimiento de arrastre (arrastre 2), la velocidad y aceleración que se habían supuesto
absolutas en el estudio anterior pasan a ser las componentes relativas de la nueva composición, a la cual
hay que añadir el nuevo movimiento de arrastre y de Coriolis de la aceleración (Fig. 4.7).
Movimiento
z’
de arrastre a at
v at
Movimiento
relativo
αa
ωa
y’
Movimiento O’
rt
art
de arrastre 2 v
x’
e a r
r' M / O' αr
r
rO' ωr
z M Er
r
e
r
rM
a at2
z’’
v at2 x
O
y
α a2 y’’
ω a2
Ea2
ea2
x’’
Fig. 4.7 – Segundo movimiento de arrastre con reducción a O’.
- 76/116 -
r
De forma que en este caso la velocidad ( vM2 ) del punto (M) vendrá dada por
r r r r r r
v M2 = v O2' + v Mr 2 / O' + ω a 2 × (M − O' ) con v Or '2 = v O'
r2
Mientras que la aceleración ( aM ) es
r2
aM
r r r2
= a O2' + a M
r a2
/ O' + α
r r
[ r
]
r
× (M − O' ) + ω a 2 × ω a 2 × (M − O' ) + 2ω a 2 × v Mr 2 / O' con
r r
a Or 2' = a O'
Este proceso de composición de movimientos puede ser repetido, introduciendo todos los movimientos de
arrastre posteriores que afecten cinemáticamente al sólido.
Ejemplo 4.7: El problema anterior (4.6) está sometido a un tercer movimiento que arrastra a los dos anteriores.
Este movimiento tiene una velocidad y aceleración angular ω3 = -1 (rad/s), α3 = 6 (rad/s2) sobre un eje de rotación
r
de unitario e3 = {0, 0, 1} que pasa por el punto E3 − O = {4 , 5 , 3} (m ) . Además tiene velocidad y aceleración de
traslación de magnitudes v3 =9 (m/s) y a3 = -4 (m/s2), respectivamente, sobre el mismo eje de rotación.
descomposición en movimiento relativo más arrastre y centro de reducción el origen del sistema de referencia O =
{0, 0, 0} (m).
Se vuelve ha hacer el análisis cinemático de velocidades por descomposición del movimiento en relativo más
arrastre y reducción al origen del sistema de referencia
⎧− 1⎫ ⎧− 25 ⎫
r r2 ⎪ ⎪
Movim. relativo: vO = ⎨ 11 ⎬
rr2 ⎪
(m / s ) , aO = ⎨ 70 ⎪⎬ (m / s )
2
⎪2⎪ ⎪ 20 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧0⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
r
Movim. de arrastre 2: ω a 2 = ⎪⎨ 0 ⎪⎬
r ⎪ ⎪
(rad / s ) , α a 2 = ⎨0 ⎬ (
rad / s , )
r at 2 ⎪ ⎪
vM = ⎨0 ⎬
2
r
(m / s ) , aMat 2 = ⎪⎨ 0 ⎪⎬ (m / s )
2
⎪− 1⎪ ⎪6 ⎪ ⎪9 ⎪ ⎪− 4 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
La velocidad del punto M es
r r r r
v M2 = vO2 + vMr 2/ O + ω a 2 × (M − O )
Se comienza determinando la velocidad del punto O por descomposición del movimiento en relativo más
arrastre. El análisis por descomposición de los dos primeros movimientos ya se ha realizado en el problema
anterior, por lo que todo lo que se consideraba velocidad y aceleración absolutas en ese problema pasan a ser
velocidades y aceleraciones relativas.
r r r
vO2 = vOr 2 + vOa 2
Considerando únicamente el movimiento relativo que corresponde al absoluto del problema anterior
⎧− 1⎫
rr2 r ⎪ ⎪
vO = vO = ⎨ 11 ⎬ (m / s )
⎪2⎪
⎩ ⎭
r r r r r
vOa 2 = vOat 2 + vOar 2 = vOat 2 + ω a 2 × O − E a 2 ( )
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧4 ⎫ ⎧− 4 ⎫
r at 2 ⎪ ⎪
vO = ⎨0 ⎬ (m / s ) (O − E ) a2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ⎨0 ⎬ − ⎨5 ⎬ = ⎨− 5 ⎬ (m)
⎪9 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪3 ⎪ ⎪− 3⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
- 77/116 -
r r r
⎧− 5 ⎫ i j k
r ar 2 r a 2 a2
(
vO = ω × O − E = 0 ) ⎪ ⎪
0 −1 = ⎨ 4 ⎬ (m / s )
− 4 − 5 − 3 ⎪⎩ 0 ⎪⎭

⎧0 ⎫ ⎧− 5 ⎫ ⎧− 5⎫
r a 2 r at 2 r ar 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vO = vO + vO = ⎨0 ⎬ + ⎨ 4 ⎬ = ⎨ 4 ⎬ (m / s )
⎪9 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 9 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
y finalmente la velocidad total del punto O es
⎧− 1⎫ ⎧− 5 ⎫ ⎧− 6 ⎫
r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vO2 = vOr 2 + vOa 2 = ⎨ 11 ⎬ + ⎨ 4 ⎬ = ⎨ 15 ⎬ (m / s )
⎪ 2 ⎪ ⎪ 9 ⎪ ⎪ 11 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r
a este término le añadimos la v Mr 2/ O
⎧2⎫ ⎧0 ⎫ ⎧2 ⎫ ⎧5 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧5 ⎫
r r r
(M − O ) = ⎪⎨1⎪⎬ − ⎪⎨0 ⎪⎬ = ⎪⎨1⎪⎬ (m) ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω r 2 = ω 1 + ω 2 = ⎨0 ⎬ + ⎨4 ⎬ = ⎨4 ⎬ (rad / s )
⎪4 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪4 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
i j k ⎧ 16 ⎫
r r ⎪ ⎪
vMr 2/ O = ω r 2 × (M − O ) = 5 4 0 = ⎨− 20 ⎬ (m / s )
2 1 4 ⎪⎩ − 3 ⎪⎭
y
r r r
i ⎧1⎫
j k
r a2 ⎪ ⎪
ω × (M − O ) = 0 0 − 1 = ⎨− 2⎬ (m / s )
2 1 4 ⎪⎩ 0 ⎪⎭
y finalmente la velocidad total del punto M es
⎧− 6 ⎫ ⎧ 16 ⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 11 ⎫
r r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M2 = vO2 + v Mr 2/ O + ω a 2 × (M − O ) = ⎨ 15 ⎬ + ⎨− 20 ⎬ + ⎨− 2⎬ = ⎨− 7 ⎬ (m / s )
⎪ 11 ⎪ ⎪ − 3 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 8 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Se hace ahora el análisis cinemático de aceleraciones del punto M por descomposición del movimiento en
relativo más arrastre y reducción al origen O
r2
aM
r rr2
= aO2 + a M
r a2
/O +α
r r
[ r r
× (M − O ) + ω a 2 × ω a 2 × (M − O ) + 2ω a 2 × v Mr 2/ O]
Se comienza determinando la aceleración del punto O por descomposición del movimiento en relativo más
arrastre
r r r r
aO2 = aOr 2 + aOa 2 + aOC 2
Se considera el movimiento relativo, que corresponde al absoluto del problema anterior

⎧− 25⎫
r r2 r ⎪ ⎪
aO = aO = ⎨ 70 ⎬ (m / s )2
⎪ 20 ⎪
⎩ ⎭
- 78/116 -
r r r r r r r
[ r
(
aOa 2 = aOat 2 + aOarn 2 + aOart 2 = aOat 2 + ω a 2 × ω a 2 × O − E a 2 + α a 2 × O − E a 2 )] ( )
r
( )
Desarrollando cada uno de los términos ( ω a 2 × O − E a 2 ya ha sido obtenido anteriormente)
r r r
⎧0 ⎫ i j k ⎧4 ⎫
r
aOat 2
⎪ ⎪
=⎨ 0 ⎬ (m / s )2
r r r
[ r
aOarn 2 = ω a 2 × vOat 2 + ω a 2 × O − E a 2 ( )] ⎪ ⎪
= 0 0 − 1 = ⎨5 ⎬ (m / s )
2
⎪− 4 ⎪ − 5 4 9 ⎪⎩0 ⎪⎭
⎩ ⎭
r r r
i j k ⎧ 30 ⎫
r r
(
aOart 2 = α a 2 × O − E a 2 ) = 0 0
⎪ ⎪
6 = ⎨− 24 ⎬ (m / s ) 2
− 4 − 5 − 3 ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎧ 0 ⎫ ⎧4 ⎫ ⎧ 30 ⎫ ⎧ 34 ⎫
r a 2 r at 2 r arn 2 r art 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aO = aO + aO + aO = ⎨ 0 ⎬ + ⎨5 ⎬ + ⎨− 24 ⎬ = ⎨− 19 ⎬
⎪
(m / s ) 2
⎪− 4 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ − 4 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
i j k ⎧22 ⎫
r r r
aOC 2 = 2ω a 2 × vOr 2
⎪ ⎪
= 2 0 0 −1 = ⎨ 2 ⎬ (m / s ) 2
− 1 11 2 ⎪⎩ 0 ⎪⎭
y finalmente la aceleración total de O es

⎧− 25 ⎫ ⎧ 34 ⎫ ⎧22 ⎫ ⎧ 31⎫
r 2 r r2 r a2 r C 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aO = aO + aO + aO = ⎨ 70 ⎬ + ⎨− 19 ⎬ + ⎨ 2 ⎬ = ⎨53 ⎬ (m / s )
2
⎪ 20 ⎪ ⎪ − 4 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪16 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
a este vector se le añade la componente relativa, de arrastre y de Coriolis. La componente relativa es
rr2
aM /O =α
r r2 r r
× (M − O ) + ω r 2 × ω r 2 × (M − O ) [ ]
r
La aceleración angular α r 2 se obtiene de derivar la velocidad angular
r r r r r r& r r&
ω r 2 = ω1 e1 + ω 2 e2 α r 2 = ω& 1 e1 + ω1 e1 + ω& 2 e2 + ω 2 e2
r r r&
r r r
⎧1⎫ ⎧0 ⎫ r r i j k ⎧0 ⎫
∑ (ω j )
⎪ ⎪ 2 r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
1 8 ⎨0 ⎬ 5 = ⎨4 ⎬ Ω 1 × eω1 = 0 4 0 = ⎨ 0 ⎬
⎪0 ⎪ j =2 ⎪0 ⎪ 1 0 0 ⎪⎩− 4 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ r r i j k ⎧0 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
2 -2 ⎨1⎬ 4 ⎨0 ⎬ Ω 2 × eω2 = 0 0 0 = ⎨0 ⎬
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ 0 1 0 ⎪⎩0 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
la aceleración vale
- 79/116 -
⎧1⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 8 ⎫
α
r r2 r r& r r& ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ω& 1 e1 + ω1 e1 + ω& 2 e2 + ω 2 e2 = 8 ⎨0 ⎬ + 5⎨ 0 ⎬ + (− 2 )⎨1⎬ + 4 ⎨0 ⎬ = ⎨ − 2 ⎬ (rad / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪− 4 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 20 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r r r r
i j k ⎧ 12 ⎫ i j k ⎧ − 12 ⎫
r r2 ⎪ ⎪
α × (M − O ) = 8 − 2 − 20 = ⎨− 72⎬ (m / s )
2
r r2 r r2
[
ω × ω × (M − O ) = 5 4 ] ⎪
0 = ⎨ 15 ⎬
⎪
(m / s )
2
2 1 4 ⎪ 12 ⎪ 16 − 20 − 3 ⎪⎩− 164⎪⎭
⎩ ⎭
r r2
luego la aceleración relativa a M / O es
⎧ 12 ⎫ ⎧ − 12 ⎫ ⎧ 0 ⎫
rr2
aM /O =
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨− 72⎬ + ⎨ 15 ⎬ = ⎨ − 57 ⎬ (m / s ) 2
⎪ 12 ⎪ ⎪− 164⎪ ⎪− 152⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
la componente de arrastre es
r r
[r
α a 2 × (M − O ) + ω a 2 × ω a 2 × (M − O ) ]
r r r r r r
i j k ⎧− 6 ⎫ i j k ⎧− 2⎫
r ⎪ ⎪
α a 2 × (M − O ) = 0 0 6 = ⎨ 12 ⎬ (m / s )
2
ra ra
[ ] ⎪ ⎪
ω × ω × (M − O ) = 0 0 − 1 = ⎨ − 1⎬ (m / s )
2
2 1 4 ⎪⎩ 0 ⎪⎭ 1 − 2 0 ⎪⎩ 0 ⎪⎭
luego la componente de arrastre es
⎧− 6 ⎫ ⎧− 2⎫ ⎧− 8 ⎫
r r
[r ] ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
α a 2 × (M − O ) + ω a 2 × ω a 2 × (M − O ) = ⎨ 12 ⎬ + ⎨ − 1⎬ = ⎨ 11 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
la aceleración de Coriolis es
r r r
i j k ⎧− 40 ⎫
r r
2ω a 2 × vMr 2/ O =2 0 0
⎪
− 1 = ⎨− 32⎬
⎪
(m / s ) 2
16 − 20 − 3 ⎪⎩ 0 ⎪⎭
r2
luego, finalmente, la aceleración a M vienen dada por
r2
aM
r r r2
= aO2 + a M
r a2
/O +α
r r
[ r r
]
× (M − O ) + ω a 2 × ω a 2 × (M − O ) + 2ω a 2 × v Mr 2/ O =
⎧ 31⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧− 8 ⎫ ⎧− 40 ⎫ ⎧ − 17 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ⎨53 ⎬ + ⎨ − 57 ⎬ + ⎨ 11 ⎬ + ⎨− 32 ⎬ = ⎨ − 25 ⎬ (m / s )
2
⎪16 ⎪ ⎪− 152⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪− 136 ⎪

⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
comparación La diferencia de las expresiones
r rr
aM = aM
r a rC
+ aM + aM
r r rr
a M = aO' + a M
ra ra ra
[ r a rr
/ O' + α × (M − O' ) + ω × ω × (M − O' ) + 2ω × v M / O' ]
- 80/116 -
es la misma que en el análisis de velocidades, por lo que mientras en la primera el movimiento se

descompone en relativo más arrastre para el mismo punto M del sólido, en el segundo caso se utiliza un
centro de reducción O’ distinto.
La diferencia entre las expresiones
r r rr
a M = aO' + a M
r
ra ra ra
[ ra rr
]
/ O' + α × (M − O' ) + ω × ω × (M − O' ) + 2ω × v M / O'
r r r r
a M = aO' + α × (M − O' ) + ω × [ω × (M − O' )]
r
es que en la última la aceleración angular total ( α ) se ha obtenido derivando la velocidad angular total
r n r
( r
α = ∑ ω& i ei + ωi e&i ) r r r i −1 r
( )
r
e&i = Ω × ei = ∑ ω j × ei
i =1 j =1
Con cualquiera de las fórmulas se obtiene siempre el mismo resultado.
notación con puntos Nuevamente utilizando la notación de movimiento relativo respecto de un sistema giratorio se pueden
coincidentes realizar modificaciones conceptuales de la fórmula
r r r r
[ ]r rr
a M = aO' + ω a × ω a × (P − O' ) + α a × (P − O' ) + a M
r a rr
/ P + 2ω × v M / O'
en la que: M – Es el punto del que se quiere determinar la velocidad

O’ – Es un punto del sistema móvil.
P – Es el punto del sistema móvil que coincide (inicialmente) con el punto del que se
quiere calcular la velocidad.
Con esta notación se pueden utilizar las siguientes formulaciones equivalentes

r r ra ra
a M = aO' + ω ω [
( P − O' ) +
ra
α ]
144444424444443 144424×4
× × × ( P − O' ) +
rr
a M / P + 2ω
ra rr
v M / O'
43
r r r r
a M = aO' + a Pa / O' + aM / P
1444424444 3
r r r
aM = aP + a /P
1444444244444M43
r r r
a M = aO' + a M / O'
Ejemplo 4.8: El sólido rígido del problema 4.4 está sometido a dos movimientos rototraslatorios simultáneos.
r
r
Determinar la velocidad y aceleración lineal del punto M de coordenadas M = {2, 1, 4} (m) utilizando la velocidad
y aceleración angular total y con centro de reducción el origen del sistema de referencia O = {0, 0, 0} (m).
Los datos del problema son
- 81/116 -
⎧5⎫ ⎧8 ⎫ ⎧3⎫ ⎧5 ⎫
rr⎪ ⎪
Movimiento relativo: ω = ⎨0 ⎬
rr
(rad / s ) , α = ⎪⎨0 ⎪⎬ ( 2
)
r rt ⎪ ⎪
rad / s , vM = ⎨0 ⎬
r rt ⎪ ⎪
(m / s ) , aM = ⎨0 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
r ⎪ ⎪
Movim. de arrastre: ω a = ⎨4 ⎬
r
(rad / s ) , α a = ⎪⎨− 2⎪⎬ (rad / s ), vr
2 at
M
⎪ ⎪
= ⎨1⎬ (m / s ) ,
r at ⎪ ⎪
aM = ⎨4 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧0 ⎫
⎪ ⎪
Centro de reducción: O = ⎨0 ⎬ (m)
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
La velocidad del punto M viene dada por
r r r r n r
v M = vO + ω × (M − O ) con ω = ∑ ωi
i =1
La velocidad del punto O ya ha sido calculada anteriormente por descomposición de movimiento relativo más
arrastre
⎧ 3 ⎫ ⎧− 4 ⎫ ⎧− 1⎫
r rr ra ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vO = vO + vO = ⎨ 10 ⎬ + ⎨ 1 ⎬ = ⎨ 11 ⎬ (m / s )
⎪− 10 ⎪ ⎪ 12 ⎪ ⎪ 2 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
la velocidad angular total es
⎧5⎫ ⎧0 ⎫ ⎧5 ⎫
r n r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω = ∑ ωi = ⎨0 ⎬ + ⎨4 ⎬ = ⎨4 ⎬ (rad / s )
i =1 ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
y
r r r
i ⎧ 16 ⎫
j k
r ⎪ ⎪
ω × (M − O ) = 5 4 0 = ⎨− 20 ⎬ (m / s )
3 − 10 − 5 ⎪⎩ − 3 ⎪⎭
luego la velocidad total del punto M es

⎧− 1⎫ ⎧ 16 ⎫ ⎧ 15 ⎫
r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = vO + ω × (M − O ) = ⎨ 11 ⎬ + ⎨− 20 ⎬ = ⎨− 9 ⎬ (m / s )
⎪ 2 ⎪ ⎪ − 3 ⎪ ⎪ − 1⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Se hace ahora el análisis cinemático de aceleraciones con reducción al origen O del sistema de referencia
r r r r r
a M = aO + α × (M − O ) + ω × ω × (M − O ) [ ]
La aceleración del punto O ya ha sido calculada anteriormente por descomposición de movimiento relativo más
arrastre y Coriolis
⎧ 5 ⎫ ⎧50 ⎫ ⎧− 80 ⎫ ⎧− 25 ⎫
r rr r a rC ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aO = aO + aO + aO = ⎨66 ⎬ + ⎨ 4 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 70 ⎬ (m / s ) 2
⎪34 ⎪ ⎪10 ⎪ ⎪− 24 ⎪ ⎪ 20 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
[
a este vector se le añade α × (M − O ) + ω × ω × (M − O ) . ]
Para la determinación de la aceleración angular se utilizan las expresiones
- 82/116 -
r r r
r
( ) Ω i = ∑ (ω j )
n r r& r& n r r n r
i =1 ⎝ ⎠ j = i +1 j = i +1

r r r& r r&
α = ω& 1 eω1 + ω1 eω1 + ω& 2 eω2 + ω 2 eω2

r r r&
r r r
⎧1⎫ ⎧0 ⎫ r r i j k ⎧0 ⎫
∑ (ω j )
⎪ ⎪ 2 r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
1 8 ⎨0 ⎬ 5 = ⎨4 ⎬ Ω 1 × eω1 = 0 4 0 = ⎨ 0 ⎬
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ 1 0 0 ⎪⎩− 4 ⎪⎭
j =2
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ r r i j k ⎧0 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
2 -2 ⎨1⎬ 4 ⎨0 ⎬ Ω 2 × eω2 = 0 0 0 = ⎨0 ⎬
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
⎪0 ⎪
⎩ ⎭ 0 1 0 ⎪⎩0 ⎪⎭

⎧1⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 8 ⎫
r r r& r r& ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
α = ω& 1 eω1 + ω1 eω1 + ω& 2 eω2 + ω 2 eω2 = 8 ⎨0 ⎬ + 5 ⎨ 0 ⎬ + (− 2 ) ⎨1⎬ + 4 ⎨0 ⎬ = ⎨ − 2 ⎬ (rad / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪− 4 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 20 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
luego
r r r
i ⎧ 12 ⎫ j k
r ⎪
α × (M − O ) = 8 − 2 − 20 = ⎨ 15 ⎬
⎪
(m / s )
2
2 1 4 ⎪− 164⎪
⎩ ⎭
y
r r r
i j k ⎧ 12 ⎫
r r
[
ω × ω × (M − O ) = 5 ] 4
⎪
0 = ⎨− 72⎬
⎪
(m / s )2
16 − 20 − 3 ⎪⎩ 12 ⎪⎭
luego la aceleración del punto M es
⎧− 25 ⎫ ⎧ 12 ⎫ ⎧ 12 ⎫ ⎧ − 25 ⎫
r r r r r
[ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
] ⎪ ⎪ ⎪
a M = aO + α × (M − O ) + ω × ω × (M − O ) = ⎨ 70 ⎬ + ⎨ 15 ⎬ + ⎨− 72 ⎬ = ⎨ 13 ⎬ (m / s )
2
⎪ 20 ⎪ ⎪− 174 ⎪ ⎪ 12 ⎪ ⎪− 132⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Ejemplo 4.9: El problema anterior (4.8) está sometido a un tercer movimiento que arrastra a los dos anteriores.
Este movimiento tiene una velocidad y aceleración angular ω3 = -1 (rad/s), α3 = 6 (rad/s2) sobre un eje de rotación
r
de unitario e3 = {0, 0, 1} que pasa por el punto E3 − O = {4 , 5 , 3} (m ) . Además tiene velocidad y aceleración de
traslación de magnitudes v3 =9 (m/s) y a3 = -4 (m/s2), respectivamente, sobre el mismo eje de rotación.
descomposición en movimiento relativo más arrastre y centro de reducción el origen del sistema de referencia O =
{0, 0, 0} (m).
Se vuelve ha hacer el análisis cinemático de velocidades por obtención de las velocidades y aceleraciones
- 83/116 -
angulares totales y reducción al origen del sistema de referencia. Los datos del problema son:
⎧5⎫ ⎧8 ⎫ ⎧3⎫ ⎧5 ⎫
r ⎪ ⎪
Movimiento relativo: ω r = ⎨0 ⎬ (rad / s ) , α r
r ⎪ ⎪
= ⎨0 ⎬ (rad / s ) , vr
2 rt
M
⎪ ⎪
= ⎨0 ⎬ (m / s ) ,
r rt ⎪ ⎪
aM = ⎨0 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
ra⎪ ⎪
ra
(rad / s ) , α = ⎪⎨− 2⎪⎬ (rad / s )2
r at ⎪ ⎪
, vM = ⎨1⎬
r at ⎪ ⎪
(m / s ) , aM = ⎨4 ⎬ (m / s )
2
⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧0⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
Movim. de arrastre 2: ω
r a2 ⎪ ⎪
=⎨0 ⎬
r a2
(rad / s ) , α
⎪ ⎪
= ⎨0 ⎬ ( )
r at 2 ⎪ ⎪
rad / s , vM = ⎨0 ⎬
2
r at 2 ⎪ ⎪
(m / s ) , aM = ⎨ 0 ⎬ (m / s )2
⎪− 1⎪ ⎪6 ⎪ ⎪9 ⎪ ⎪− 4 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧0 ⎫
⎪ ⎪
Centro de reducción: O = ⎨0 ⎬ (m)
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
r r r r n r
v M = vO + ω × (M − O ) con ω = ∑ ωi
i =1
La velocidad del punto O ya ha sido calculada anteriormente por descomposición de movimiento relativo más
arrastre
⎧− 1⎫ ⎧− 5 ⎫ ⎧− 6 ⎫
r 2 r r 2 r a2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vO = vO + vO = ⎨ 11 ⎬ + ⎨ 4 ⎬ = ⎨ 15 ⎬ (m / s )
⎪ 2 ⎪ ⎪ 9 ⎪ ⎪ 11 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
la velocidad angular total es
⎧5 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 5 ⎫
r n r
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω = ∑ ωi = ⎨0 ⎬ + ⎨4 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 4 ⎬ (rad / s )
i =1 ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 1⎪ ⎪− 1⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
y
r r r
i ⎧ 17 ⎫
j k
r ⎪ ⎪
ω × (M − O ) = 5 4 − 1 = ⎨− 22⎬ (m / s )
3 − 10 − 5 ⎪⎩ − 3 ⎪⎭
luego la velocidad total del punto M es

⎧− 6 ⎫ ⎧ 17 ⎫ ⎧ 11 ⎫
r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v M = vO + ω × (M − O ) = ⎨ 15 ⎬ + ⎨− 23⎬ = ⎨− 7 ⎬ (m / s )
⎪ 11 ⎪ ⎪ − 3 ⎪ ⎪ 8 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Se hace ahora el análisis cinemático de aceleraciones con reducción al origen O del sistema de referencia
r r r r r
a M = aO + α × (M − O ) + ω × ω × (M − O ) [ ]
La aceleración del punto O ya ha sido calculada anteriormente por descomposición de movimiento relativo más
arrastre y Coriolis
⎧− 25 ⎫ ⎧ 34 ⎫ ⎧22 ⎫ ⎧ 31⎫
r 2 r r2 r a2 r C 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aO = aO + aO + aO = ⎨ 70 ⎬ + ⎨− 19 ⎬ + ⎨ 2 ⎬ = ⎨53 ⎬ (m / s ) 2
⎪ 20 ⎪ ⎪ − 4 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪16 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
- 84/116 -
r r r
[
a este vector se le añade α × (M − O ) + ω × ω × (M − O ) . ]
Para la determinación de la aceleración angular se utilizan las expresiones
r r r
r n
( ) Ω i = ∑ (ω j )
r r& r& n r r n r
i =1 ⎝ ⎠ j = i +1 j = i +1

r r r& r r& r r&
α = ω& 1 eω1 + ω1 eω1 + ω& 2 eω2 + ω 2 eω2 + ω& 3 eω3 + ω3 eω3

r r r&
r r r
⎧1⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ r r i j k ⎧0 ⎫
∑ (ω j )
⎪ ⎪ 3 r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
1 8 ⎨0 ⎬ 5 = ⎨4 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 4 ⎬ Ω 1 × eω1 = 0 4 − 1 = ⎨ − 1⎬
⎪0 ⎪ j =2 ⎪0 ⎪ ⎪− 1⎪ ⎪− 1⎪ 1 0 0 ⎪− 4 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ r r i j k ⎧1⎫
∑ (ω j )
⎪ ⎪ 3 r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
2 -2 ⎨1⎬ 4 =⎨0 ⎬ Ω 2 × eω2 = 0 0 − 1 = ⎨0 ⎬
⎪0 ⎪ j =3 ⎪− 1⎪ 0 1 0 ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ r r i j k ⎧0 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
3 6 ⎨0 ⎬ -1 ⎨0 ⎬ Ω 3 × eω3 = 0 0 0 = ⎨0 ⎬
⎪1⎪
⎩ ⎭
⎪0 ⎪
⎩ ⎭ 0 0 1 ⎪⎩0 ⎪⎭

r r r& r r& r r&
α = ω& 1 eω1 + ω1 eω1 + ω& 2 eω2 + ω 2 eω2 + ω& 3 eω3 + ω 3 eω3 =
⎧1⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧1⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 12 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= 8 ⎨0 ⎬ + 5 ⎨ − 1⎬ + (− 2 ) ⎨1⎬ + 4 ⎨0 ⎬ + 6
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨0 ⎬ + (− 1)⎨0 ⎬ = ⎨ − 7 ⎬ (rad / s ) 2
⎪0 ⎪ ⎪− 4 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪1⎪ ⎪0 ⎪ ⎪− 14 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
luego
r r r
i ⎧− 14 ⎫ j k
r ⎪ ⎪
α × (M − O ) = 12 − 7 − 14 = ⎨− 76 ⎬ (m / s )
2
2 1 4 ⎪ 26 ⎪
⎩ ⎭
y
r r r
i j k ⎧ − 34 ⎫
r r
[
ω × ω × (M − O ) = 5 ] 4
⎪
1 = ⎨ −2 ⎬
⎪
(m / s )2
17 − 22 − 3 ⎪⎩− 178 ⎪⎭
luego la aceleración del punto M es
⎧ 31⎫ ⎧− 14 ⎫ ⎧ − 34 ⎫ ⎧ − 17 ⎫
r r r r r
[ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
] ⎪ ⎪ ⎪
a M = aO + α × (M − O ) + ω × ω × (M − O ) = ⎨53 ⎬ + ⎨− 76 ⎬ + ⎨ − 2 ⎬ = ⎨ − 25 ⎬ (m / s )
2
⎪16 ⎪ ⎪ 26 ⎪ ⎪− 178 ⎪ ⎪− 136 ⎪

⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
- 85/116 -
análisis de velocidad y Luego hay tres caminos diferenciados para determinar la velocidad y aceleración de un punto de un sólido,
aceleración que son
Por reducción a un punto de una composición de rotaciones
r r n r
ω = ∑ [ωi ]
r r
v M = vO' + ω × (M − O' )
i =1
r r r r r r n r r
a M = aO' + α × (M − O' ) + ω × [ω × (M − O' )] α = ∑ ω& i ei + ωi e&i ( ) r r r i −1 r
( )r
e&i = Ω × ei = ∑ ω j × ei
i =1 j =1
Por movimiento relativo más arrastre
r r
[ r r
( r
vM = vMrt + ω r × M − E r + vMat + ω a × M − E a
144424443 144424443
)] [ ( )]
r r
vMr vMa
r rt r r
a M = v&M
144444444
r r
( r
e + ω& r e r × M − E r + ω r × ω r × M − E r +
42444444444 3
) [ ( )]
rr
aM
at r a
+ v&M
r
( r r
)
e + ω& a e a × M − E a + ω a × ω a × M − E a +
14444444442444444444 3
[ ( )]
ra
aM
r
14444
r
( r
+ 2ω a × v Mrt + ω r × M − E r
4244444 3
( ))
rC
aM
Por reducción a un punto y composición de movimientos

r r r r r r r r
vM = vO' + vMr / O' + ω a × (M − O' ) ó v M = vO' + ω a × (P − O' ) + v Mr / P
123
r
ω r ×(M − O' )
r r
a M = aO' +
rr
aM
12/3
O'
r r r r
[ r
+ α a × (M − O' ) + ω a × ω a × (M − O' ) + 2ω a × v Mr / O'
123
]
rr
[ rr
] rr
ω × ω ×(M −O' ) +α ×(M −O' )
r
ω r ×( M −O' )
r r r r
[ r rr
]
a M = aO' + ω a × ω a × (P − O' ) + α a × (P − O' ) + a M
r a rr
/ P + 2ω × v M / O'
Los tres procedimientos dan lugar a los mismos resultados pero mediante caminos distintos que no deben
de ser confundidos para que la resolución sea satisfactoria.
- 86/116 -
5. Ángulos de Euler
Para el estudio cinemático de un sólido o un sistema de referencia con movimiento de rotación existe un
conjunto de coordenadas, denominadas de Euler, basadas en tres ángulos que facilitan la determinación de
su orientación.
Este estudio permite una gran libertad en la definición de los parámetros de forma que, como se verá más
adelante, serán válidos siempre que cumplan unas mínimas condiciones, lo que posibilita un gran número
de opciones.
Ante la libertad en la elección de parámetros se pueden utilizar dos estrategias: o bien elegir libremente los
parámetros, de forma que cumplan con las condiciones mínimas, o bien mantener siempre los mismos
parámetros. El primer caso flexibiliza su adaptación a un problema específico, pero sin que exista una
formulación predefinida, por lo que es necesario realizar los desarrollos correspondientes para su
obtención. En el segundo caso se fijan los parámetros, cumpliendo con sus condiciones mínimas, lo cual
complica su adaptación a un problema específico, para lo que habrá que realizar un proceso de análisis,
pero mantiene la notación y la formulación no siendo necesario realizar los desarrollos correspondientes en
cada caso. En el análisis se ha optado por la segunda estrategia.
En el estudio seguido se fija cada parámetro, lo cual complica su adaptación a un problema

Concepto clave
específico pero mantiene siempre la misma formulación.
r r r
Para el análisis se parte de un sistema de referencia fijo de ejes Ozyz y unitarios i , j , k . Se van a
considerar tres movimientos, asociando a cada uno un ángulo, una base y unos ejes.
movimiento de El primer movimiento se denomina de precesión y está asociado al ángulo ψ (psi). Este movimiento tiene
precesión la condición de aparecer en un plano fijo, que podría ser uno de los que forman el sistema de referencia
inicial (Oxyz) u otro cualquiera (libertad de definición del parámetro). En el análisis se considera el
movimiento de precesión (ψ ) en el plano xOy, perpendicular al eje fijo z (Fig. 5.1), por lo que la
velocidad de precesión (ψ& ) se encuentra sobre dicho eje (parámetro fijado al eje z).
z= z1
ψ&
y1
ψ
O
ψ y
x
x1
Fig. 5.1 – Movimiento de precesión.

r r r
De esta forma se podrá definir un sistema de referencia de ejes Ox1y1z1 y unitarios i1 , j1 , k1 que gira
respecto del sistema fijo Oxyz con velocidad angular de precesión (ψ& ).
Concepto clave La velocidad de precesión (ψ& ) está asociada a un eje fijo (en el análisis el eje z).
La aparición de este sistema de referencia con movimiento de precesión (Ox1y1z1) permite determinar una
r r r
matriz de cambio de base ( [A] ) para ir de la base fija ( i , j , k ) a la base con movimiento de presesión
- 87/116 -
r r r
( i1 , j1 , k1 ). Los términos de esta matriz ( [A] ) se obtienen poniendo los unitarios asociados a la base de
r r r r r r
llegada ( i1 , j1 , k1 ) en función de la de salida ( i , j , k )
[ A]
⎯⎯→
xyz x y z
⎯⎯ 1 1 1
←⎯
[ A]t
r r r
i1 = cos ψ i + sen ψ j ⎡ cos ψ sen ψ 0⎤
r r r
j1 = − sen ψ i + cos ψ j [A] = ⎢⎢− sen ψ cos ψ 0 ⎥⎥
r r
k1 = k ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
movimiento de A continuación se considera un movimiento denominado de nutación, asociado al ángulo θ (theta), que
nutación cumple con la condición de que es arrastrado por el de precesión, por lo que el movimiento de nutación
aparece en un plano perpendicular a un eje con movimiento de precesión, que podría ser uno de los que
forman el sistema de referencia con movimiento de precesión Ox1y1z1 u otro cualquiera (libertad de
definición del parámetro). En este análisis se considera el movimiento de nutación ( θ ) asociado al plano
y1Oz1 perpendicular al eje con movimiento de precesión x1 (Fig. 5.2), por lo que la velocidad de nutación
( θ& ) se encuentra sobre dicho eje (parámetro fijado al eje x1).
z= z1
z’1
ψ& y’1
θ
θ y1
ψ
O
ψ y
x
θ&
x1 = x’1
Fig. 5.2 – Movimientos de precesión y nutación.

r r r
De esta forma se podrá definir un sistema de referencia de ejes Ox’1y’1z’1, y unitarios i '1 , j'1 , k '1 que se
mueve respecto del sistema de referencia con movimiento de precesión (Ox1y1z1) con velocidad de nutación
( θ& ), y respecto del sistema de referencia fijo (Oxyz) con las velocidades de precesión y nutación (ψ& , θ& ).
La velocidad de nutación ( θ& ) está asociada a un eje con movimiento de precesión (ψ ) (en
Concepto clave
el análisis el eje x1).
La aparición de este sistema de referencia (Ox’1y’1z’1) con movimiento de nutación ( θ& ) respecto del
sistema con movimiento de precesión (Ox1y1z1) permite determinar una matriz de cambio de base ( [B ] )
r r r
para ir de la base con movimiento de precesión ( i1 , j1 , k1 ) a la base con movimiento de presesión y
r r r
nutación ( i '1 , j'1 , k '1 ). Los términos de esta matriz ( [B ] ) se obtienen poniendo los unitarios asociados a la
r r r r r r
base de llegada ( i '1 , j'1 , k '1 ) en función de la de salida ( i1 , j1 , k1 )
[B ]
⎯⎯→
x1 y1 z1 x' y' z'
⎯⎯ 1 1 1
←⎯
[B ]t
- 88/116 -
r r
i '1 = i1 ⎡1 0 0 ⎤
r r r
j'1 = cos θ j1 + sen θ k1 [B] = ⎢⎢0 cos θ sen θ ⎥⎥
r r r
k '1 = − sen θ j1 + cos θ k1 ⎢⎣0 − sen θ cos θ ⎥⎦
movimiento de rotación A continuación se considera un movimiento denominado de rotación propia, asociado al ángulo ϕ (phi),
propia que cumple con la condición de que es arrastrado por los movimientos de precesión y nutación, por lo que
el movimiento de rotación propia aparece en un plano perpendicular a un eje con movimientos de
precesión y nutación, que podría ser uno de los que forman el sistema de referencia Ox’1y’1x’1 u otro
cualquiera (libertad de definición del parámetro). En este análisis se considera el movimiento de rotación
propia ( ϕ ) asociado a un plano x’1Oy’1 perpendicular al eje con movimiento de precesión y nutación z’1
(Fig. 5.3), por lo que la velocidad de rotación propia ( ϕ& ) se encuentra sobre dicho eje (parámetro fijado al
eje z’1).
z= z1
z’1 = z’’ 1 y’’1
ψ& y’1
θ
ϕ& ϕ
θ y1
ψ
O
ψ y
x ϕ
θ&
x1 = x’1 x’’1
Fig. 5.3 – Movimientos de precesión, nutación y rotación propia.

r r r
De esta forma aparecerá un sistema de referencia de ejes Ox’’1y’’1z’’1, y unitarios i ' '1 , j' '1 , k ' '1 que se
mueve respecto del sistema de referencia con movimientos de precesión y nutación Ox’1y’1z’1 con
velocidad de rotación propia ( ϕ& ), respecto del sistema de referencia con movimiento de precesión
Ox’1y’1z’1 con velocidad de nutación y rotación propia ( θ& , ϕ& ), y respecto del sistema de referencia fijo
Oxyz con velocidad de precesión, nutación y rotación propia (ψ& , θ& , ϕ& ).
La velocidad de rotación propia ( ϕ& ) está asociada a un eje con movimientos de precesión y
Concepto clave
nutación ( ψ , θ ) (en el análisis el eje z’1).
La aparición de este sistema de referencia con movimiento de precesión, nutación y rotación propia
(x’’1y’’1z’’1) permite determinar una matriz de cambio de base ( [C ] ) para ir de la base con movimientos de
r r r
precesión y nutación ( i '1 , j'1 , k '1 ) a la base con movimientos de presesión, nutación y rotación propia
r r r
( i ' '1 , j' '1 , k ' '1 ). Los términos de esta matriz ( [C ] ) se obtienen poniendo los unitarios asociados a la base de
r r r r r r
llegada ( i ' '1 , j' '1 , k ' '1 ) en función de la de salida ( i '1 , j'1 , k '1 ).
⎯[⎯→
C]
x'1 y'1 z'1 x' '1 y' '1 z' '1
←⎯
⎯⎯
[C ]t
r r r
i ' '1 = cos ϕ i '1 + sen ϕ j'1 ⎡ cos ϕ sen ϕ 0 ⎤
r r r
j' '1 = − sen ϕ i '1 + cos ϕ j'1 [C ] = ⎢⎢− sen ϕ cos ϕ 0 ⎥⎥
r r
k ' ' 1 = k '1 ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
- 89/116 -
r
velocidad angular total A partir de las componentes de la velocidad de precesión (ψ& ) actuando sobre la dirección ( k ), nutación
r r
( θ& ) actuando sobre la dirección ( i1 ), y rotación propia ( ϕ& ) actuando sobre la dirección ( k '1 ) (Fig. 5.4), la
r
velocidad angular total del sistema ( ω ) se puede expresar mediante la suma vectorial
r r r r
ω = ψ& k + θ& i1 + ϕ& k '1
z’1 = z’’1
z= z1
r
y’’1
ω
ψ& y’1
ϕ&
θ
ϕ
θ y1
ψ
O
ψ y
x ϕ
θ&
x1 = x’1 x’’1
Fig. 5.4 – Velocidad angular total.

r
Como esta velocidad angular total ( ω ) está expresada utilizando las coordenadas de Euler (ψ ,θ ,ϕ )
r r r r r r r r r
respecto de tres bases móviles distintas ( i1 , j1 , k1 - i '1 , j'1 , k '1 - i ' '1 , j' '1 , k ' '1 ) en cada instante, para su
correcta manipulación se debe transformar a alguna de las bases, a través de las matrices de cambio de base
indicadas anteriormente.
Se va a analizar por tanto las características cinemáticas del sólido en cada una de las bases anteriormente
indicadas.
5.1. Características cinemáticas en base fija.

r r r r
velocidad angular Si se desea transformar la velocidad angular total ( ω ) a la base fija (de notación ωr , en la base i , j , k ),
xyz
r r r r
habrá que transformar los unitarios k , i1 y k '1 en los que está definida ω a dicha base.
r r r r
ω = ψ& k + θ& i1 + ϕ& k '1
r
El unitario k ya se encuentra en dicha base, por lo que no es necesario ningún tipo de transformación.
r r r r r r r
El unitario i1 se encuentra en la base i1 , j1 , k1 , luego para transformarlo a la base i , j , k habrá que utilizar
el cambio de base
[ A]
⎯⎯→
xyz x y z
⎯⎯ 1 1 1
←⎯
[ A]t
⎡ cos ψ sen ψ 0⎤ ⎡cos ψ − sen ψ 0⎤

[A] = ⎢⎢− senψ cos ψ 0 ⎥⎥ [A] = ⎢⎢ senψ
t
cos ψ 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
de forma que
- 90/116 -
5.1 Características cinemáticas en base fija.
⎧ x ⎫ ⎡cos ψ − sen ψ 0 ⎤ ⎧1⎫ ⎧cos ψ ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ = ⎢ sen ψ cos ψ 0 ⎥⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨sen ψ ⎬
⎪z⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩0 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎣
r r r r
De la misma manera el unitario k '1 se encuentra en la base i '1 , j'1 , k '1 , luego para transformarlo a la base
r r r
i , j , k habrá que utilizar los cambios de base
⎯[⎯→
A]
⎯[⎯→
B]
xyz x1 y1 z1 x'1 y'1 z'1
←⎯
⎯⎯ ←⎯
⎯⎯
[ A]t [B ]t
⎡ cos ψ sen ψ 0⎤ ⎡cos ψ − sen ψ 0⎤

[A] = ⎢⎢− senψ cos ψ 0 ⎥⎥ [A]t = ⎢⎢ senψ cos ψ 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
⎡1 0 0 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
⎢
[B] = ⎢0 cos θ sen θ ⎥⎥ ⎢
[B] = ⎢0 cos θ
t
− sen θ ⎥⎥
⎢⎣0 − sen θ cos θ ⎥⎦ ⎢⎣0 sen θ cos θ ⎥⎦
de forma que
⎧ x1 ⎫ ⎡1 0 0 ⎤ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y1 ⎬ = ⎢0 cos θ − sen θ ⎥⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨− sen θ ⎬
⎪ z ⎪ ⎢0 sen θ cos θ ⎥⎦ ⎪⎩1⎪⎭ ⎪⎩ cos θ ⎪⎭
⎩ 1⎭ ⎣
⎧ x ⎫ ⎡cos ψ − sen ψ 0 ⎤ ⎧ 0 ⎫ ⎧ sen ψ sen θ ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ = ⎢ sen ψ cos ψ 0 ⎥⎥ ⎨− sen θ ⎬ = ⎨− cos ψ sen θ ⎬
⎪z⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩ cos θ ⎪⎭ ⎪⎩ cos θ ⎪
⎩ ⎭ ⎣ ⎭
r
Luego el vector velocidad angular en la base fija ( ω xyz ) viene definido por
⎧0 ⎫ ⎧cos ψ ⎫ ⎧ sen ψ sen θ ⎫ ⎧θ& cos ψ + ϕ& sen ψ sen θ ⎫

r r r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω = ψ& k + θ i1 + ϕ& k '1 ⇒ ω xyz = ψ& ⎨0 ⎬ + θ ⎨sen ψ ⎬ + ϕ& ⎨− cos ψ sen θ ⎬ = ⎨θ& sen ψ − ϕ& cos ψ sen θ ⎬
& &
⎪1⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ cos θ ⎪ ⎪ ψ& + ϕ& cos θ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r
aceleración angular La aceleración angular en la base fija ( α xyz ) se obtiene derivando la velocidad angular ( ω xyz ) respecto del
tiempo, luego,
⎧θ&& cos ψ − θ& ψ& sen ψ + ϕ&& sen ψ sen θ + ϕ& ψ& cos ψ sen θ + ϕ& θ& sen ψ cos θ ⎫
r ⎪ ⎪
α xyz = ⎨θ&& sen ψ + θ& ψ& cos ψ − ϕ&& cos ψ sen θ + ϕ& ψ& sen ψ sen θ − ϕ& θ& cos ψ cos θ ⎬
⎪ ψ&& + ϕ&& cos θ − ϕ& θ& sen θ ⎪
⎩ ⎭
Como los unitarios están asociados a una base fija, su variación respecto del tiempo es nula y no influyen
en la obtención de la aceleración angular.
Concepto clave En base fija los unitarios no varían con el tiempo.
- 91/116 -
Ejemplo 5.1: Un disco gira a velocidad angular ω1 = 15 rad/s y aceleración angular α1 = 9 rad/s2 respecto
del eje que pasa por A; al mismo tiempo gira con velocidad angular ω2 = 10 rad/s respecto del eje OB, y
por último gira con velocidad angular ω3 = 8 rad/s y aceleración angular α3 = 6 rad/s2 respecto del eje y,
todos ellos en los sentidos que marca la figura. Determinar la velocidad y aceleración angular absoluta del
disco respecto del sistema de referencia fijo Oxyz definido.
α3
ω2
α1
La resolución del problema se basa en la aplicación de las expresiones obtenidas

⎧θ& cos ψ + ϕ& sen ψ sen θ ⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪
ω xe y e z e = ⎨θ& sen ψ − ϕ& cos ψ sen θ ⎬
⎪ ψ& + ϕ& cos θ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ x y z
e e e
r ⎪⎪ ⎪⎪
α xe y e z e = ⎨θ&& sen ψ + θ& ψ& cos ψ − ϕ&& cos ψ sen θ + ϕ& ψ& sen ψ sen θ − ϕ& θ& cos ψ cos θ ⎬
⎪ ψ&& + ϕ&& cos θ − ϕ& θ& sen θ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ x y z
e e e
para lo cual es necesario determinar los valores de los parámetros de Euler de posición, velocidad y aceleración
que adapten el problema al planteamiento teórico, analizando los movimientos de forma progresiva, tomando
como referencia la figura correspondiente al estado final.
Para ello, inicialmente el estudio se realiza sobre un sistema de referencia asociado a los ángulos de Euler en el
que el eje ze corresponde a la rotación respecto de un eje fijo, por lo que el sistema de referencia Oxeyeze fijo de
Euler considerado es el que aparece en la figura. Los ejes xe e ye podrían haber tomado cualquier otra
orientación.
ze
ze= z1
z’1 = z’’1 y’’1
α3
ψ& y’1
3
θ
ϕ& ϕ
θ y1
B
xe ψ
ω2
O
ye
ψ ye
xe ϕ
θ&
α1
x1 = x’1 x’’1
r r
Sobre este sistema la velocidad y aceleración ω3 y α 3 corresponden a la velocidad y aceleración de
precesión (ψ& ,ψ&& ), ya que están asociados al eje fijo ze.
r
La velocidad ω 2 es arrastrada únicamente por el movimiento de precesión, luego corresponde al
movimiento de nutación y, siguiendo el planteamiento teórico, ha de estar sobre el eje x1, por lo que el
sistema de referencia con movimiento de precesión Ox1y1z1 es el que aparece en la figura
- 92/116 -
z e=z1
ze= z1
z’1 = z’’1 y’’1
α3
y1 ψ& y’1
3
θ
ϕ& ϕ
θ y1
B
ψ
xe ψ
O
ω2
y e=x 1
ψ ye
xe ϕ
θ&
α1
x1 = x’1 x’’1
r
Sobre este sistema la velocidad ω2 corresponde a la velocidad de nutación ( θ& ), ya que está asociada al eje
r r
con movimiento de presesión x1. La velocidad y aceleración angular ω1 y α 1 son arrastradas por los
movimientos de precesión y nutación, luego corresponden al movimiento de rotación propia y, siguiendo
el planteamiento teórico, ha de estar sobre el eje z’1, por lo que el sistema de referencia con movimiento de
precesión y nutación Ox’1y’1z’1 es el que aparece en la figura
z e=z 1=y’1
ze= z1
z’1 = z’’1 y’’1
θ α3
y1 ψ& y’1
3
θ
ϕ& ϕ
θ y1
B
ψ
x e=z’1 ψ
ω2
O
y e=x 1=x’ 1
ψ ye
xe ϕ
θ&
α1
x1 = x’1 x’’1
Sobre este sistema se puede definir un sistema de referencia Ox’’1y’’1z’’1 cuyos ejes son arrastrados por
los movimientos de precesión, nutación y rotación propia, luego se podría definir un ángulo φ de rotación
propia que definiera la posición de este sistema (en este problema no se ha hecho ya que no se necesario
para su resolución)
y’’1 z e=z 1=y’1
ze= z1
z’1 = z’’1 y’’1
θ α3
y1 ψ& y’1
3 x’’1
θ
ϕ& ϕ
ϕ
θ y1
B
ψ
x e=z’1=z’’1 ψ
ω2
O
y e=x 1=x’ 1
ψ ye
xe ϕ
θ&
α1
x1 = x’1 x’’1
Según todo lo anterior, los parámetros a sustituir en las ecuaciones son los siguientes
ψ=
π
2
ψ& = 8 (rad / s ) ψ&& = −6 rad / s 2( )
π
θ= θ& = 10 (rad / s ) θ&& = 0
2
ϕ (
ϕ& = 15 (rad / s ) ϕ&& = −9 rad / s 2 )
Por lo que sustituyendo en las ecuaciones anteriores
- 93/116 -
⎧ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛ π ⎞⎫
⎪10 cos ⎜ 2 ⎟ + 15 sen ⎜ 2 ⎟ sen ⎜ 2 ⎟⎪
⎧θ cos ψ + ϕ& sen ψ sen θ ⎫ ⎪
& ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎪ ⎧15 ⎫
r ⎪⎪ & ⎪⎪ ⎪ ⎛ π ⎞ ⎛ π ⎞ ⎛ π ⎞⎪ ⎪ ⎪
ω xe y e z e = ⎨θ sen ψ − ϕ& cos ψ sen θ ⎬ = ⎨10 sen ⎜ ⎟ − 15 cos ⎜ ⎟ sen ⎜ ⎟ ⎬ = ⎨10 ⎬ (rad / s )
⎪ ⎪ ⎪ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎪ ⎪ ⎪
ψ& + ϕ& cos θ 8
⎩⎪ ⎪⎭ ⎪ ⎛π ⎞ ⎪ ⎩ ⎭ xe y e z e
⎪ 8 + 15 cos ⎜ ⎟ ⎪
⎩ ⎝2⎠ ⎭
r ⎪⎪ ⎪⎪
α xe ye ze = ⎨θ&& sen ψ + θ& ψ& cos ψ − ϕ&& cos ψ sen θ + ϕ& ψ& sen ψ sen θ − ϕ& θ& cos ψ cos θ ⎬ =
⎪ ψ&& + ϕ&& cos θ − ϕ& θ& sen θ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭
⎧ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛ π ⎞⎫
⎪0 ⋅ cos⎜ 2 ⎟ − 10 ⋅ 8 ⋅ sen⎜ 2 ⎟ + (− 9 ) ⋅ sen⎜ 2 ⎟ ⋅ sen⎜ 2 ⎟ + 15 ⋅ 8 ⋅ cos⎜ 2 ⎟ ⋅ sen⎜ 2 ⎟ + 15 ⋅ 10 ⋅ sen⎜ 2 ⎟ ⋅ cos⎜ 2 ⎟⎪
⎪ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎪
⎪ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛ π ⎞⎪
= ⎨0 ⋅ sen⎜ ⎟ + 10 ⋅ 8 ⋅ cos⎜ ⎟ − (− 9 ) ⋅ cos⎜ ⎟ ⋅ sen⎜ ⎟ + 15 ⋅ 8 ⋅ sen⎜ ⎟ ⋅ sen⎜ ⎟ − 15 ⋅ 10 ⋅ cos⎜ ⎟ ⋅ cos⎜ ⎟ ⎬ =
⎪ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝ 2 ⎠⎪
⎪ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎪
⎪ (− 6 ) + (− 9 ) ⋅ cos⎜ ⎟ − 15 ⋅ 10 ⋅ sen⎜ ⎟ ⎪
⎩ 2
⎝ ⎠ 2
⎝ ⎠ ⎭
⎧ − 89 ⎫
⎪
= ⎨ 120 ⎬
⎪
(rad / s )
2
⎪− 156 ⎪
⎩ ⎭ xe ye ze
Como estos vectores están definidos respecto del sistema de referencia Oxeyeze de Euler en vez de en el sistema
de referencia inicial del problema (Oxyz) habrá que realizar un cambio de sistema de referencia
y=ze
α3
B
z=x e
ω2
x=y e
α1
En este caso es sencillo ya que corresponde a intercambiar las siguientes componentes

xe → z ye → x ze → y
luego la velocidad y la aceleración angular en el sistema de referencia del problema son
⎧10 ⎫ ⎧ 120 ⎫
(rad / s )
r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
ω xe y e z e =⎨8⎬ (rad / s ) α xe ye ze = ⎨− 156 ⎬ 2
⎪15 ⎪ ⎪ − 89 ⎪
⎩ ⎭x e ye ze
⎩ ⎭ xe ye ze
5.2. Características cinemáticas en base con movimiento de precesión

r r
velocidad angular Si se desea transformar la velocidad angular ( ω ) a la base con movimiento de precesión ( ω x y z en la
1 1 1
r r r r r r
base i1 , j1 , k1 ), habrá que transformar los unitarios k , i1 y k '1 a dicha base
- 94/116 -
5.2 Características cinemáticas en base con movimiento de precesión
r r r r
ω = ψ& k + θ& i1 + ϕ& k '1
r r r r r r r
El unitario k se encuentra en la base i , j , k , luego para transformarlo a la base i1 , j1 , k1 habrá que
utilizar el cambio de base
[ A]
⎯⎯→
xyz x y z
⎯⎯ 1 1 1
←⎯
[ A]t
⎡ cos ψ sen ψ 0⎤
[A] = ⎢⎢− senψ cos ψ 0 ⎥⎥
⎣⎢ 0 0 1⎥⎦
de forma que
⎧ x1 ⎫ ⎡ cos ψ sen ψ 0 ⎤ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y1 ⎬ = ⎢− sen ψ cos ψ 0 ⎥⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨0 ⎬
⎪z ⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩1⎪⎭ ⎪⎩1⎪⎭
⎩ 1⎭ ⎣
r r
y como en el planteamiento el unitario k y el k1 coinciden, no varía.
r r r r
El unitario i1 se encuentra ya en la base i1 , j1 , k1 , por lo que no es necesario ningún tipo de
transformación.
r r r r r r r
El unitario k '1 se encuentra en la base i '1 , j'1 , k '1 , luego para transformarlo a la base i1 , j1 , k1 habrá que
[B ]
⎯⎯→
x1 y1 z1 x' y' z'
⎯⎯ 1 1 1
←⎯
[B ]t
⎡1 0 0 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
⎢
[B] = ⎢0 cos θ sen θ ⎥⎥ ⎢
[B] = ⎢0 cos θ
t
− sen θ ⎥⎥
⎢⎣0 − sen θ cos θ ⎥⎦ ⎢⎣0 sen θ cos θ ⎥⎦
de forma que
⎧ x1 ⎫ ⎡1 0 0 ⎤ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y1 ⎬ = ⎢0 cos θ − sen θ ⎥⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨− sen θ ⎬
⎪ z ⎪ ⎢0 sen θ cos θ ⎥⎦ ⎪⎩1⎪⎭ ⎪⎩ cos θ ⎪⎭
⎩ 1⎭ ⎣
r
Luego el vector velocidad angular absoluta definida en la base con movimiento de precesión ( ω x1 y1 z1 )
viene definido por
⎧0 ⎫ ⎧1⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ θ& ⎫
r r r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω = ψ& k + θ& i1 + ϕ& k '1 ⇒ ω x1 y1z1 &
= ψ& ⎨0 ⎬ + θ ⎨0 ⎬ + ϕ& ⎨− sen θ ⎬ = ⎨ − ϕ& sen θ ⎬
⎪1⎪ ⎪0 ⎪ ⎪ cos θ ⎪ ⎪ψ& + ϕ& cos θ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Este vector coincide con el calculado en la base fija (OXYZ) en módulo, dirección y sentido, pero tiene
distintas componentes al estar definido en una base distinta.
- 95/116 -
velocidad angular El vector velocidad angular del sólido rígido relativo a la base con movimiento de precesión ( ωr rx1 y1z1 ) se
relativa a la base con x1 y 1 z 1
movimiento de obtiene anulando la componente de velocidad de precesión (ψ& ) en la velocidad angular anteriormente
precesión indicada.
⎧1⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ θ& ⎫
r rx y z & ⎪ ⎪ &⎪ ⎪ ⎪⎪ & ⎪⎪
ω x11y11z11 = θ ⎨0 ⎬ + ϕ ⎨− sen θ ⎬ = ⎨− ϕ sen θ ⎬
⎪0 ⎪ ⎪ cos θ ⎪ ⎪ ϕ& cos θ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
r r
aceleración angular La aceleración angular absoluta ( α x1 y1 z1 ) se obtiene derivando la velocidad angular absoluta ( ω x1 y1 z 1 )
r r r
respecto del tiempo, sin embargo en este caso la base ( i1 , j1 , k1 ) no es fija, sino que tiene movimiento de
precesión, luego para obtener la derivada absoluta habrá que tener en cuenta la variación de los unitarios
utilizando la formulación de Poisson
r r r r r r
α x1 y1 z1 = ω& x1 y1 z1 ex1 y1 z1 + ω x1 y1 z1 e&x1 y1 z1 = ω& x1 y1 z1 ex1 y1 z1 + Ω x1 y1 z1 × ω x1 y1 z1
expresión en la que la derivada de las componentes de la velocidad angular respecto del tiempo viene dada
por,
⎧ θ&& ⎫
r ⎪ ⎪
ω& x1 y1z1 ex1 y1z1 = ⎨ − ϕ&& sen θ − ϕ& θ& cos θ ⎬
⎪ψ&& + ϕ&& cos θ − ϕ& θ& sen θ ⎪
⎩ ⎭
r
Este vector no coincide con la aceleración angular ( α xyz ) anteriormente determinada en la base fija
(OXYZ), ya que se ha calculado respecto de una base móvil considerada como fija por haber derivado las
componentes pero no los unitarios.
r
La velocidad angular del sistema de referencia con movimiento de precesión ( Ω x1 y1 z1 ) es
⎧ θ& ⎫ ⎧0 ⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪ r ⎪ ⎪
ω x1 y 1 z 1 = ⎨ − ϕ sen θ ⎬ ⇒ Ω x1 y1 z 1 = ⎨ 0 ⎬
&
⎪ψ& + ϕ& cos θ ⎪ ⎪ψ& ⎪
⎩⎪ ⎭⎪ ⎩ ⎭
r
obtenida a partir de la expresión de ω x1 y1 z 1 , en la que la única componente de velocidad distinta de cero es
la de precesión (ψ& ) debido a que el sistema de referencia OX1Y1Z1 se mueve solo con movimiento de
precesión, luego el desarrollo del segundo sumando de la aceleración angular es
r r r
i1 j1 k1 ⎧ψ& ϕ& sen θ ⎫
r r ⎪ ⎪
Ω x1 y 1 z 1 × ω x1 y 1 z 1 = 0 0 ψ& = ⎨ ψ& θ& ⎬
θ& − ϕ& sen θ ψ& + ϕ& cos θ ⎪⎩ 0 ⎪
⎭
Concepto clave En base con movimiento de precesión (ψ ) los unitarios varían con el tiempo.
y la aceleración angular absoluta en la base con movimiento de precesión queda
- 96/116 -
⎧ θ&& ⎫ ⎧ψ& ϕ& sen θ ⎫ ⎧ θ&& + ψ& ϕ& sen θ ⎫

r r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
α x1 y1 z1 & & &
= ω& x1 y1z1 e x1 y1 z1 + Ω x1 y1z1 × ω x1 y1 z1 = ⎨ − ϕ&& sen θ − ϕ& θ cos θ ⎬ + ⎨ ψ& θ ⎬ = ⎨− ϕ&& sen θ − ϕ& θ cos θ + ψ& θ ⎬ &
⎪ψ&& + ϕ&& cos θ + ϕ& θ& sen θ ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ ψ&& + ϕ&& cos θ − ϕ& θ& sen θ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Este vector coincide con el calculado en la base fija (OXYZ) en módulo, dirección y sentido, pero tiene
distintas componentes al estar definido en una base distinta.
aceleración angular rr
El vector aceleración angular del sólido rígido relativo a la base con movimiento de precesión ( α xx1yy1zz1 )
relativa a la base con 1 1 1
r rx y z
movimiento de se obtiene derivando respecto del tiempo las componentes de la velocidad angular relativa ω x 1y 1 z1 ,
1 1 1
precesión
anteriormente indicadas
⎧ θ&& ⎫
r rx y z rx1 y1 z1 r ⎪
⎪ & ⎪⎪
α x11y11z11 = ω& x y z ex1 y1 z1 = ⎨− ϕ&& sen θ − ϕ& θ cos θ ⎬
1 1 1
⎪ ϕ&& cos θ − ϕ& θ& sen θ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭
Ejemplo 5.2: El disco homogéneo del problema 5.1 gira a velocidad angular ω1 = 15 rad/s y aceleración
angular α1 = 9 rad/s2 respecto del eje que pasa por A; al mismo tiempo gira con velocidad angular ω2 =
10 rad/s respecto del eje OB, y por último gira con velocidad angular ω3 = 8 rad/s y aceleración angular
α3 = 6 rad/s2 respecto del eje y. Determinar la velocidad y aceleración angular absolutas del disco
respecto de un sistema de referencia que en el instante de estudio coincide con el que tiene movimiento de
precesión del problema anterior. Determinar la velocidad y aceleración relativas respecto del sistema de
referencia con movimiento de precesión.
α3
ω2
α1
El problema es el mismo que al anterior, por lo que los parámetros ya obtenidos son válidos.
El estudio se va ha hacer sobre el sistema de referencia con movimiento de precesión Ox1y1z1 que aparece
en la figura
z e=z 1
α3
3 y1
B
ψ
xe
ω2
y e=x 1
α1
- 97/116 -
Los parámetros a sustituir en las ecuaciones son los siguientes
ψ =
π
2
ψ& = 8 (rad / s ) ψ&& = −6 rad / s 2 ( )
π
θ= θ& = 10 (rad / s ) θ&& = 0
2
ϕ ϕ& = 15 (rad / s ) ϕ&& = −9 rad / s 2 ( )
Por lo que sustituyendo en las ecuaciones asociadas a la velocidad y aceleración angular absolutas
⎧ θ& ⎫ ⎧ θ&& + ψ& ϕ& sen θ ⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪ r ⎪⎪ & & ⎪⎪
ω x1 y 1 z 1 = ⎨ − ϕ& sen θ ⎬ α x1 y1z1 = ⎨− ϕ&& sen θ − ϕ& θ cos θ + ψ& θ ⎬
⎪ψ& + ϕ& cos θ ⎪ ⎪ ψ&& + ϕ&& cos θ − ϕ& θ& sen θ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
se obtienen dichos valores
⎧ ⎫
⎪ ⎪
⎧ θ& ⎫ ⎪ 10 ⎪ ⎧ 10 ⎫
r ⎪⎪ & ⎪⎪ ⎪ ⎛π ⎞ ⎪ ⎪ ⎪
ω x1 y 1 z 1 = ⎨ − ϕ sen θ ⎬ = ⎨ − 15 sen⎜ ⎟ ⎬ = ⎨− 15 ⎬ (rad / s )
⎪ψ& + ϕ& cos θ ⎪ ⎪ ⎝2⎠ ⎪ ⎪
8 ⎪⎭
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪ ⎛ π ⎞⎪ ⎩
⎪8 + 15 cos ⎜ ⎟⎪
⎩ ⎝ 2 ⎠⎭
⎧ ⎛π ⎞ ⎫
⎪ 0 + 8 ⋅ 15 ⋅ sen⎜ ⎟ ⎪
⎧ θ&& + ψ& ϕ& sen θ ⎫ ⎪ ⎝2⎠ ⎪ ⎧ 120 ⎫
r ⎪⎪ && ⎪⎪ ⎪ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎪ ⎪ ⎪
α x1 y1 z1 & &
= ⎨− ϕ sen θ − ϕ θ cos θ + ψ θ ⎬ = ⎨− 15 ⋅ sen⎜ ⎟ − 15 ⋅ 10 ⋅ cos⎜ ⎟ + 8 ⋅ 10 ⎬ = ⎨ − 65 ⎬
& & (rad / s )
⎪ ψ&& + ϕ&& cos θ − ϕ& θ& sen θ ⎪ ⎪ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎪ ⎪− 156 ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪ ⎛π ⎞ ⎛ π ⎞⎪ ⎩ ⎭
⎪ (− 6 ) + (− 9 ) ⋅ cos ⎜ ⎟ − 15 ⋅ 10 ⋅ sen⎜ ⎟⎪
⎩ ⎝2⎠ ⎝ 2 ⎠⎭
La velocidad y aceleración relativas respecto del sistema de referencia con movimiento de precesión se
obtienen de las expresiones
⎧ θ& ⎫ ⎧ θ&& ⎫
r rx y z ⎪⎪ ⎪⎪ r rx y z ⎪⎪ & ⎪⎪
ω x11y11 z11 = ⎨− ϕ& sen θ ⎬ α x11y11z11 = ⎨− ϕ&& sen θ − ϕ& θ cos θ ⎬
⎪ ϕ& cos θ ⎪ ⎪ ϕ&& cos θ − ϕ& θ& sen θ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
sustituyendo valores
⎧ ⎫
⎪ ⎪
⎧ θ& ⎫ ⎪ 10 ⎪ ⎧ 10 ⎫
rr ⎪⎪ & ⎪⎪ ⎪ ⎛ π ⎞⎪ ⎪ ⎪
ω xx11yy11zz11 = ⎨− ϕ sen θ ⎬ = ⎨− 15 sen⎜ ⎟⎬ = ⎨− 15 ⎬ (rad / s )
⎪ ϕ& cos θ ⎪ ⎪ 2
⎝ ⎠⎪ ⎪
0 ⎪⎭
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪ ⎛π ⎞ ⎪ ⎩
⎪ 15 cos⎜ 2 ⎟ ⎪
⎩ ⎝ ⎠ ⎭
⎧ ⎫
⎪ ⎪
⎧ θ&& ⎫ ⎪ 0 ⎪ ⎧ 0 ⎫
rr ⎪⎪ && ⎪⎪ ⎪ ⎛π ⎞ ⎛ π ⎞⎪ ⎪ ⎪
α xx11yy11zz11 &
= ⎨− ϕ sen θ − ϕ θ cos θ ⎬ = ⎨ − 15 ⋅ sen⎜ ⎟ − 15 ⋅ 10 ⋅ cos⎜ ⎟ ⎬ = ⎨ − 15 ⎬
& (rad / s )
⎪ ϕ&& cos θ − ϕ& θ& sen θ ⎪ ⎪ ⎝2⎠ ⎝ 2 ⎠⎪ ⎪
− 150 ⎪⎭
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪ ⎛π ⎞ ⎛ π ⎞⎪ ⎩
⎪(− 9 ) ⋅ cos⎜ 2 ⎟ − 15 ⋅ 10 ⋅ sen⎜ 2 ⎟⎪
⎩ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎭
- 98/116 -
5.3 Características cinemáticas en base con movimiento de precesión y nutación
5.3. Características cinemáticas en base con movimiento de precesión y nutación

r
velocidad angular Si se desea transformar la velocidad angular ( ω ) a la base con movimiento de precesión y nutación (de
r r r r r r r
notación ω x' 1 y' 1 z' 1 en la base i '1 , j'1 , k '1 ), habrá que transformar los unitarios k , i1 y k '1 a dicha base.
r r r r
ω = ψ& k + θ& i1 + ϕ& k '1
r r r r r r r
El unitario k se encuentra en la base i , j , k , luego para transformarlo a la base i '1 , j'1 , k '1 habrá que
utilizar los cambios de base
[ A] [B ]
⎯⎯→ ⎯⎯→
xyz x y z x' y' z'
⎯⎯ 1 1 1 ←⎯
←⎯ ⎯⎯ 1 1 1
[ A]t [B ]t
⎡ cos ψ sen ψ 0⎤ ⎡1 0 0 ⎤
[A] = ⎢⎢− senψ cos ψ 0 ⎥⎥ ⎢
[B] = ⎢0 cos θ sen θ ⎥⎥
⎣⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎣⎢0 − sen θ cos θ ⎦⎥
de forma que
⎧ x1 ⎫ ⎡ cos ψ sen ψ 0 ⎤ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y1 ⎬ = ⎢− sen ψ cos ψ 0 ⎥⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨0 ⎬
⎪z ⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩1⎪⎭ ⎪⎩1⎪⎭
⎩ 1⎭ ⎣
⎧ x'1 ⎫ ⎡1 0 0 ⎤ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
y'
⎨ 1⎬ ⎢ = 0 cos θ sen θ ⎥⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨sen θ ⎬
⎪ z' ⎪ ⎢0 − sen θ cos θ ⎥⎦ ⎪⎩1⎪⎭ ⎪⎩cos θ ⎪⎭
⎩ 1⎭ ⎣
r r r r r r r
El unitario i1 se encuentra en la base i1 , j1 , k1 , luego para transformarlo a la base i '1 , j'1 , k '1 habrá que
⎯[⎯→
B]
x1 y1 z1 x' y' z'
⎯⎯ 1 1 1
←⎯
[B ]t
⎡1 0 0 ⎤
⎢
[B] = ⎢0 cos θ sen θ ⎥⎥
⎢⎣0 − sen θ cos θ ⎥⎦
de forma que
⎧ x'1 ⎫ ⎡1 0 0 ⎤ ⎧1⎫ ⎧1⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y'1 ⎬ = ⎢0 cos θ sen θ ⎥⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨0 ⎬
⎪ z' ⎪ ⎢0 − sen θ cos θ ⎥⎦ ⎪⎩0 ⎪⎭ ⎪⎩0 ⎪⎭
⎩ 1⎭ ⎣
r r
como en el planteamiento el unitario i1 y el i '1 coinciden, no varía.
r r r r
El unitario k '1 se encuentra ya en la base i1 , j1 , k1 , por lo que no es necesario ningún tipo de
transformación.
- 99/116 -
r
Luego el vector velocidad angular total en la base con movimiento de precesión y nutación ( ω x' 1 y' 1 z' 1 )
viene definido por
⎧ 0 ⎫ ⎧1⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ θ& ⎫
r r r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω = ψ& k + θ& i1 + ϕ& k '1 ⇒ ω x'1 y'1 z'1 = ψ& ⎨sen θ ⎬ + θ& ⎨0 ⎬ + ϕ& ⎨0 ⎬ = ⎨ ψ& sen θ ⎬
⎪cos θ ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪1⎪ ⎪ϕ& + ψ& cos θ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Este vector coincide con el calculado en la base fija (OXYZ) y en la base con movimiento de precesión
(OX1Y1Z1) en módulo, dirección y sentido, pero tiene distintas componentes al estar definido en una base
distinta.
velocidad angular El vector velocidad angular del sólido rígido relativo a la base con movimiento de precesión y nutación
rr
relativa a la base con ( ω x'x'1yy''1 zz'1' ) se obtiene anulando las componentes de velocidad de precesión y nutación (ψ& , θ& ) en la
movimiento de 1 1 1
precesión y nutación velocidad angular anteriormente indicada
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
rr ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω x'x1'1yy''11zz'1' 1 = ϕ& ⎨0 ⎬ = ⎨0 ⎬
⎪1⎪ ⎪ϕ& ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r
aceleración angular La aceleración angular absoluta ( α x' 1 y'1 z' 1 ) se obtiene derivando la velocidad angular ( ω x' 1 y' 1 z' 1 ) respecto
r r r
del tiempo, sin embargo en este caso la base i '1 , j'1 , k '1 no es fija, sino que tiene movimiento de
precesión y nutación, luego para obtener la derivada absoluta habrá que tener en cuenta la variación de los
unitarios,
r r r& r r r
α x'1 y'1 z'1 = ω& x'1 y'1 z'1 e x'1 y'1 z'1 + ω x'1 y'1 z'1 e x'1 y'1 z'1 = ω& x'1 y'1 z'1 e x'1 y'1 z'1 + Ω x'1 y'1 z'1 × ω x'1 y'1 z'1
por,
⎧ θ&& ⎫
r ⎪ & ⎪
ω& x' 1 y'1 z' 1 ex' 1 y' 1 z'1 = ⎨ ψ&& sen θ + ψ& θ cos θ ⎬
⎪ϕ&& + ψ&& cos θ − ψ& θ& sen θ ⎪
⎩ ⎭
r
Este vector no coincide con la aceleración angular ( α xyz ) determinada en la base fija (OXYZ), ni con la
r
obtenida en el desarrollo de ω& x1 y1 z 1 ex1 y1 z1 , ya que corresponde a la variación de las componentes respecto
de una base móvil considerada como fija por derivación de las componentes pero no de los unitarios.
r
La velocidad angular del sistema de referencia con movimiento de precesión y nutación ( Ω x' 1 y' 1 z' 1 ) es
⎧ θ& ⎫ ⎧ θ& ⎫
r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
ω x'1 y'1 z'1 = ⎨ ψ sen θ ⎬ ⇒ Ω x'1 y'1 z'1 = ⎨ψ&
& sen θ ⎬
⎪ϕ& + ψ& cos θ ⎪ ⎪ψ& cos θ ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎩
r
obtenida a partir de la expresión de ω x' 1 y' 1 z' 1 , en la que las componentes de precesión (ψ& ) y nutación ( θ& )
son distintas de cero, como el sistema de referencia OX’1Y’1Z’1 se mueve con los movimientos de precesión
y nutación, luego el desarrollo del segundo sumando de la aceleración angular es
- 100/116 -
r r r
i '1 j' 1 k '1 ⎧ψ& sen θ (ϕ& + ψ& cos θ ) −ψ& cos θ ψ& sen θ ⎫
r r ⎪ ⎪
Ω x'1 y'1 z'1 × ω x'1 y'1 z'1 &
= θ ψ& sen θ ψ& cos θ = ⎨ θ& ψ& cos θ − θ& (ϕ& + ψ& cos θ ) ⎬
θ& ψ& sen θ ϕ& + ψ& cos θ ⎪⎩ θ& ψ& sen θ − θ& ψ& sen θ ⎪
⎭
Operando
⎧ψ& ϕ& sen θ ⎫

r r ⎪ ⎪
Ω x'1 y'1 z'1 × ω x'1 y'1 z'1 = ⎨ − θ& ϕ& ⎬
⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
Concepto clave En base con movimiento de precesión y nutación (ψ , θ ) los unitarios varían con el tiempo.
y la aceleración angular absoluta en la base con movimiento de precesión y nutación queda
⎧ θ&& ⎫ ⎧ψ& ϕ& sen θ ⎫ ⎧ θ&& + ψ& ϕ& sen θ ⎫

r r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
α x'1 y'1 z'1 = ω& x'1 y'1 z'1 e x'1 y'1 z'1 + Ω x'1 y'1 z'1 × ω x'1 y'1 z'1 = ⎨ ψ&& sen θ + ψ& θ& cos θ ⎬ + ⎨ − θ& ϕ& ⎬ = ⎨ψ&& sen θ + ψ& θ& cos θ − θ& ϕ& ⎬
⎪ϕ&& + ψ&& cos θ −ψ& θ& sen θ ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ ϕ&& + ψ&& cos θ −ψ& θ& sen θ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Este vector coincide con el calculado en la base fija (OXYZ) y en la base con movimiento de precesión y
nutación (OX1Y1Z1) en módulo, dirección y sentido, pero tiene distintas componentes al estar definido en
una base distinta.
aceleración angular El vector aceleración angular del sólido rígido relativo a la base con movimiento de precesión y nutación
relativa a la base con rr
( α x'x'1 yy''1 zz'1' ) se obtiene derivando respecto del tiempo las componentes de la velocidad angular relativa
movimiento de 1 1 1
r rx' y' z'
precesión y nutación ω x' y' z' , anteriormente indicadas
1 1 1
1 1 1
⎧0 ⎫
r rx' r r ⎪ ⎪
α x'1 y'1 z'1
1 y '1 z '1
= ω& x'1 y'1 z'1 ex'
x'1 y'1 z'1 1 y'1 z'1
= ⎨0 ⎬
⎪ϕ&&⎪
⎩ ⎭
precesión y nutación del problema anterior. Determinar la velocidad y aceleración relativas respecto del
sistema de referencia con movimiento de precesión y nutación.
α3
ω2
α1
- 101/116 -
El estudio se va ha hacer sobre el sistema de referencia con movimiento de precesión y nutación Ox’1y’1z’1
que aparece en la figura
z e=z 1=y’1
θ α3
3 y1
B
ψ
x e=z’1
ω2
y e=x 1=x’ 1
α1
ψ =
π
2
ψ& = 8 (rad / s ) ψ&& = −6 rad / s 2 ( )
π
θ= θ& = 10 (rad / s ) θ&& = 0
2
ϕ ϕ& = 15 (rad / s ) ϕ&& = −9 rad / s 2 ( )
⎧ θ& ⎫ ⎧ ⎫
θ&& + ψ& ϕ& sen θ
r ⎪⎪ & ⎪⎪ r ⎪⎪ ⎪⎪
ω x' 1 y' 1 z'1 = ⎨ ψ sen θ ⎬ α x'1 y'1 z'1 & &
= ⎨ψ&& sen θ + ψ& θ cos θ − θ ϕ& ⎬
⎪ϕ& + ψ& cos θ ⎪ ⎪ ϕ&& + ψ&& cos θ − ψ& θ& sen θ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
⎧ ⎫
⎪ ⎪
⎧ θ& ⎫ ⎪ 10 ⎪ ⎧10 ⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎛π ⎞ ⎪ ⎪ ⎪
ω x1 y 1 z 1 = ⎨ ψ& sen θ ⎬ = ⎨ 8 ⋅ sen⎜ ⎟ ⎬ = ⎨ 8 ⎬ (rad / s )
⎪ϕ& + ψ& cos θ ⎪ ⎪ ⎝2⎠ ⎪ ⎪ ⎪
15
⎩⎪ ⎭⎪ ⎪ ⎛ π ⎞⎪ ⎩ ⎭
⎪15 + 8 ⋅ cos ⎜ ⎟ ⎪
⎩ ⎝ 2 ⎠⎭
⎧ ⎛π ⎞ ⎫
⎪ 0 + 8 ⋅ 15 ⋅ sen⎜ ⎟ ⎪
⎧ &&
θ + ψ& ϕ& sen θ ⎫ ⎪ 2
⎝ ⎠ ⎪ ⎧ 120 ⎫
r ⎪⎪ && ⎪⎪ ⎪ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎪ ⎪ ⎪
α x1 y 1 z 1 = ⎨ψ sen θ + ψ θ cos θ − θ ϕ ⎬ = ⎨(− 6 ) ⋅ sen⎜ ⎟ + 8 ⋅ 10 ⋅ cos⎜ ⎟ − 10 ⋅ 15 ⎬ = ⎨− 156 ⎬
& & & & (rad / s )
⎪ ϕ&& + ψ&& cos θ − ψ& θ& sen θ ⎪ ⎪ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎪ ⎪ − 89 ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎪ ⎩ ⎭
⎪ (− 9 ) + (− 6 ) ⋅ cos ⎜ ⎟ − 8 ⋅ 10 ⋅ sen⎜ ⎟ ⎪
⎩ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎭
La velocidad y aceleración relativas respecto del sistema de referencia con movimiento de precesión y
nutación se obtienen de las expresiones
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
rr ⎪ ⎪ rr ⎪ ⎪
ω x'x1'1yy''11zz'1' 1 = ⎨0 ⎬ α x'x1'1yy''11zz'1' 1 = ⎨0 ⎬
⎪ϕ& ⎪ ⎪ϕ&&⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
sustituyendo valores
⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r rx' ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ r rx' ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω x' 1 y' 1 z'1
1 y'1 z'1
= ⎨0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ (rad / s ) α x'1 y'1 z'1
1 y '1 z '1
= ⎨0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ (rad / s )
⎪ϕ& ⎪ ⎪15 ⎪ ⎪ϕ&&⎪ ⎪− 9 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
- 102/116 -
5.4 Características cinemáticas en base con movimientos de precesión, nutación y rotación propia.
5.4. Características cinemáticas en base con movimientos de precesión, nutación y

rotación propia.
r
velocidad angular Si se desea transformar la velocidad angular ( ω ) a la base con movimiento de precesión, nutación y
r r r r
rotación propia (de notación ω x' ' 1 y' '1 z' ' 1 en la base i ' '1 , j' '1 , k ' '1 ), habrá que transformar los unitarios
r r r
k , i1 y k '1 a dicha base.
r r r r
ω = ψ& k + θ& i1 + ϕ& k '1
r r r r r r r
El unitario k se encuentra en la base i , j , k , luego para transformarlo a la base i ' '1 , j' '1 , k ' '1 habrá que
⎯[⎯→
A]
⎯[⎯→
B]
⎯[⎯→
C]
xyz x1 y1 z1 x'1 y'1 z'1 x' ' y' ' z' '
←⎯
⎯⎯ ←⎯
⎯⎯ ⎯⎯ 1 1 1
←⎯
[ A]t [B ]t [C ]t
⎡ cos ψ sen ψ 0⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ cos ϕ sen ϕ 0 ⎤

[A] = ⎢⎢− senψ cos ψ 0 ⎥⎥ ⎢
[B] = ⎢0 cos θ sen θ ⎥⎥ [C ] = ⎢⎢− sen ϕ cos ϕ 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣0 − sen θ cos θ ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
de forma que
⎧ x1 ⎫ ⎡ cos ψ sen ψ 0 ⎤ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y1 ⎬ = ⎢− sen ψ cos ψ 0 ⎥⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨0 ⎬
⎪z ⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩1⎪⎭ ⎪⎩1⎪⎭
⎩ 1⎭ ⎣
⎧ x'1 ⎫ ⎡1 0 0 ⎤ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y'1 ⎬ = ⎢0 cos θ sen θ ⎥⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨sen θ ⎬
⎪ z' ⎪ ⎢0 − sen θ cos θ ⎥⎦ ⎪⎩1⎪⎭ ⎪⎩cos θ ⎪⎭
⎩ 1⎭ ⎣
⎧ x' '1 ⎫ ⎡ cos ϕ sen ϕ 0 ⎤ ⎧ 0 ⎫ ⎧sen θ sen ϕ ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y' '1 ⎬ = ⎢− sen ϕ cos ϕ 0 ⎥⎥ ⎨sen θ ⎬ = ⎨sen θ cos ϕ ⎬
⎪ z' ' ⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩cos θ ⎪⎭ ⎪⎩ cos θ ⎪⎭
⎩ 1⎭ ⎣
r r r r r r r
El unitario i1 se encuentra en la base i1 , j1 , k1 , luego para transformarlo a la base i ' '1 , j' '1 , k ' '1 habrá que
[B ] [C ]
⎯⎯→ ⎯⎯→
x1 y1 z1 x'1 y'1 z'1 x' ' y' ' z' '
←⎯
⎯⎯ ⎯⎯ 1 1 1
←⎯
[B ]t [C ]t
⎡1 0 0 ⎤ ⎡ cos ϕ sen ϕ 0 ⎤
⎢
[B] = ⎢0 cos θ sen θ ⎥⎥ [C ] = ⎢⎢− sen ϕ cos ϕ 0 ⎥⎥
⎢⎣0 − sen θ cos θ ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
de forma que
- 103/116 -
⎧ x'1 ⎫ ⎡1 0 0 ⎤ ⎧1⎫ ⎧1⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y'1 ⎬ = ⎢0 cos θ sen θ ⎥⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨0 ⎬
⎪ z' ⎪ ⎢0 − sen θ cos θ ⎥⎦ ⎪⎩0 ⎪⎭ ⎪⎩0 ⎪⎭
⎩ 1⎭ ⎣
⎧ x' '1 ⎫ ⎡ cos ϕ sen ϕ 0 ⎤ ⎧1⎫ ⎧ cos ϕ ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y' '1 ⎬ = ⎢− sen ϕ cos ϕ 0 ⎥⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨− sen ϕ ⎬
⎪ z' ' ⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩0 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎩ 1⎭ ⎣
r r r r r r r
El unitario k '1 se encuentra en la base i '1 , j'1 , k '1 , luego para transformarlo a la base i ' '1 , j' '1 , k ' '1 habrá
que utilizar el cambio de base
[C ]
⎯⎯→
x'1 y'1 z'1 x' ' y' ' z' '
⎯⎯ 1 1 1
←⎯
[C ]t
⎡ cos ϕ sen ϕ 0 ⎤
[C ] = ⎢⎢− sen ϕ cos ϕ 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
de forma que
⎧ x' '1 ⎫ ⎡ cos ϕ sen ϕ 0 ⎤ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y' '1 ⎬ = ⎢− sen ϕ cos ϕ 0 ⎥⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨0 ⎬
⎪ z' ' ⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩1⎪⎭ ⎪⎩1⎪⎭
⎩ 1⎭ ⎣
r r
Como en el planteamiento el unitario k '1 y el k ' '1 coinciden, sus componentes no varían.
Luego el vector velocidad angular en la base con movimiento de precesión, nutación y rotación propia
r
( ω x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 ) viene definido por
⎧sen θ sen ϕ ⎫ ⎧ cos ϕ ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ψ& sen θ sen ϕ + θ& cos ϕ ⎫

r r r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω = ψ& k + θ& i1 + ϕ& k '1 ⇒ ω x''1 y''1 z''1 = ψ& ⎨sen θ cos ϕ ⎬ + θ& ⎨− sen ϕ ⎬ + ϕ& ⎨0 ⎬ = ⎨ψ& sen θ cos ϕ − θ& sen ϕ ⎬
⎪ cos θ ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪1⎪ ⎪ ϕ& + ψ& cos θ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Este vector coincide con el calculado en la base fija (OXYZ), en la base con movimiento de precesión
(OX1Y1Z1) y en la base con movimiento de precesión y nutación (OX’1Y’1Z’1) en módulo, dirección y
sentido, pero tiene distintas componentes al estar definido en una base distinta.
velocidad angular El vector velocidad angular del sólido rígido relativo a la base con movimiento de precesión, nutación y
rotación propias ( ω x'x'''1 yy'''1' z''z1' ' ) se obtiene anulando las componentes de velocidad de precesión, nutación y
movimiento de 1 1 1
precesión, nutación y rotación propias ( ψ& , θ& , ϕ& ) por lo que es nula (evidente, ya que no existe movimiento de rotación
rotación propia
relativo entre el sólido rígido y el sistema de referencia cuando ambos están afectados por los mismos
movimientos de precesión, nutación y rotación propia)
rr r
ω x'x''1'1 yy'''1' 1z''z1' '1 = 0
r r
aceleración angular La aceleración angular absoluta ( α x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 ) se obtiene derivando la velocidad angular ( ω x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 )
respecto del tiempo, sin embargo en este caso la base no es fija sino que tiene movimiento de precesión,
nutación y rotación propia, luego para obtener la derivada absoluta habrá que tener en cuenta la variación
- 104/116 -
de los unitarios,
r r r r r r
α x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 = ω& x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 ex' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 + ω x' '1 y' ' 1 z' '1 e&x' '1 y' ' 1 z' ' 1 = ω& x' ' 1 y' '1 z' ' 1 ex' ' 1 y' '1 z' ' 1 + Ω x' ' 1 y' '1 z' ' 1 × ω x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1
por,
⎧ψ&& sen θ sen ϕ + ψ& θ& cos θ sen ϕ + ψ& ϕ& sen θ cos ϕ + θ&& cos ϕ − θ& ϕ& sen ϕ ⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪
ω& x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 ex' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 = ⎨ψ&& sen θ cos ϕ + ψ& θ& cos θ cos ϕ − ψ& ϕ& sen θ sen ϕ − θ&& sen ϕ − θ& ϕ& cos ϕ ⎬
⎪ ϕ&& + ψ&& cos θ − ψ& θ& sen θ ⎪
⎩⎪ ⎭⎪
r
Este vector coincide con la aceleración angular ( α xyz ) determinada en la base fija (OXYZ) en módulo
dirección y sentido, aunque con distintas componentes, ya que, como se verá a continuación, la variación de
sus unitarios respecto del tiempo son nulos.
r r
Sin embargo este vector no coincide ni con ω& x1 y1 z 1 ex1 y1 z1 , ni con ω& x'1 y' 1 z' 1 ex' 1 y' 1 z' 1 , ya que estos
corresponden a la derivada respecto de una base móvil considerada como fija por haber derivado las
componentes pero no los unitarios.
La velocidad angular del sistema de referencia con movimiento de precesión, nutación y rotación propia
r
( Ω x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 ) es
⎧ψ& sen θ sen ϕ + θ& cos ϕ ⎫ ⎧ψ& sen θ sen ϕ + θ& cos ϕ ⎫
r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
ω x''1 y''1 z''1 = ⎨ψ& sen θ cos ϕ − θ& sen ϕ ⎬ ⇒ Ω x''1 y''1 z''1 = ⎨ψ& sen θ cos ϕ − θ& sen ϕ ⎬
⎪ ϕ& +ψ& cos θ ⎪ ⎪ ϕ& + ψ& cos θ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r
obtenida a partir de la expresión de ω x' ' 1 y' '1 z' ' 1 , en la que las componentes de precesión (ψ& ), nutación ( θ& )
y rotación propia ( ϕ& ) son distintas de cero, como el sistema de referencia OX’’1Y’’1Z’’1 se mueve con los
movimientos de precesión, nutación y rotación propia, por lo que coincide con la velocidad angular
r
ω x' '1 y' ' 1 z' ' 1 , luego el desarrollo del segundo sumando de la aceleración angular es nulo
r r r
i1 j1 k1 ⎧0 ⎫
r r ⎪ ⎪
Ω x' ' 1 y' '1 z' ' 1 × ω x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 & &
= ψ& sen θ sen ϕ + θ cos ϕ ψ& sen θ cos ϕ − θ sen ϕ ϕ& + ψ& cos θ = ⎨0 ⎬
ψ& sen θ sen ϕ + θ& cos ϕ ψ& sen θ cos ϕ − θ& sen ϕ ϕ& + ψ& cos θ ⎪⎩0 ⎪⎭
correspondiente al producto vectorial de dos vectores equipolentes
En base con movimiento de precesión, nutación y rotación propia (ψ , θ , ϕ ) los unitarios

r
Concepto clave del vector velocidad angular ( ω x' ' 1 y' '1 z' ' 1 ) no varían respecto del tiempo, ya que el vector
velocidad angular que se deriva y la velocidad angular de variación de la base coinciden.
por lo que la aceleración angular absoluta en la base con movimiento de precesión y nutación queda
r r r r ⎪ ⎪
α x''1 y''1 z''1 = ω& x''1 y''1 z''1 e x''1 y''1 z''1 + Ω x''1 y''1 z''1 × ω x''1 y''1 z''1 = ⎨ψ&& sen θ cos ϕ + ψ& θ& cos θ cos ϕ −ψ& ϕ& sen θ sen ϕ − θ&& sen ϕ − θ& ϕ& cos ϕ ⎬
⎪ ϕ&& + ψ&& cos θ −ψ& θ& sen θ ⎪
⎩ ⎭
- 105/116 -
Este vector coincide con el calculado en la base fija (OXYZ), en la base con movimiento de precesión
(OX1Y1Z1) y en la base móvil con movimiento de precesión y nutación (OX’1Y’1Z’1) en módulo, dirección y
sentido, pero tiene distintas componentes al estar definido en una base distinta.
aceleración angular El vector aceleración angular del sólido rígido relativo a la base con movimiento de precesión, nutación y
rotación propia ( α x'x'''1 yy'''1' z''z1' ' ) se obtiene derivando respecto del tiempo las componentes de la velocidad
movimiento de 1 1 1
r r x '' y ' ' z ' '
precesión, nutación y angular relativa ω x' ' y' ' z' ' , anteriormente indicadas, volviendo a ser nulas
1 1 1
1 1 1
rotación
rr r
α xx'''1'1yy''''11 zz''''11 = 0
Como ya se ha indicado, toda la formulación desarrollada solo es válida si se fija cada parámetro a los ejes
tal como se ha indicado (ψ& → z , θ& → x1 , ϕ& → z'1 ). En caso de no ser así, habría que realizar los desarrollos
específicos correspondientes.
precesión, nutación y rotación propia del problema anterior. Determinar la velocidad y aceleración
relativas respecto del sistema de referencia con movimiento de precesión, nutación y rotación propia.
α3
ω2
α1
El estudio se va ha hacer sobre el sistema de referencia con movimiento de precesión, nutación y rotación
propia Ox’1y’1z’1 que aparece en la figura
y’’1 z e=z 1=y’1
θ α3
3 y1 x’’1
ϕ
B
ψ
x e=z’1=z’’1
ω2
y e=x 1=x’ 1
α1
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ψ =
π
2
ψ& = 8 (rad / s ) ψ&& = −6 rad / s 2 ( )
π
θ= θ& = 10 (rad / s ) θ&& = 0
2
ϕ ϕ& = 15 (rad / s ) ϕ&& = −9 rad / s 2 ( )
⎧ψ& sen θ sen ϕ + θ& cos ϕ ⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪
ω x''1 y''1 z''1 = ⎨ψ& sen θ cos ϕ − θ& sen ϕ ⎬
⎪ ϕ& + ψ& cos θ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭
r ⎪⎪ ⎪⎪
α x''1 y''1 z''1 = ⎨ψ&& sen θ cos ϕ + ψ& θ& cos θ cos ϕ − ψ& ϕ& sen θ sen ϕ − θ&& sen ϕ − θ& ϕ& cos ϕ ⎬
⎪ ϕ&& + ψ&& cos θ − ψ& θ& sen θ ⎪
⎩⎪ ⎭⎪
⎧ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛ π ⎞⎫
⎪8 ⋅ sen⎜ 2 ⎟ ⋅ sen ⎜ 2 ⎟ + 10 ⋅ cos⎜ 2 ⎟⎪
⎧ψ& sen θ sen ϕ + θ cos ϕ ⎫ ⎪
& ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎪ ⎧ 8 ⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛π ⎞⎪ ⎪ ⎪
ω x' ' 1 y' ' 1 z' '1 = ⎨ψ& &
sen θ cos ϕ − θ sen ϕ ⎬ = ⎨ 8 ⋅ sen⎜ ⎟ ⋅ cos⎜ ⎟ − 10 ⋅ sen⎜ ⎟ ⎬ = ⎨− 10 ⎬ (rad / s )
⎪ ⎪ ⎪ 2
⎝ ⎠ 2
⎝ ⎠ 2
⎝ ⎠⎪ ⎪
ϕ& + ψ& cos θ 15 ⎪⎭
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪ ⎛π⎞ ⎪ ⎩
⎪ 15 + 8 ⋅ cos⎜ ⎟ ⎪
⎩ ⎝2⎠ ⎭
r ⎪⎪ ⎪⎪
α x1 y1z1 = ⎨ψ&& sen θ cos ϕ + ψ& θ& cos θ cos ϕ −ψ& ϕ& sen θ sen ϕ − θ&& sen ϕ − θ& ϕ& cos ϕ ⎬
⎪ ϕ&& + ψ&& cos θ −ψ& θ& sen θ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭
⎧ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛ π ⎞⎫
⎪(− 6 ) ⋅ sen⎜ 2 ⎟ ⋅ sen⎜ 2 ⎟ + 8 ⋅ 10 ⋅ cos⎜ 2 ⎟ ⋅ sen⎜ 2 ⎟ + 8 ⋅ 15 ⋅ sen⎜ 2 ⎟ ⋅ cos⎜ 2 ⎟ + 0 ⋅ cos⎜ 2 ⎟ − 10 ⋅ 15 ⋅ sen⎜ 2 ⎟⎪
⎪ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎪
⎪ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎛ π ⎞⎪
= ⎨(− 6 ) ⋅ sen⎜ ⎟ ⋅ cos⎜ ⎟ + 8 ⋅ 10 ⋅ cos⎜ ⎟ ⋅ cos⎜ ⎟ − 8 ⋅ 15 ⋅ sen⎜ ⎟ ⋅ sen⎜ ⎟ − 0 ⋅ sen⎜ ⎟ − 10 ⋅ 15 ⋅ cos⎜ ⎟ ⎬ =
⎪ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝ 2 ⎠⎪
⎪ ⎛π⎞ ⎛π⎞ ⎪
⎪ (− 9 ) + (− 6 )⋅ cos⎜ ⎟ − 8 ⋅ 10 ⋅ sen⎜ ⎟ ⎪
⎩ 2
⎝ ⎠ 2
⎝ ⎠ ⎭
⎧− 156 ⎫
⎪ ⎪
= ⎨ − 120 ⎬ (rad / s )
⎪ − 89 ⎪
⎩ ⎭
La velocidad y aceleración relativas respecto del sistema de referencia con movimiento de precesión,
nutación y rotación propias son nulas
rr r rr r
ω x'x'''1 yy'''1' z''z1' ' = 0 α x'x'''1 yy'''1' z''z1' ' = 0
1 1 1 1 1 1
- 107/116 -
Conceptos fundamentales
Conceptos fundamentales:
Condición cinemática de sólido rígido.

r r r r
e ⋅ v B = e ⋅ v A = cte
Velocidad y aceleración de un movimiento de traslación.
r r
v = cte a = cte
Velocidad y aceleración de un movimiento de rotación.
r r r r r r
vM = ω × (M − E ) aM = α × (M − E ) + ω × [ω × (M − E )]
Velocidad y aceleración de un movimiento helicoidal.
r r r
v M = v E + ω × (M − E )
r r r r r
a M = a E + α × (M − E ) + ω × ω × (M − E ) [ ]
Relación entre desplazamiento absoluto y relativo.
r r r
rP = rQ + rP / Q
Velocidad de una composición de traslaciones.
r n r
vM = ∑ (viM ) = cte
i =1
Giros como elementos vectoriales
La composición de giros en un plano y de giros infinitesimales respecto de ejes arbitrarios son elementos
vectoriales, pero la composición de giros respecto de ejes arbitrarios no.
Velocidad de una composición de rotaciones.

r n r
vM = ∑ [ωi × (M − Ei )]
i =1
Velocidad por reducción a un punto.
r r n r
ω = ∑ [ωi ]
r r
v M = vO' + ω × (M − O' )
i =1
Campo de velocidades. Primer invariante cinemático.
r n r
ω = ∑ [ωi ]
i =1
Campo de velocidades. Segundo invariante cinemático.
r r
ω ⋅ v M = cte
Velocidad de mínimo deslizamiento.
r r r r
(
vm = vM ⋅ eω eω )
Punto del eje instantáneo de rotación y mínimo deslizamiento (EIRMD).
r r
ω × vM
C−M = 2
ω
Velocidad utilizando la máxima reducción.
r r r
v M = vm + ω × (M − C )
Representación de de Poncelet de la velocidad de un sólido rígido.
Deslizamiento y rodadura del axoide móvil respecto del EIRMD sobre el axoide fijo.
Aceleración de una composición de traslaciones.
r
( )
n r
a M = ∑ aiM
i =1
Aceleración por composición de rotaciones
r r r r r
a M = aO' + α × (M − O' ) + ω × [ω × (M − O' )]
Derivada de un unitario respecto del tiempo. Fórmula de Poisson.
r r r
e& = ω × e
Aceleración angular.
r r
r n
( )
r r& r& n r r
i =1 ⎝ ⎠ j =i +1
- 108/116 -
Conceptos fundamentales
Velocidad y aceleración de movimiento relativo más arrastre.

r r
[
r r
(
r
)] [
v M = v Mrt + ω r × M − E r + vMat + ω a × M − E a
144424443 144424443
( )]
r r
vMr vMa
r rt
a M = v&M
r r
4
r
4 4
(
r
4 4 4 4 43
)
e r + ω& r e r × M − E r + ω r × ω r × M − E r + v&M
144444444 42 4 1 4
r
at a
44 4
r
4
[ (
4 4 44 2 4 4
r
4 4
r
44444
)]
e + ω& a e a × M − E a + ω a × ω a × M − E a +
3
( ) [ ( )]
r r
r a
aM aM
r r r
(
+ 2ω a × vMrt + ω r × M − E r
14444 42 44444 3
( ))
r C
aM
Velocidad y aceleración de movimiento relativo más arrastre. Nuevo arrastre.
r r
r 2 r r 2 r a2 ⎧⎪v Mr 2 = v M
vM = vM + vM con ⎨ r a 2 r at 2 r a 2
⎪⎩v M = vM + ω × M − E a 2 ( )
r r2 r
⎧a M = aM
⎪⎪ r
r2 r r 2 r a2 r C 2
aM = aM + aM + aM con a2
r at 2 r a 2 a2
r a 2 r at 2 r a 2
⎨a M = a M + α × M − E + ω × v M + ω × M − E
r a2 r r 2
a2
( ) [ ( )]
⎪ rC2
⎪⎩a M = 2ω × vM
Velocidad y aceleración de movimiento relativo a partir de un punto de reducción.
r r r r
vM = vO' + vMr / O' + ω a × (M − O' )
123
r
ω r ×(M − O' )
r r
a M = aO' +
rr
aM
12/3
O'
r r r
[ r r
+ α a × (M − O' ) + ω a × ω a × (M − O' ) + 2ω a × v Mr / O'
123
]
rr
[ rr
] rr
ω × ω ×( M −O' ) +α ×( M −O' )
r
ω r ×( M −O' )
Velocidad y aceleración de movimiento relativo a partir de un punto de reducción. Nuevo arrastre.
r r r r r r
vM2 = vO2' + vMr 2/ O' + ω a 2 × (M − O' ) con vMr 2/ O' = vM
r2
aM
r rr2
= aO2' + a M / O' + α
r a2 r r
× (M − O' ) + ω a 2 × ω a 2 × (M − O' ) + 2ω a 2 × vMr 2/ O'[
r r
] con
r r2
aM
r
/ O' = a M
Ángulos de Euler. Velocidad y aceleración absolutas en base fija.
⎧θ& cos ψ + ϕ& sen ψ sen θ ⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪
ω xyz = ⎨θ& sen ψ − ϕ& cos ψ sen θ ⎬
⎪ ψ& + ϕ& cos θ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭
r ⎪ ⎪
α xyz = ⎨θ&& sen ψ + θ& ψ& cos ψ − ϕ&& cos ψ sen θ + ϕ& ψ& sen ψ sen θ − ϕ& θ& cos ψ cos θ ⎬
⎪ ψ&& + ϕ&& cos θ − ϕ& θ& sen θ ⎪
⎩ ⎭
Ángulos de Euler. Velocidad y aceleración absolutas en base con movimiento de precesión.
⎧ θ& ⎫ ⎧ θ&& + ψ& ϕ& sen θ ⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪ r ⎪ ⎪
⎪
ω x1 y1z1 = ⎨ − ϕ& sen θ ⎬ α x1 y1 z1 = ⎨− ϕ&& sen θ − ϕ& θ& cos θ + ψ& θ&⎪⎬
⎪ψ& + ϕ& cos θ ⎪ ⎪ ψ&& + ϕ&& cos θ − ϕ& θ& sen θ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
Ángulos de Euler. Velocidad y aceleración absolutas en base con movimiento de precesión y nutación.
⎧ θ& ⎫ ⎧ ⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪ θ&& + ψ& ϕ& sen θ
ω x'1 y'1 z'1 = ⎨ ψ& sen θ ⎬ αr x' y' z' = ⎪⎪⎨ψ&& sen θ + ψ& θ& cos θ − θ& ϕ& ⎪⎪⎬
⎪ϕ& +ψ& cos θ ⎪ 1 1 1
⎪ ϕ&& + ψ&& cos θ − ψ& θ& sen θ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
Ángulos de Euler. Velocidad y aceleración absolutas en base con movimiento de precesión, nutación y rotación
propia.
⎧ψ& sen θ sen ϕ + θ& cos ϕ ⎫ ⎧ψ&& sen θ sen ϕ + ψ& θ& cos θ sen ϕ + ψ& ϕ& sen θ cos ϕ + θ&& cos ϕ − θ& ϕ& sen ϕ ⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪ r ⎪⎪ ⎪⎪
ω x''1 y''1 z''1 = ⎨ψ& sen θ cos ϕ − θ& sen ϕ ⎬ α x''1 y''1 z''1 = ⎨ψ&& sen θ cos ϕ + ψ& θ& cos θ cos ϕ − ψ& ϕ& sen θ sen ϕ − θ&& sen ϕ − θ& ϕ& cos ϕ ⎬
⎪ ϕ& +ψ& cos θ ⎪ ⎪ ϕ&& + ψ&& cos θ − ψ& θ& sen θ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪ ⎭
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Anexo I Bibliografía
ANEXO 1. Bibliografía
Autor: Beer y Johnston

Título: Mecánica Vectorial para Ingenieros. Dinámica
Edición: 08
Fecha Publ.: 2007
ISBN: 97-010-6102-0
Autor: Meriam y Craige

Título: Dinámica
Edición: 3
Editor: Mc Graw Hill
Fecha Publ.: 2000
ISBN: 84-291-4259-2
Autor: Riley y Sturges

Título: Ingeniería Mecánica: Dinámica
Edición: 1
Editor: Editorial Reverté S.A.
Fecha Publ.: 2006
ISBN: 978429142556
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Anexo 2 Derivación de vectores de magnitud constante en sistemas de referencia móviles.
ANEXO 2. Derivación de vectores de magnitud constante en sistemas de referencia

móviles.
r&
La determinación de la variación de un vector unitario respecto del tiempo ( e ) se puede realizar a partir del
concepto de matriz antisimétrica.
r r
Definidos dos vectores ( u (t ), v (t ) ) de magnitud constante
r r
u = cte v = cte
que se mueven solidariamente con un sistema de referencia móvil ( {E (t )} ), se desea calcular la variación
de su posición relativa en el tiempo. Una aproximación a esta variación se obtiene a partir de la proyección
de un vector respecto del otro, mediante su producto escalar
r r
u ⋅v
y su variación en el tiempo se determina derivando la expresión anterior
dt
( )
d r r r& r r r&
u ⋅v = u ⋅v + u ⋅v = 0
que es igual a cero ya que, al estar ambos vectores unidos al mismo sistema de referencia móvil, su
posición relativa no varía.
El término anterior caracteriza la derivada como una aplicación antisimétrica o hemisimétrica, ya que
cumple con la condición
r& r r r& r& r r r&

u ⋅ v + u ⋅ v = 0 ⇒ u ⋅ v = −u ⋅ v
Se verá por tanto la definición de este tipo de operación, algunas características y su aplicación a la
variación de vectores constantes asociados a una base móvil respecto del tiempo.
Aplicación antisimétrica.
Se llama aplicación antisimétrica en un espacio vectorial a toda aplicación (L) tal que para una pareja
r r
cualquiera de vectores ( u , v ), se cumple:
()
r r r r
L u ⋅ v = −u ⋅ L v()
Esta aplicación tiene las siguientes propiedades:
r r r
()
1) Para todo vector u se cumple que L u ⋅ u = 0 , ya que
()
r r r
()
r
L u ⋅ u = −u ⋅ L u ()
r r r r
() r r r
()r
⇒ L u ⋅ u + u ⋅ L u = 0 ⇒ 2u ⋅ L u = 0 ⇒ u ⋅ L u = 0 ()
2) Asociada a toda aplicación antisimétrica (L) existe una matriz ( [Ω ] )
⎡Ω 11 Ω 12 Ω 13 ⎤
[Ω ] = ⎢⎢Ω 21 Ω 22 Ω 23 ⎥⎥
⎢⎣Ω 31 Ω 32 Ω 33 ⎥⎦
de forma que si se tiene una base ortonormal (E) de vectores
- 111/116 -
r
⎧e1 (t )⎫
{E (t )} = ⎪⎨e2 (t )⎪⎬
r
⎪er (t )⎪
⎩ 3 ⎭
los términos de la matriz antisimétrica vienen definidos por
⎧0 si i = j
Ω ij = {E } ⋅ L{E}t = ei ⋅ L(e j ) = ⎨
r r
con i, j = 1, 2, 3
⎩Ω ij si i ≠ j
El valor de cada uno de los términos ( Ω ij ) de la matriz ( [Ω ] ) es
Ω ij = δ ijk Ω k
donde δ ijk es la segunda delta de Kronecker, según la cual
⎧+ 1 si i , j , k forman permutación par respecto de 1,2 ,3

⎪
δ ijk = ⎨− 1 si i , j , k forman permutación impar respecto de 1,2 ,3
⎪0 si se repite a lg ún valor
⎩
Según lo anterior los términos de la matriz ( [Ω ] ) toman los valores
i=1 i=2 i=3

j=1 Ω 11 = 0 Ω 12 = δ 213 Ω 3 = −Ω 3 Ω 13 = δ 312 Ω 2 = Ω 2
j=2 Ω 21 = δ 123 Ω 3 = Ω 3 Ω 22 = 0 Ω 32 = δ 321Ω 1 = −Ω 1
j=3 Ω 13 = δ 132 Ω 2 = −Ω 2 Ω 23 = δ 231Ω 1 = Ω 1 Ω 33 = 0
Luego la matriz antisimétrica tiene como términos
⎡ Ω 11 Ω 12 Ω 13 ⎤ ⎡ 0 − Ω3 Ω2 ⎤
[Ω ] = ⎢⎢Ω 21 Ω 22 Ω 23 ⎥⎥ = ⎢⎢ Ω 3 0 − Ω 1 ⎥⎥
⎢⎣Ω 31 Ω 32 Ω 33 ⎥⎦ ⎢⎣− Ω 2 Ω1 0 ⎥⎦
y que cumple con la condición de matriz antisimétrica

⎡ 0 − Ω3 Ω2 ⎤ ⎡ 0 Ω3 − Ω 2 ⎤ ⎡0 0 0 ⎤
[Ω ] + [Ω ] = [0]
t
⇒ ⎢⎢ Ω 3 0 − Ω 1 ⎥⎥ + ⎢⎢− Ω 3 0 Ω 1 ⎥⎥ = ⎢⎢0 0 0 ⎥⎥
⎢⎣− Ω 2 Ω1 0 ⎥⎦ ⎢⎣ Ω 2 − Ω1 0 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 ⎥⎦
Se comprueba que en esta matriz ( [Ω ] ) está definida únicamente mediante tres términos
( Ω 1 , Ω 2 , Ω 3 ) que se corresponden con las componentes de un vector, denominado axial, asociado a
la aplicación antisimétrica.
⎧Ω 1 ⎫
{Ω } = ⎪⎨Ω 2 ⎪⎬
⎪Ω ⎪
⎩ 3⎭
de forma que cada uno de ellos se puede obtener a partir de
Ωi =
1
2
( )
δ ijk Ω jk + δ ijk Ω kj con i ≠ j ≠ k
Según lo anterior los términos del vector ( [Ω ] ) adquieren los valores
- 112/116 -
Ωi =
1
2
(
δ ijk Ω jk + δ ijk Ω kj )
1 1 1
i=1 Ω 1 = (δ 123 Ω 23 + δ 132 Ω 32 ) = (Ω 23 − Ω 32 ) = [Ω 1 − (− Ω 1 )]
2 2 2
1 1 1
i=2 Ω 2 = (δ 213Ω 13 + δ 231Ω 31 ) = (− Ω 13 + Ω 31 ) = [− (− Ω 2 ) + Ω 2 ]
2 2 2
1 1 1
i=3 Ω 3 = (δ 312 Ω 12 + δ 321Ω 21 ) = (Ω 12 − Ω 21 ) = [Ω 3 − (− Ω 3 )]
2 2 2
3) El operador antisimétrico cumple con la propiedad asociativa
( )
r r
L au = a L u ()
ya que
r
( )
r
()
r r r
[ ( )] [ ( )]
r r r r r
v ⋅ L au = − L v ⋅ au = −a u ⋅ L v = a v ⋅ L u = v ⋅ aL u () ( )
r
()
r
⇒ L au = aL u
Aplicación antisimétrica en el estudio de derivación de vectores en sistemas móviles.

r r
Como ya se ha indicado, la derivación respecto del tiempo de vectores ( u (t ), v (t ) ) de magnitud constante
r r
( u = cte v = cte ) ligados a un sistema móvil está asociada al desarrollo de una aplicación antisimétrica
r& r r r& r r
() r r
u ⋅ v = −u ⋅ v ⇒ L u ⋅ v = −u ⋅ L v ()
Para determinar las consecuencias, se va a considerar la derivada como un operador antisimétrico aplicado
r
al vector ( u )
r& r& r& r&

u = u1e1 + u 2 e2 + u3 e3 ⎫⎪
r r r r
u = u1e1 + u 2 e2 + u3 e3
r&
r ⎬ ⇒ u=Lu
r
()
()
r r
( ) r
( )
L u = u1 L e1 + u 2 L e2 + u3 L e3 ⎪⎭ ( )
r
en el que no se consideran las derivadas de las componentes del vector ( u ) ya que no varían respecto del
sistema de referencia.
r&
La derivación de los unitarios ( ei ) modifica las componentes ( u1 , u 2 , u3 ) del vector tras la derivación, de
forma que en la base de estudio
r&
()
r r r r
u = L u = u&1 e1 + u& 2 e2 + u& 3 e3
r
()
Cada componente ( u&1 , u& 2 , u& 3 ) se obtiene proyectado la aplicación antisimétrica ( L u ) sobre los vectores
r
unitarios de la base ei , luego
r
() r r
[ ( ) r
( )
r r
( )] r r
( ) r r
( )r r
u&1 = e1 ⋅ L u = e1 ⋅ u1 L e1 + u 2 L e2 + u 3 L e3 = u1 e1 ⋅ L e1 + u 2 e1 ⋅ L e2 + u 3 e1 ⋅ L e3 ( )
r
() r r
[ ( ) r
( )
r r
( )] r r
( )
r r
( )r r
u& 2 = e2 ⋅ L u = e2 ⋅ u1 L e1 + u 2 L e2 + u 3 L e3 = u1 e2 ⋅ L e1 + u 2 e2 ⋅ L e2 + u 3 e3 ⋅ L e3 ( )
r
() r r
[ ( ) r
( )
r r
( )] r r
( )
r r
( )r r
u& 3 = e3 ⋅ L u = e3 ⋅ u1 L e1 + u 2 L e2 + u 3 L e3 = u1 e3 ⋅ L e1 + u 2 e3 ⋅ L e2 + u 3 e3 ⋅ L e3 ( )
sustituyendo la aplicación antisimétrica por los términos correspondientes de la matriz asociada ( [Ω ] ) se
tiene
- 113/116 -
u&1 = u1 Ω11 + u2 Ω12 + u3 Ω 13

u& 2 = u1 Ω 21 + u2 Ω 22 + u3 Ω 23
u&3 = u1 Ω 31 + u2 Ω 32 + u3 Ω 33
que en función de las componentes del vector axial son
u&1 = −u2 Ω 3 + u3 Ω 2
u& 2 = u1 Ω 3 − u3 Ω1
u&3 = −u1 Ω 2 + u2 Ω1
cuyo desarrollo coincide con el producto matricial
⎡ 0 − Ω3 Ω 2 ⎤ ⎧ u 1 ⎫ ⎧− u 2 Ω 3 + u 3 Ω 2 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
{u&} = [Ω ]{u} = ⎢⎢ Ω 3 0 − Ω 1 ⎥⎥ ⎨u 2 ⎬ = ⎨ u1Ω 3 − u 3 Ω 1 ⎬
⎢⎣− Ω 2 Ω1 0 ⎥⎦ ⎪⎩u 3 ⎪⎭ ⎪⎩ − u1Ω 2 + u 2 Ω 1 ⎪⎭
r r
y con el producto vectorial Ω × u ,
r r r
e1 e2 e3 ⎧− u 2 Ω 3 + u 3 Ω 2 ⎫
r& r r ⎪ ⎪
u = Ω × u = Ω1 Ω2 Ω 3 = ⎨ u1Ω 3 − u 3 Ω 1 ⎬
u1 u2 u 3 ⎪⎩ − u1Ω 2 + u 2 Ω 1 ⎪⎭
luego
r& r r
u = [Ω ]{u} = Ω × u
r& r
En resumen, la variación respecto del tiempo ( u ) de un vector de magnitud constante ( u ) que se mueve
rígidamente unido a una base móvil ( {E} ) es una transformación antisimétrica (L), o lo que es equivalente,
r r
el producto vectorial del vector axial ( Ω ) asociado a dicha transformación por el vector ( u ).
Aplicación a la derivación de vectores unitarios de sistemas móviles.
Si se tiene una base ortonormal ( {E} ) de vectores
r
⎧e1 ⎫
{E} = ⎪⎨e2 ⎪⎬
r
⎪er ⎪
⎩ 3⎭
debido a la normalidad de los vectores, se cumple que el producto de esa base por si misma es constante
r r r r r r r
⎧e1 ⎫ ⎡e1 ⋅ e1 e1 ⋅ e2 e1 ⋅ e3 ⎤ ⎡1 0 0⎤
r
{
r r r
}
{E}⋅ {E}t = ⎪⎨e2 ⎪⎬ ⋅ e1 e2 e3 = ⎢⎢e2 ⋅ e1 e2 ⋅ e2 e2 ⋅ e3 ⎥⎥ = ⎢⎢0 1 0⎥⎥
r r r r r r
⎪er ⎪ r r r r r r
⎢e3 ⋅ e1 e3 ⋅ e2 e3 ⋅ e3 ⎥ ⎢0 0 1⎥
⎩ ⎭3 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
o bien de forma reducida
{E}⋅ {E}t = [I ]
- 114/116 -
y su derivada respecto del tiempo es nula
⎧er& ⎫ r
⎪ r1 ⎪ ⎧e1 ⎫
d
( ) {}
{E}⋅ {E}t = E& ⋅ {E}t + {E}⋅ E& {} t ⎪& ⎪
= ⎨e2 ⎬ ⋅ {
r
e1
r
e2
r
} ⎪ ⎪ r&
r
e3 + ⎨e2 ⎬ ⋅ ⎧⎨e1
r&
e2
r&
e3 ⎫⎬ =
dt ⎪ r& ⎪ ⎪er ⎪ ⎩ ⎭
⎪⎩e3 ⎪⎭ ⎩ 3⎭
⎡ er& ⋅ er r& r
e1 ⋅ e2
r& r r r&
e1 ⋅ e3 ⎤⎥ ⎡⎢ e1 ⋅ e1
r r&
e1 ⋅ e2
r r&
e1 ⋅ e3 ⎤⎥ ⎡0 0 0 ⎤
⎢ r1 r1 r& r r& r r r& r r& r r&
e2 ⋅ e3 ⎥ = ⎢⎢0 0 0 ⎥⎥
&
= ⎢e2 ⋅ e1 e2 ⋅ e2 e2 ⋅ e3 ⎥ + ⎢e2 ⋅ e1 e2 ⋅ e2
⎢ r& r r& r r& r ⎥ ⎢ r r& r r& r r& ⎥
⎢e3 ⋅ e1 e3 ⋅ e2 e3 ⋅ e3 ⎥ ⎢e3 ⋅ e1 e3 ⋅ e 2 e3 ⋅ e3 ⎥ ⎢⎣0 0 0 ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
en la que las matrices antisimétricas son
⎡ er& ⋅ er r& r
e1 ⋅ e2
r& r
e1 ⋅ e3 ⎤⎥ ⎡ er ⋅ er& r r&
e1 ⋅ e2
r r&
e1 ⋅ e3 ⎤⎥
⎢ r1 r1 ⎢ r1 r1
{E& }⋅ {E} = [Ω ]
t t &
= ⎢e2 ⋅ e1
⎢ r& r
r& r
e 2 ⋅ e2
r& r
r& r
e 2 ⋅ e3 ⎥
r& r ⎥
& {}
{E}⋅ E = [Ω ] = ⎢e2 ⋅ e&1
t
⎢ r r&
r r&
e 2 ⋅ e2
r r&
r r&
e 2 ⋅ e3 ⎥
r r& ⎥
⎢e3 ⋅ e1 e3 ⋅ e 2 e3 ⋅ e3 ⎥ ⎢e3 ⋅ e1 e3 ⋅ e 2 e3 ⋅ e3 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
por lo que la derivada respecto del tiempo se puede expresar de forma más reducida mediante
d
dt
( ) {} {}
{E}⋅ {E}t = E& ⋅ {E}t + {E}⋅ E& = [Ω ]t + [Ω ] = [0]
t
con lo que se comprueba que la matriz ( [Ω ] ) cumple con la condición de antisimétría
[Ω ]t = −[Ω ]
Si se tiene en cuenta que en aplicaciones antisimétricas
⎧0 si i = j
r r
( ) r r&
ei ⋅ L e j = ei ⋅ e j = ⎨ con i, j = 1, 2, 3
⎩Ω ij si i ≠ j
que aplicado a este caso
r r& r r& r r&

ei ⋅ ei = 0 ei ⋅ e j = −e j ⋅ ei
la matriz ( [Ω ] ) tiene de cómo términos
⎡ er ⋅ er& r r&
e1 ⋅ e2
r r&
e1 ⋅ e3 ⎤⎥ ⎡⎢ 0
r r&
e1 ⋅ e2
r r&
e1 ⋅ e3 ⎤⎥ ⎡ 0
⎢ r1 r1 − Ω3 Ω2 ⎤
r r& r r& r r& r r&
[Ω ] = ⎢⎢e2 ⋅ e&1 e2 ⋅ e2 e2 ⋅ e3 ⎥ = ⎢e2 ⋅ e1 0 e2 ⋅ e3 ⎥ = ⎢⎢ Ω 3 0 − Ω 1 ⎥⎥
r r& r r& r r& ⎥ ⎢ r r& r r& ⎥
⎢e3 ⋅ e1 e3 ⋅ e2 e3 ⋅ e3 ⎥ ⎢e3 ⋅ e1 e3 ⋅ e2 0 ⎥ ⎢⎣− Ω 2 Ω1 0 ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
La aplicación de la matriz antisimétrica ( [Ω ] ) a un vector unitario ( {e} ) determina su variación respecto del
tiempo
- 115/116 -
⎧ ⎛ r r& ⎞ r r& ⎫
⎡ 0 r r& r r& e ⎜ e ⋅ e ⎟ + e ⎛⎜ e ⋅ e ⎞⎟
⎢r r e1 ⋅ e2 e1 ⋅ e3 ⎤⎥ ⎧ e1 ⎫ ⎪ 2 ⎝ 1 2 ⎠ 3 ⎝ 1 3 ⎠⎪
r r& ⎪ r r& ⎪⎪
⎪ ⎪ ⎪ r r&
{e&} = [Ω ]{e} = ⎢⎢e2 ⋅ e&1 0 e2 ⋅ e3 ⎥ = ⎨e2 ⎬ = ⎨e1 ⎛⎜ e2 ⋅ e1 ⎞⎟ + e3 ⎛⎜ e2 ⋅ e3 ⎞⎟⎬
⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎝
r r& r r& ⎠ ⎝ ⎠
⎢e3 ⋅ e1 e3 ⋅ e2 0 ⎥ ⎩e3 ⎭ ⎪ ⎛ r r& ⎞ ⎛ r r& ⎞⎪⎪
⎣ ⎦ e e ⋅e + e e ⋅e
⎪⎩ 1 ⎜⎝ 3 1 ⎟⎠ 2 ⎜⎝ 3 2 ⎟⎠⎪⎭
r r
y coincide con el producto vectorial Ω × e ,
r r r
r e1 e2 e3 ⎧ − e 2 Ω 3 + e3 Ω 2 ⎫
r& r ⎪ ⎪
e = Ω × e = Ω1 Ω2 Ω 3 = ⎨ e1Ω 3 − e3 Ω 1 ⎬
e1 e2 e3 ⎪− e Ω + e Ω ⎪
⎩ 1 2 2 1⎭
en la que los términos del vector axil ( {Ω } ) son
⎧ r r& ⎫
⎧Ω 1 ⎫ ⎪e3 ⋅ e1 ⎪
r r
{Ω } = ⎪⎨Ω 2 ⎪⎬ = ⎪⎨e1 ⋅ e&3 ⎪⎬
⎪Ω ⎪ ⎪ r r& ⎪
⎩ 3 ⎭ ⎪e2 ⋅ e1 ⎪
⎩ ⎭
r r
El vector axial ( Ω ) caracteriza el movimiento del sistema de referencia móvil ( e ) y se corresponde con el
concepto de velocidad angular de rotación de dicho sistema. Como las bases están formadas por vectores
cuya magnitud no varía con el tiempo, la expresión para determinar la variación de los vectores de una base
móvil es
r& r r
ei = Ω × ei
- 116/116 -

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C

2. Conceptos básicos. .................................................................................................................................. 5

3. Análisis de velocidades. ........................................................................................................................ 17

Revisión: septiembre 2012

En este tema se va a realizar un análisis del movimiento general de un sólido rígido.

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje

2.1. Características del movimiento del sólido rígido.

dis tan cia = B − A = cte

(B − A) = cte ⇒ (B − A) ⋅ (B − A) = cte ⇒ (B − A)2 = 2

(rrB − rrA )2 = cte

(rrB − rrA )2 = (rrB − rrA )⋅ (rrB − rrA ) = cte

(rrA − rrB )2 = cte (rrB − rrC )2 = cte (rrC − rrA )2 = cte

por lo que al sustituir estas relaciones en la expresión anterior

2.2. Movimiento de traslación.

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje

Fig. 2.3 – Movimiento de traslación.

características El movimiento de traslación tiene las siguientes características:

2. Partiendo de la igualdad de trayectorias de dos puntos de un sólido rígido con movimiento de

Luego los puntos A y B de un sólido sometido a un movimiento de traslación tienen la misma

Fig. 2.4 – Tipos de traslaciones. a) Rectilínea, b) curvilínea, c) circular.

3. Derivando la expresión de la velocidad nuevamente respecto del tiempo resulta,

Luego dos puntos (A y B) de un sólido sometido a un movimiento de traslación tienen aceleraciones

2.3. Movimiento de rotación respecto de un eje fijo.

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje

Fig. 2.5 – Movimiento de rotación.

Para determinar la posición de un sólido rígido con movimiento de rotación respecto de un

Fig. 2.6 – Velocidad de rotación.

La velocidad de un punto de un sólido rígido con movimiento de rotación respecto de un eje

y la aceleración del punto A, como no tiene aceleración angular, es

2.3.1. Movimiento helicoidal.

Fig. 2.7 – Movimiento de rotación.

Como el unitario asociado al eje de rotación es

2.4. Desplazamientos absolutos y relativos.

Fig. 2.8 – Movimiento relativo.

El desplazamiento absoluto se define respecto de un sistema de referencia fijo mientras que

La relación entre los desplazamientos anteriores es

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje

3.1. Composición de movimientos simultáneos.

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje

Fig. 3.1 – Composición de movimientos.

Si un punto (M) de un sólido rígido está animado de varios movimientos simultáneos, la

3.2. Composición de traslaciones simultaneas

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje

La velocidad del sólido rígido se obtiene mediante la suma vectorial

3.3. Composición de rotaciones simultáneas.

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje

3.3.1. Análisis de giros en la composición de rotaciones.

3.3.1.1. Rotación de un vector.

Fig. 3.2 – a) Rotación de un vector b) cambio de base.

{a'}xyz = [Gθ ]{a}xyz

en la que desarrollando queda

⎧a' x ⎫ ⎡cos θ − sen θ 0 ⎤ ⎧a x ⎫

3.3.1.2. Composición de rotaciones en un plano.

Se va a probar que la composición de rotaciones en un plano es conmutativa, y por lo tanto el orden de

Fig. 3.3 – Composición de rotaciones θ z 1 , θ z 2 en el plano.

⎡cos θ z 1 − sen θ z 1 0 ⎤ ⎡cos θ z 2 − sen θ z 2 0⎤

por lo que el vector obtenido al final de la primera rotación de ángulo θz1 es

⎧ x ⎫ ⎡cos θ z 1 − sen θ z 1 0 ⎤ ⎧ 0 ⎫ ⎧− a y sen θ z 1 ⎫

mientras que el vector obtenido al final de la segunda rotación de ángulo θz2 es

⎧ x ⎫ ⎡cos θ z 2 − sen θ z 2 0 ⎤ ⎧− a y sen θ z 1 ⎫ ⎧− a y sen θ z 1 cos θ z 2 − a y cos θ z 1 sen θ z 2 ⎫

Fig. 3.4 – Composición de rotaciones θ z 2 , θ z 1 en el plano.

⎧ x ⎫ ⎡cos θ z 2 − sen θ z 2 0 ⎤ ⎧ 0 ⎫ ⎧− a y sen θ z 2 ⎫

⎧ x ⎫ ⎡cos θ z 1 − sen θ z 1 0 ⎤ ⎧− a y sen θ z 2 ⎫ ⎧− a y sen θ z 2 cos θ z 1 − a y cos θ z 2 sen θ z 1 ⎫