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Representação Dinâmica no Espaço de Estados

Eric Souza, Marko Ackermann

February 8, 2012

1 Introdução 2a ordem pois a coordenada dimensional de

posição x está presente com derivadas de até
a segunda ordem.
Denição 1.1 (Graus de liberdade).
Número de variáveis necessárias para se de- Vamos reescrever esta equação em duas
terminar completamente a posição ou orien- equações diferencias de primeira ordem.
tação de um sistema. Para isto, será necessário denir duas novas
variáveis: x1 e x2 .

2 Representação no Espaço Faz-se, primeiramente, a seguinte

atribuição:
de Estados
x1 = x (derivando) → ẋ1 = x2
x2 = ẋ
Idéia: Passagem de uma representação de
Substituindo as variáveis: x1 e x2 na
segunda ordem (ou ordem n) para uma rep-
equação de movimento, tem-se
resentação de ordem 1. Por quê?
Observação 2.1. A maneira de implemen- mẋ2 + cx2 + kx1 = F (t)
tar um sistema dinâmico em um ambiente onde ẋ2 = ẍ. Resolvendo para ẋ2 , segue que
computacional é através de um sistema de
c k F (t)
primeira ordem. Os métodos numéricos ẋ2 = − x2 − x1 +
m m m
disponíveis são para a integração e, por-
Logo, as duas equações de primeira ordem
tanto, solução das equações diferenciais que
procuradas são:
modelam um sistema dinâmico de primeira
ordem. No MATLAB, integração numérica ẋ1 = x2
é feita pelas funções ode e trapz . c k F (t)
ẋ2 = − x2 − x1 +
m m m
Estas duas equações são utilizadas na inte-
2.1 Exemplo: Sistema Massa- gração numérica no MATLAB, obtendo-se,
Mola-Amortecedor Forçado assim, a solução da equação de movimento
original do sistema mass-mola-amortecedor.
Considere o sistema massa-mola-
amortecedor cujo modelo é apresentado
abaixo: 2.2 Denições
mẍ + cẋ + kx = F (t)
Estado é o conjunto de grandezas físicas
onde F (t) representa uma força arbitrária. que, se especicadas, caracterizam comple-
Note que esta é uma equação diferencial de tamente a evolução do sistema.
2.3 Generalização para sistemas de ordem n 2
Denição 2.1 (Variáveis de Estado). Var- diferenciais de primeira ordem
iáveis utilizadas para caracterizar o estado.
ẋ1 (t) = x2 (t)
ẋ2 (t) = x3 (t)
Para sistemas mecânicos em geral, o ẋ (t) = x (t)
3 4
número de variáveis de estado é duas vezes
ẋ4 (t) = −a3 x4 (t) − a2 x3 (t) − a1 x2 (t) − a0 x1 (t) + bu(t)
o número de graus de liberdade do mesmo.
Estas são as equações diferenciais de 1a or-
dem que são utilizadas para integrar (ou re-
2.3 Generalização para sistemas solver) a equação diferencial de 4a ordem
de ordem n original.

Pode-se denir um vetor x, denominado

Considere o sistema linear de ordem 4 a vetor de estados, contendo as variáveis de es-
seguir: tado xi , (4 ≥ i ≥ 1):
d4 x(t) d3 x(t) d2 x(t)  
+ a + a + · · · x1
3 2
dt4 dt3 dt2 x2 
dx(t) x= 
x3  , (x ∈ R4 )
a1 + a0 x(t) = bu(t)
dt x4
x(4) (t) + a3 x(3) (t) + a2 x(2) (t) + · · ·
O mesmo poderia ser feito para denir um
a1 x(1) (t) + a0 x(t) = bu(t)
vetor de entradas u caso houvesse mais var-
iáveis de entrada. Pode-se escrever, por-
onde u(t) é uma variável dita entrada, pois
tanto, a equação de movimento de um sis-
representa um estímulo exterior à dinâmica
tema em geral, incluindo dinâmicas não-
denida pela equação (como se fosse a força
lineares, pela seguinte expressão:
F do exemplo anterior). Deseja-se reescrevê-
lo como um conjunto de 4 equações diferen- ẋ(t) = f (x, u),
ciais (lineares) de primeira ordem. Dene-se
o vetor de estados como: onde f é um vetor de funções do estado x e
da entrada u.
x1 = x
x2 = x(1) = ẋ1 Utiliza-se o mesmo raciocínio para um sis-
tema de ordem n. Neste caso, será necessário
x3 = x(2) = ẋ2
criar n variáveis de estado. Logo, um sis-
x4 = x(3) = ẋ3 tema de ordem n pode ser reescrito como n
equações de primeira ordem.
Logo, a equação original acima pode ser ree-
scrita como

ẋ4 (t)+a3 x4 (t)+a2 x3 (t)+a1 x2 (t)+a0 x1 (t) = bu(t)

e, portanto

ẋ4 (t) = −a3 x4 (t)−a2 x3 (t)−a1 x2 (t)−a0 x1 (t)+bu(t)

Finalmente, o sistema dinâmico original é

dado por um conjunto de quatro equações