DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO FUNCIONAL DE BRAZO

HIDRÁULICO

GABRIEL ROSERO
WILLIAM CUASTUMAL
JAVIER MARTINEZ

CORPORACIÓN UNIVERSITARIA AUTÓNOMA DE NARIÑO

FACULTAD DE INGENIERÍA

INGENIERIA MECANICA

MECANICA DE FLUIDOS

SAN JUAN DE PASTO

2019
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO FUNCIONAL DE BRAZO
HIDRÁULICO

PRESENTADO POR:
GABRIEL ROSERO
WILLIAM CUASTUMAL
JAVIER MARTINEZ

PRESENTADO A:
ERICK PIÑEROS

CORPORACIÓN UNIVERSITARIA AUTÓNOMA DE NARIÑO

FACULTAD DE INGENIERÍA

INGENIERIA MECANICA

MECANICA DE FLUIDOS

SAN JUAN DE PASTO

2019
Principio de pascal
El proyecto se basa en el principio de Pascal, el cual dice que: “Una presión externa aplicada
a un fluido confinado se transmite uniformemente a través del volumen del líquido”. El
proyecto consiste en una representación sencilla de un brazo mecánico que sirve para
levantar objetos a distancia, si la comparamos con una maquina como una grúa, podemos
apreciar su utilidad. Para realizar el proyecto, utilizamos principalmente jeringas y las
mangueras que contiene un equipo de venoclisis, para aprovechar la fuerza que estas
pequeñas prensas hidráulicas proporcionan y así darle movimiento a lo que más tarde
conformará el brazo hidráulico. Utilizamos la madera, los clavos y las bisagras para hacer
el soporte, y también con este material hicimos las partes que conformarían el brazo
mecánico. Las jeringas, las mangueras y la parte que serviría como pinza, las unimos a las
partes del brazo con silicón y cinta adhesiva, acomodándolas estratégicamente para que
pudieran dar movimiento a las articulaciones, que son las bisagras. La razón por la que
utilizamos cuatro pares de jeringas y mangueras, es porque necesitábamos realizar una
transmisión de presión para así lograr que los émbolos de las jeringas se movieran una
cierta distancia, provocando el movimiento del brazo, al ser acomodadas en la estructura
de madera. Como fluido, utilizamos únicamente agua, ya que nos pareció de muy fácil
acceso. Cada par de jeringas funciona como una presa hidráulica, tenemos un fluido
confinado y lo transmitimos a la otra jeringa aplicando una fuerza en el émbolo, esta se
transmite y hace que se mueva el otro émbolo.
Un fluido es una sustancia que se deforma permanente y continuamente cuando se le aplica
un esfuerzo cortante. Todos los fluidos son compresibles (los cuerpos disminuyen de
volumen al someterlos a una presión) en cierto grado. No obstante, los líquidos son mucho
menos compresibles que los gases.

Imagen 8
Encontrado en:http://fisicafacilito.blogspot.com.co/2013/07/principio-de-pascal.htm

Si consideramos que la densidad del fluido permanece constante, la presión en el interior

del fluido dependería únicamente de la profundidad. Si se aumenta la presión sobre la
superficie libre, por ejemplo, la presión total en el fondo ha de aumentar en la misma medida,
ya que el término ρgh no varía al no hacerlo la presión total. Principio de Pascal: “Una
presión externa aplicada a un fluido confinado se transmite uniformemente a través del
volumen del líquido”. De acuerdo a esta ley, si una fuerza de entrada (F1) actúa sobre un
émbolo de área (A1), causará una fuerza de salida (F2) que actuará sobre un segundo
émbolo (A2). Con esto tenemos que la presión de entrada es igual a la presión de salida.
P= FA F1 /A1 = F2/A2

Imagen 1
Encontrada en:https://es.slideshare.net/jolumango/principio-de-pascal-11838505

Transmisión de presión: Una fuerza mecánica es aplicada en el pistón A. La presión interna

desarrollada en el fluido por su la densidad ejerciendo una presión de empuje en el pistón
B. Según la ley de Pascal la presión desarrollada en el fluido es igual en todos los puntos
por la que la presión desarrollada en el pistón B es igual a la presión ejercida en el fluido
por el pistón A, asumiendo que los diámetros de A y B son iguales y sin importar el ancho
o largo de la distancia entre los pistones, es decir por donde transitará el fluido desde el
pistón A hasta llegar al pistón B. Aplicación de presión en jeringas: El largo cilindro de la
figura puede ser dividido en dos cilindros individuales del mismo diámetro y colocados a
distancia uno de otro conectados entre sí por una cañería. El mismo principio de transmisión
de la presión puede ser aplicado, y la presión desarrollada en el pistón B va ser igual a la
presión ejercida por el pistón A.
Imagen 2
Encontrado en:https://lidiaconlaquimica.wordpress.com/2016/02/27/el-principio-de-pascal/

Densidad de los fluidos:

La densidad de una sustancia se define como el cociente de su masa entre el volumen que
ocupa. La unidad de medida en el S.I. de Unidades es kg/m3, también se utiliza la unidad
g/cm3.

SUSTANCIA DENSIDAD EN
Kg/m3
Aceite 920

Acero 7850

Agua 1000

Aire 1,3

Alcohol 780

Aluminio 2700

Caucho 950

Cobre 8960
Cuerpo Humano 950

Gasolina 680

Helio 0,18

Madera 900

Mercurio 13580

Sangre 1480-1600

Tierra (Planeta) 5515

Vidrio 2500
CÁLCULOS.
DATOS.
250 gr Peso que hay que alzar.
1𝑘𝑔
Pasamos los gamos a KG 250𝑔𝑟 × 1000𝑔 = 0,25𝑘𝑔

Se multiplica por la gravedad y se divide por la ventaja mecánica ideal es de 5 para hallar la
fuerza ejercida por dicho peso.
0,25 × 9.8/5 = 0,49𝑁
Jeringas a utilizar.
a. Jeringa 5𝑐𝑚2 con un radio interno de 0.42cm
b. Jeringa 10 𝑐𝑚2 con un radio interno de 0.85cm
c. Jeringa 20𝑐𝑚2 con un radio interno de 1cm
𝐹1 𝐹2
Para calcular la fuerza debemos de utilizar la formula 𝑎1 = 𝑎2 que es el principio de pascal.

Para calcular el área aplicamos la formula (área = 𝜋. 𝑟 2)

Calculo número 1 de fuerza para la primera parte del brazo:

● Jeringa de empuje Jeringa 10 𝑐𝑚2

● Jeringa de recepción Jeringa 20𝑐𝑚2
Sacamos el área para cada jeringa
● Área para la jeringa de empuje 10 𝑐𝑚2 .
a = 𝜋. 𝑟 2 remplazamos y por lo tanto nos da que a = 3.14 x (0.85 𝑐𝑚2 )2
área1 = 2.26 𝑐𝑚2
Área para la jeringa de recepción 20𝑐𝑚2 .
a = 3.14 x (1 𝑐𝑚2 )2
área2 = 3.14𝑐𝑚2
Con la jeringa de 10𝑐𝑚2 se ejerce una mayor presión sobre la jeringa de 20𝑐𝑚2
Ya teniendo las áreas aplicamos el principio de Pascal para sacar la fuerza.
𝐹1 𝐹2 𝑓1 0.49𝑁
. 𝑎1 = 𝑎2 Remplazamos con los datos que tenemos = 3.14𝑐𝑚2 despejamos la F2 que
2.26𝑐𝑚2
0.49𝑁 𝑥 2,26𝑐𝑚2
es la que necesitamos f1= = 0.353𝑁.
3.14𝑐𝑚2

F1= 0.353 newton

Calculo número 2 de fuerza para la segunda parte del brazo:
 ● Jeringa de empuje Jeringa 5 𝑐𝑚2
● Jeringa de recepción Jeringa10𝑐𝑚2
Sacamos el área para cada jeringa
● Área para la jeringa de empuje 5 𝑐𝑚2 .
a = 𝜋. 𝑟 2 remplazando a = 3.14 x (0.42 𝑐𝑚2 )2
área3 = 0.55 𝑐𝑚2
Área para la jeringa de recepción 10𝑐𝑚2 .
a = 3.14 x (0.85 𝑐𝑚2 )2
área4 = 2.26𝑐𝑚2
Con la jeringa de 5𝑐𝑚2 se ejerce una mayor presión sobre la jeringa de 10𝑐𝑚2
Ya teniendo las áreas aplicamos el principio de Pascal para sacar la fuerza.
𝐹1 𝐹2 𝑓1 0.49𝑁
. 𝑎1 = 𝑎2 Remplazamos = 2.26𝑐𝑚2 despejamos la F2 que es la que necesitamos f2=
0.55𝑐𝑚2
0.49𝑁 𝑥 0,55𝑐𝑚2
= 0,12𝑁
2,26𝑐𝑚2

F2 = O,12 newton
Calculo número 3 de fuerza para La parte de la tenaza
● Jeringa de empuje Jeringa 5 𝑐𝑚2
● Jeringa de recepción Jeringa10𝑐𝑚2
Sacamos el área para cada jeringa
● Área para la jeringa de empuje 5 𝑐𝑚2 .
a = 𝜋. 𝑟 2 remplazando a = 3.14 x (0.42 𝑐𝑚2 )2
área6 = 0.55 𝑐𝑚2
Área para la jeringa de recepción 10𝑐𝑚2 .
a = 3.14 x (0.85 𝑐𝑚2 )2
área7 = 2.26𝑐𝑚2
Con la jeringa de 5𝑐𝑚2 se ejerce una mayor presión sobre la jeringa de 10𝑐𝑚2
Ya teniendo las áreas aplicamos el principio de Pascal para sacar la fuerza.
𝐹1 𝐹2 𝑓1 0.49𝑁
. 𝑎1 = 𝑎2 Remplazamos = 2.26𝑐𝑚2 despejamos la F2 que es la que necesitamos f1=
𝑂,55𝑐𝑚2
0.49𝑁 𝑥 0,55𝑐𝑚2
=0,12N
2,26𝑐𝑚2
F3 =0,12 newton.

Calculamos la presión.
H1= 7 cm jeringa 4 (parte inferior, rotación).
H2= 9 cm jeringas 1, 2 y 3 (estructura de madera).

-La fórmula de que se aplicara es la ecuación de Bernoulli.

P= dgh.
P: presión.
d: densidad del agua.
h: altura.
P1= (1000 kg/m³) (0.07 m) (9.8 m/s²) = 686 Pa.
P2= (1000 kg/ m³) (0.09m) (9.8 m/s²) = 882 Pa.

Cálculo de las reacciones RA y RB

Para calcular las reacciones RA y RB se procede a realizar sumatoria de momentos en los puntos A y B.

Sumatoria de momentos en el punto B para obtener RA

∑MB = 0
 FG (d) + FHx (d) – FHy (d) + FCx (d) + FCy (d) + RAx (d) - RAy (d) = 0

FG (145) + FH cos75,7° (135) – FH sen75,5° (630) + FC cos10,4° (285) + FC

sen10,4° (5) + RA cos78,8° (120) – RA sen78,8° (190) = 0

12,68 (145) + 10 cos75,7° (135) – 10 sen75,5° (630) + 31 cos10,4° (285) + 31

sen10,4°
(5) + RA cos78,8° (120) – RA sen78,8° (190) = 0
1838.6+333.44−6104.79+8689.85+27.98
RA=
sen 78.8 (190)−cos 78.8 (120)
4735.03
RA=
163
RA = 29 KN
Sumatoria de momentos en el punto A para obtener RB
∑MA = 0
FG (d) + FHx (d) – FHy (d) + FCx (d) + FCy (d) + RBx (d) - RBy (d) = 0

FG (25) + FH cos75,7° (15) – FH sen75,5° (820) + FC cos10,4° (165) – FC sen10,4°

(185) + RB cos80° (120) – RB sen80° (190) = 0

12,68 (25) + 10 cos75,7° (15) – 10 sen75,5° (820) + 31 cos10,4° (165) – 31 sen10,4° (185)
+ RB cos80° (120) – RB sen80° (190) = 0

317+37.04−7945.92+5030.96−1035.27
RB=
𝑠𝑒𝑛 80 (190)−cos 80 (120)
−3568.2
RB=
166.6
RB= −21𝐾𝑁
Sumatoria de momentos en el punto P para obtener O
∑MP = 0

- FQx (d) + FQy (d) + FOx (d) – FOy (d) = 0

- FQ cos11, 8° (308) + FQ sen11, 8° (754,28) + FO cos14, 3° (180) – FO sen14, 3°(48)

=0

-29 cos11, 8° (308) + 29 sen11, 8° (754,28) + FO cos14, 3° (180) – FO sen14, 3° (48) = 0

-8743.24+4473.17=FO(sen14.3 (48)-cos14.3 (180))
−4269.8
FO=
−169

FO=16.6KN

Sumatoria de momentos en el punto O para obtener RP

∑MP = 0

- RB (d) – FQx (d) + FQy (d) + RP (d) = 0

- RB (180) – FQ cos11, 8° (128) + FQ sen11, 8° (754,28) + RP (180) = 0

- 21 (180) – 29 cos11, 8° (128) + 29 sen11, 8° (754,28) + RP (180) = 0

RP (180) = 3780 + 3633, 6 – 4473

 2940.6
RP=
180
RP = 16,3 KN
Sumatoria de momentos en el punto P para obtener O

∑MP = 0

- FQx (d1) - FQy (d7) + FOx (d2) – FOy (d6) = 0

- FQ cos2,1° (d1) – FQ sen2,1° (d7) + FO cos13, 7° (d2) – FO sen13, 7° (d6) = 0

- FQ cos2,1° (346,4) – FQ sen2,1° (814,4) + FO cos13,7° (410) – FO sen13,7° (774,28) = 0

- 10,91 cos2, 1° (346,4) – 10,91 sen2, 1° (814,4) + FO cos13, 7° (410) – FO sen13, 7°

(774,28) = 0
−19.8 cos2,1° (346,4) −19.8 sen2,1° (814,4)
FO= sen13,7° (774,28) −cos13,7° (410)
 Sumatoria de momentos en el punto O para
obtener RP

∑MO = 0

RB (d3) – FQx (d1-d3) – FQy (d7+d4) + RP (d3) = 0

RB (d3) – FQ cos2, 1° (d1-d3) – FQ sen2, 1 ° (d7 + d4) + RP (d3) = 0

10, 91 (172, 5) – 19,8 cos2, 1° (d1 - d3) – 19,8 sen2, 1 ° (d7 + d4) + RP (d3)

RP = 31, 4 KN

Sumatoria de momentos en el punto P para obtener O

Figura 35. Momentos en el punto P para obtener O.
 Tabla 3. Distancias de la pluma.
∑MP = 0

FQx (d1) - FQy (d7) + FOx (d2) – FOy (d6) = 0

FQ cos2,1° (d1) – FQ sen2,1° (d7) + FO cos13, 7° (d2) – FO sen13, 7° (d6) = 0

FQ cos2,1° (346,4) – FQ sen2,1° (814,4) + FO cos13,7° (410) – FO sen13,7° (774,28)

=0

10,91 cos2, 1° (346,4) – 10,91 sen2, 1° (814,4) + FO cos13, 7° (410) – FO sen13, 7°

(774,28) = 0

Sumatoria de momentos en el punto O para obtener RP

∑MO = 0

RB (d3) – FQx (d1-d3) – FQy (d7+d4) + RP (d3) = 0

RB (d3) – FQ cos2, 1° (d1-d3) – FQ sen2, 1 ° (d7 + d4) + RP (d3) = 0

10, 91 (172, 5) – 19,8 cos2, 1° (d1 - d3) – 19,8 sen2, 1 ° (d7 + d4) + RP (d3) = 0