UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA

FACULTAD SEDE SOGAMOSO

ESPECIALIZACIÓN EN AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

Modelamiento y sistema de control para un sistema Ball &

Beam de Viga soportada en el eje central
Danny Mauricio Mesa
Danny3m@hotmail.com
Jairo Hernando Rojas
Jairohrojasp@gmail.com
Especialización en Automatización Industrial
UPTC

Abstract

The ball and beam system is also called ‘balancing a ball on a beam’. It is generally linked to real control
problems such as horizontally stabilizing an airplane during landing and in turbulent airflow. There are
two degrees of freedom in this system. One is the ball rolling up and down the beam, and the other is beam
rotating through its central axis. The aim of the system is to control the position of the ball to a desired
reference point, and reject disturbances such as a push from a finger. The control signal can be derived by
feeding back the position information of the ball. The control voltage signal goes to the DC motor via a
power amplifier，then the torque generated from the motor drives the beam to rotate to the desired angle.
Thus, the ball can be located at the desired position.

Resumen: lazo abierto el sistema es inestable por tanto se

El sistema de bola y viga también llamada “pelota
en equilibrio”. En general se relaciona con
problemas reales de control, tales como estabilizar
horizontalmente un avión durante el aterrizaje y en
el flujo de aire turbulento. Hay dos grados de
libertad en este sistema. Uno de ellos es el
balanceo de la bola hacia arriba y abajo de la viga,
y el otro es la viga que gira sobre su eje. El
objetivo del sistema es el control de la posición de
la pelota a un punto de referencia deseado, y
rechazar perturbaciones tales como el empuje de
un dedo. La señal de control puede ser derivada
por la realimentación de la información de la
posición de la bola. La señal de voltaje de control
va al motor de CC a través de un amplificador de
potencia, entonces el par generado desde el motor
acciona el haz para girar en el ángulo deseado. Por
lo tanto, la pelota puede estar situada en la
posición deseada.
requieren técnicas de control que permitan
estabilizar el sistema.
Hay dos configuraciones para apoyar la viga. Una
configuración se muestra en la Figura 1.1, que
ilustra que la viga está soportada en el medio, y
gira contra su eje central. La mayoría de estos
sistemas utiliza este tipo de configuración. La
ventaja de este es que es fácil de construir, y el
modelo matemático es relativamente simple. La
otra configuración se muestra en la figura 1.2. La
viga está soportada en ambos lados por dos brazos
de nivel. Uno de los brazos de nivel se consumía,
y el otro está acoplado al engranaje de salida. La
desventaja de esta configuración es una mayor
consideración de partes mecánicas, y esto puede
añadir dificultades para derivar un modelo
matemático. La ventaja de este sistema es que
utiliza un motor relativamente pequeño debido al
efecto de apalancamiento.

1. Introducción:

El sistema del "Ball and Beam" consiste de una

viga sostenida por un motor y una bola situada
sobre la viga. Este sistema tiene como propósito
lograr mantener la bola en una posición deseada.
Por tal razón requiere que se controle tanto el
ángulo de la viga como la posición de la bola. En figura 1.1 Viga soportada en el centro

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Figura 1.2 Viga soportada en ambos extremos.
En este documento nos centraremos en el sistema
de Viga soportada en el centro.
2. Modelado y Linealización del Sistema
A continuación se presenta el modelo matemático
del sistema del servo motor y de la viga
2.1 Modelado del Servomotor
Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un
eje de rendimiento controlado. Este puede ser
llevado a posiciones angulares específicas al
enviar una señal codificada. Con tal de que una
señal codificada exista en la línea de entrada, el
servo mantendrá la posición angular del engranaje.
Cuando la señala codificada cambia, la posición
angular de los piñones cambia. En la práctica, se
usan servos para posicionar superficies de control
como el movimiento de palancas, por eso la
utilidad de este dispositivo en este estudio.
Analizaremos el esquema de un servomotor de cd
controlado por armadura, como el que aparece en
la figura 3. En ese mismo esquema tenemos los
siguientes parámetros:
Ra = resistencia de la armadura, en ohmios (Ω)
La = inductancia de la armadura, en henrios (H)
ia = corriente de la armadura (amperios, A)
if = corriente del campo (A)
ea = tensión aplicada en la armadura, (V)
eb= fuerza contra-electromotriz (V)
𝜃 = desplazamiento angular del eje del motor, en
radianes (rad)
T = par desarrollado por el motor, en Newton-
metro (N-m)
J = momento de inercia del motor y carga con
referencia al eje del motor, en kg-m2
b = coeficiente de viscosidad del motor, con carga
referida al eje del motor, en N-m/rad/seg
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figura 2. Esquema del servomotor
El par T desarrollado por el motor es proporcional
a la corriente de la armadura, y al flujo magnético
en el entrehierro, el que a su vez es proporcional a
la corriente del campo. O bien donde Kf es una
constante. El par T se puede escribir entonces
como
𝑻 = 𝐾𝑓 𝑖𝑓 𝐾𝑙 𝑖𝑎
Si la corriente del campo es constante , el flujo
también es constante, y el par es directamente
proporcional a la corriente de la armadura, de
modo que
𝑻 = 𝐾𝑖𝑎
Donde K es una constante del par motriz. Nótese
que si el signo de la corriente se invierte , también
se invierte el signo del par T, lo que se manifiesta
en la inversión del sentido rotación del eje del
motor.
Cuando la armadura está girando, se induce en
ella una tensión proporcional al producto del flujo
por la velocidad angular. Para un flujo constante,
la tensión inducida eb es directamente
proporcional a la velocidad angular dt/dθ, o
𝑑𝜃
𝑒𝑏 = 𝐾𝑏
𝑑𝑥
Donde Kb es la constante de fuerza
contraelectromotriz. La velocidad de un
servomotor de cd controlado por armadura, se
controla mediante la tensión de la armadura. La
ecuación diferencial del circuito de armadura es
entonces.
𝑑𝑖𝑎
𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒𝑏 = 𝑒𝑎
𝑑𝑡
La corriente de la armadura produce un torque que
se aplica a la inercia y la fricción.
𝑑 2 𝜃 𝑑𝜃
𝐽 + = 𝑇 = 𝐾𝑖𝑎
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
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Ahora aplicando la transformada de Laplace a las

tres ecuaciones anteriores se obtiene:
𝐾𝑏 𝑆𝜃(𝑆) = 𝐸𝑏 (𝑆)
(𝐿𝑎 𝑆 + 𝑅𝑎 )𝐼𝑎 (𝑆) + 𝐸𝑏 (𝑆) = 𝐸𝑎 (𝑆)
(𝐽𝑆 2 + 𝑏𝑆)𝜃(𝑆) = 𝑇(𝑆) = 𝐾𝐼𝑎 (𝑆)
2.2 modelado de la bola en la viga
La figura5 describe el modelo de sistema básico
del que se deriva el modelo matemático. Esta
derivación consiste en el equilibrio de la fuerza de
la bola y el equilibrio de par de la viga.

Considerando al sistema Ea(s) como la entrada y a

𝜃(s) como la salida, se obtiene el siguiente
diagrama de bloques.

figura 2.1 Diagrama de bloques del modelo del motor

Se notará que es un sistema retroalimentado. El

efecto de la fuerza contraelectromotriz es una figura 2.3 Esquema del sistema de la viga
retroalimentación proporcional a la velocidad del
motor. Reduciendo se tiene que la función de La siguiente ecuación se puede derivar de un
transferencia es: análisis de la fuerza de equilibrio, de la bola
empleando la ley de Newton.
𝜃(𝑆) 𝐾
=
(𝐿
𝐸𝑎 (𝑆) 𝐿𝑎 𝐽𝑆 + 𝑎 𝑏 + 𝑅𝑎 𝐽)𝑆 2 + (𝑅𝑎 𝑏 + 𝐾𝐾𝑏 )𝑆
2
� 𝐹𝑏 = 𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝐹𝑟 = 𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙 𝑥̈ + 𝑏1 𝑥̇
Si la inductancia del circuito de la armadura es
pequeña, generalmente se desprecia, por lo que Ec2.2
nuestra función de transferencia queda de esta
forma. Donde 𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙 es la masa de la bola, g es la
𝜃(𝑆) 𝐾𝑚 aceleración de la gravedad, x es la distancia
𝐸𝑎 (𝑆) 𝑆(𝑇𝑚 𝑆 + 1) entre el centro de la bola y el centro del eje, b1 la
fricción de la bola cuando rueda en el canal de la
Ec 2.1 viga, θ es el ángulo de inclinación de la viga
desde la posición horizontal, Fr representa la
Dónde: fuerza aplicada externamente.

𝐾 La posición de la bola es igual al ángulo de

𝐾𝑚 = =constante de ganancia del motor.
(𝑅𝑎 𝑏+𝐾𝐾𝑏 ) rotación de la bola gira a través de, α,
𝑅𝑎 𝐽 multiplicado por el radio de rotación de la bola,
𝑇𝑚 = = constante de tiempo del motor. a1:
(𝑅𝑎 𝑏+𝐾𝐾𝑏 )

Con estos resultados obtenidos, el diagrama de 𝑥 =∝ 𝑋 𝑎1

bloques del servomotor se reduce a: Ec2.3

Donde a1 es la distancia vertical entre el centro

de la bola y el punto de contacto con la viga:

La ecuación de torque de la bola se expresa

como:

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� 𝜏𝑏 = 𝐹𝑟 𝑎1 = 𝐽𝑏𝑎𝑙𝑙 𝛼̈ 4. Función de transferencia

Ec 2.4
Donde 𝛼̈ es la aceleración angular de la bola, Para encontrar la función de transferencia del
sistema se toma la ecuación 2.1 y 3.2
∑ 𝜏𝑏 =Es la suma de torques en la bola
𝑋(𝑆) 𝜃(𝑆) 𝑋(𝑆)
. = = 𝐻(𝑆)
𝐽𝑏𝑎𝑙𝑙 = Es el momento de inercia de la bola, y 𝜃(𝑆) 𝐸𝑎 (𝑆) 𝐸𝑎 (𝑆)
esta dada por: Ec 4.1
𝐾𝑚 𝑔
2 𝐻(𝑆) = .
𝐽𝑏𝑎𝑙𝑙 = 𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙 𝑅𝑏2 𝑆(𝑇𝑚 𝑆 + 1) 𝑆(𝐶1 𝑆 + 𝐶2 )
5 Ec 4.2
Ec 2.5

4.1 Espacios de estado

Donde Rb es el radio de la bola.

De la ecuación 2.2 y 2.5 se obtiene: El modelo representado en espacio de estado

quedaría de la siguiente manera:
2 𝑅𝑏 2 𝑏1 𝑥̇
�1 + � � � 𝑥̈ + = 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃
5 𝑎1 𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙
Ec 2.6

3. Punto de equilibrio y Linealizacion

Es evidente que el modelo de la ecuación 2.6 es

no lineal. Claramente el punto de equilibrio se
tiene cuando θ es pequeño o tiende a cero (a)

𝜃 ≈ 𝑠𝑖𝑛𝜃 … 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 (𝜃 ≪ 1)

Por ello, la ecuacion 2.6 puede ser linealizada de

la siguiente manera.

2 𝑅𝑏 2 𝑏1 𝑥̇
�1 + � � � 𝑥̈ + = 𝑔𝜃
5 𝑎1 𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙
Ec 3.1 (b)

Aplicando transformada de Laplace se tiene: figura 4.1. a) espacio de estados no lineal, b) espacio de
estados lineal
𝑋(𝑆) 𝑔
= 2 4.2 Definición de parámetros:
𝜃(𝑆) 𝐶1 𝑆 + 𝐶2 𝑆
Ec 3.2
Se eligieron los siguientes parámetros para
Donde simulación:

parámetro simbolo unidad valor

2 𝑅𝑏 2
𝐶1 = �1 + � � � 1 constante del par motriz K Nm/A 4.91
5 𝑎1

𝑏1 2 resistencia de la armadura Ra ohms 4.7

𝐶2 =
𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙
3 coeficiente de viscosidad b Nm/(rad/s) 1.5
del motor

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4 Constante de fuerza Kb volts/(rad/s) 4.77 5. Discretización del modelo

contraelectromotriz.

5 momento de inercia del J kg*m^2 0.043 Para obtener un modelo digital a partir de uno
motor continuo es deseable que la respuesta transitoria
6 radio de la bola. Rb m 0.01 (respuesta impulso, escalón, nº polos y ceros,..) y
7 momento de inercia de la Jball kg*m^2 0.019 la respuesta frecuencial(margen de fase, ganancia,
bola ...) de ambos sean similares
8 radio de rotación de la a1 m 0.005
bola, a1: Ts=.05;
9 gravedad g m/s^2 9.8 num1=Km;
1 fricción de la bola sobre la b1 Ns/m no den1=[Tm 1 0]
0 viga medibl tf(num1,den1)
e, muy 0.16
pequeñ Transfer function 𝑇𝑓 =
0.0066𝑆 2 +𝑆
o
[NUMd1,DENd1] = 2DM(num1,den1,Ts,'zoh')
Tabla 1. Definicion de parámetros.

Reemplazando estos valores se tiene que: NUMd1 = 0 0.0069 0.0011

DENd1 = 1.0000 -1.0005 0.0005
Km = 0,16
Tm = 0,0066 num2 = g
C1 = 2,6 den2=[C1 0 0]
C2 =0
tf(num2,den2)
9.8
La ecuacion 4.2 se convierte en: Transfer function 𝑇𝑓 =
2.6𝑆 2

[NUMd2,DENd2] = 2DM(num2,den2,Ts,'zoh')

NUMd2 = 0 0.0047 0.0047

DENd2 = 1 -2 1

El espacio de estados de la figura 4.1(b) genera

las siguientes matrices:

A=
figura 5.1. Función de transferencia discreta
0 1 0 0
0 0 3.7 0
0 0 0 1
0 0 0 -151.5

B=

0
0
0
24.2

C=

1 0 0 0
0 0 1 0
Figura 5.2 simulación ante una perturbación del punto
de equilibrio

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qué trayectoria se siga, o qué entrada se use. La

6. Analisis de Estabilidad
En análisis dinámico de sistemas en el dominio de
la frecuencia, además de emplearse los diagramas
y el criterio de Bode, se utilizan las
representaciones de las funciones de transferencia
sinusoidales en coordenadas polares que sirven de
base para otros criterios de estabilidad como son
el de Nyquist y el de Nichols
nu=1.56
de0=[0.017 C1 0 0 0]
condición para que un sistema sea controlable es
que la matriz
[𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵]
Sea de rango 𝑛, esto significa que debe tener 𝑛
vectores linealmente independientes
Por otro lado, un sistema es completamente
observable si cada variable de estado del sistema
afecta alguna de las salidas. Un sistema es
observable si puede construirse una matriz de la
forma
[𝐶 𝑇 𝐴𝑇 𝐶 𝑇 (𝐴𝑇 )2 𝐶 𝑇 … (𝐴𝑇 )𝑛−1 𝐶 𝑇 ]
tal que el rango de esta sea igual a 𝑛

gtf=tf(nu,de0) 6.2 Estudio de la controlabilidad y

observabiliodad del sistema.
1.56
Transfer function:𝑔𝑡𝑓 =
0.017𝑆 4 +2.6𝑆 3 Para verificar la controlabilidad, se usa el
comando CTRB de Matlab de la siguiente
nyquist(gtf) manera:
M=ctrb(A,B)
N=Rank(M)
Para determinar el rango, que para este caso
debe ser de 4, ya que hay cuatro vectores LI en
nuestro espacio de estados.

M=ctrb(A,B)

M = 1.0e+007 *

0 0 0 0.0000
Diagrama de Nyquist 0 0 0.0000 -0.0014
0 0.0000 -0.0004 0.0555
margin (gtf) 0.0000 -0.0004 0.0555 -8.4150

n=rank(M)

n= 4

De esta manera concluimos que el sistema es

Controlable.

Para determinar la Observabilidad se utilizan los

comandos
Ob=obsv(A,C)
N=Rank(M)
Diagrama de Bode
Ob=obsv(A,C)
6.1 Controlabilidad y Observabilidad N=Rank(M)

Ob = 1.0e+004 *
La Controlabilidad es la propiedad de llevar un
sistema de cualquier estado inicial al cualquier
estado final en un tiempo finito, no importando 0.0001 0 0 0
0 0 0.0001 0
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0 0.0001 0 0 8 Diseño De Controladores

0 0 0 0.0001
0 0 0.0004 0 Para controlar adecuadamente el sistema, se requiere
0 0 0 -0.0152 de un controlador en cascada como el que se muestra
0 0 0 0.0004 en la figura 8, un controlador dedicado al motor y otro
0 0 0 2.2952 para la dinámica total.

N= 4
De esta manera concluimos que el sistema es
Observable.

Figura 8. controlador en cascada

7 Simulación:
8.1 Sintonización PD1

Como se ve en la función de transferencia, esta

relaciona el voltaje de entrada con la posición de la
bola con respecto al eje central, por ende al dar una
variación de voltaje en la entrada del motor, la viga
debe sufrir una inclinación y la bola se debe alejar
de manera exponencial del centro de la viga

(a)
Figura 8.1. Herramienta Tune

Inicialmente se sintonizó PD1 mediante la

herramienta “TUNE” que esta incorporada en la
función PID de Matlab como se muestra en la
figura 8.1, desde allí se puede ajustar el
comportamiento deseado y la interfaz arroja los
valores de controlador automáticamente. Como
se observa, en las figuras 8.2 (a) y (b) los valores
obtenidos son: P = 6.3 ; I = 0.8 y D = 3.8

(b)
figura 7.1.(a) Función de transferencia, (b) simulación
ante una perturbación del punto de equilibrio

Figura 8.2.(a) Sintonización del controlador mediante Matlab

Interfaz de sintonización
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Figura 8.3.(b) Sintonización del controlador mediante Matlab

Figura 8.2.(b) Sintonización del controlador mediante Matlab
Interfaz de sintonización
8.2 Sintonización PD2
El controlador abarca toda la dinámica del
sistema, tanto el modelo del motor, el controlador
PD1 y la dinámica de la esfera
Para ello también se utilizó esta herramienta de
sintonización que se aprecia en la figura 8.3 a y b
Interfaz de sintonización
En la figura 8.4 (Anexo1) se muestra el esquema
completo del sistema con su respectivo lazo de
control, es de aclarar que ambos controladores
PID fueron ajustados para no sobrepasar el 100%
de salida del actuador. En la figura 8.5 (anexo1)
(a) se aprecia el comportamiento de la señal de
control del PD2, (b) comportamiento del eje del
motor (Θ)
8.3 Controlador discreto
De igual manera que para el control continuo, se
sintonizaron los controladores PD1D y PD2D
utilizando la herramienta de sintonización de
matlab.
La sintonización del controlador PD1D se muestra
en la figura 8.6 (a)y la de PD2D en la figura 8.7 (b)

El modelo de control general discreto se muestra

en la figura 8.8 (anexo1)

Figura 8.3(a) Sintonización del controlador mediante Matlab

Interfaz de sintonización

Figura 8.6(a) Sintonización del controlador mediante Matlab

Interfaz de sintonización

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Figura 8.6.(b) Sintonización del controlador mediante Matlab
Interfaz de sintonización
Figura 8.7(a) Sintonización del controlador mediante Matlab
Interfaz de sintonización
Figura 8.7(b) Sintonización del controlador mediante Matlab
Interfaz de sintonización
9 Ceros no Minifase
Los sistemas que no poseen ceros en el semiplano
derecho, se conocen como sistemas de fase
mínima, o simplemente minifase.
Para este sistema no se presentaron ceros de fase
minima por lo que no se realizo ningún
tratamiento
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10 Conclusiones
• El diseño del controlador PD en cascada
mejora las falencias del PID tradicional,
sintonizado en un solo punto de
funcionamiento de la planta, ya que se
asegura que la respuesta del sistema sea
comparable en todo el rango de
funcionamiento del sistema.
• Un inconveniente que se presenta a nivel
mecánico es la fricción entre la bola y la
viga, lo cual hace que aún cuando la viga
esté inclinada la bola sigue pegada, por la
fricción estática, y cuando se vence esa
fricción, entonces el ángulo de
inclinación es muy grande y hace que la
bola vaya rápido hacia el extremo más
bajo. Este es uno de los aspectos más
importantes que se deben tener en cuenta
en trabajos posteriores.
• El controlador PD1 al ser sintonizado
fuera de la dinámica es estable, peroal
incluirse dentro de la dinámica global se
inestabiliza, por lo que es necesario
sintonizarlo dentro de la dinámica
general
Referencias:
[1] S. Boyd, L. Ghaoui, E. Feron, and V.
Balakrishna, Linear Matrix Inequalities
in Systems and Control Theory. Philadelphia, PA:
SIAM, 1994.
[2] T. Hu, Z. Lin, W. Jiang, and P. E. Allaire,
“Constrained control design
[3] Abhilash P M
Graduate student, Department of Electrical
Engineering
Indian Institute of Technology Madras
for magnetic bearing systems,” ASME Journal of
Dynamic Systems,
[4]http://www.youtube.com/watch?v=p5umi2X3F
-I
[5] T. Hu and Z. Lin, “On enlarging the basin of
attraction for linear systems
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under saturated linear feedback,” Systems and [9] A. Isidori, Nonlinear Control Systems. New
Control Letters, vol. 40, York: Springer Verlag, 1995.
pp. 59–69, 2000.
[6] F. Blanchini, “Set invariance in control - a
survey,” Automatica, vol. 35,
pp. 1747–1767, 1999.
[7] A. D. Mahindrakar and V. Sankaranarayanan,
“ State-constrained stabilization
of beam-balance systems,” International Journal
of Robust and
Nonlinear Control, vol. 18, pp. 333–350, February
2008.
[8] Y. Aoustin and A. M. Formal’sky, “An
original circular ball-and-beam
system: stabilization strategy under saturating
control with large basin
of attraction,” in Proceedings of the European
Control Conference 2007,
(Kos, Greece), pp. 4833–4838, July 2007.

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Anexo 1

Figura 8.4 (a) Esquema completo del sistema con su respectivo lazo de control

Figura 8.4 (b) Esquema del controlador en cascada y dinámica del sistema controlado.

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Figura 8.5 (anexo1) (a) se aprecia el comportamiento de la señal de control del PD2

figura 8.5 (b) comportamiento del eje del motor (Θ)

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Figura 8.8 modelo de control general discreto

Figura 8.9 Comportamiento de la salida digital

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