INGENIERIA EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

SISTEMAS AUTOMATIZADOS

Profesor: Harvey Herrera Méndez

Investigación sobre sistemas PID

Alumno: Eduardo C. Quintal Gutierrez

Grupo 9 A Mantenimiento Industrial

Fecha: 21 de mayo de 2019
Controlador PID
El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de
retroalimentación permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre
otras variables de un proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia
entre nuestra variable real contra la variable deseada. En sistemas de bombeo,
regularmente nos interesa mantener la presión o flujo constante, por lo tanto, el
control PID mide la diferencia entre la presión en la tubería y la presión requerida y
actúa variando la velocidad del motor para que podamos tener nuestra presión o
flujo constante.
El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia
proporcional (P), Integral (I) y Derivativo (D).
El parámetro Proporcional (P) mide la diferencia entre el valor actual y el
set-point (en porcentaje) y aplica el cambio. Para aplicaciones sumergibles, el
valor recomendado es 50% y para aplicaciones centrífugas, el valor recomendado
es 10%.
El parámetro Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo
acción correctiva. Mientras el valor sea más pequeño, el ajuste es más rápido pero
puede causar inestabilidad en el sistema, oscilaciones, vibración de motor y de la
bomba. El valor recomendado para aplicaciones sumergibles es de 0.5 segundos
y para aplicaciones centrífugas es de 1 segundo.
El parámetro Derivativo (D) emite una acción predictiva, es decir, prevé el
error e inicia una acción oportuna. Responde a la velocidad del cambio del error y
produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande.
La correcta sintonización o programación de estos parámetros nos ayuda a
controlar de manera efectiva nuestra presión o flujo deseado. Si no programamos
adecuadamente estos parámetros, el sistema puede quedar inestable y el motor y
la bomba pueden comenzar a vibrar y dañarse.
Métodos clásicos de ajuste de Ziegler and Nichols
Métodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID, el Método de
Oscilación o Método de Respuesta en Frecuencia y el Método Basado en la Curva
Reacción o Método de Respuesta al Escalón. El primero se basa en un lazo de
control solo con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para
que el sistema empiece a oscilar y al período de esas oscilaciones, podemos
establecer las ganancias del controlador PID. El otro método se resume en
ensayar al sistema a lazo abierto con un escalón unitario, se calculan algunos
parámetros, como la máxima pendiente de la curva y el retardo, y con ellos
establecemos las ganancias del controlador PID. Estos métodos fueron
propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la práctica
para desarrollarlos.
Método de oscilación de Ziegler-Nichols
Este método es válido sólo para plantas estables a lazo abierto. El procedimiento
es el siguiente:
1. Aplicar a la planta sólo control proporcional con ganancia Kp pequeña.
2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilación
debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador (u(t)).
3. Registrar la ganancia crítica Kp = Kc y el período de oscilación Pc de u(t), a
la salida del controlador.
4. Ajustar los parámetros del controlador PID de acuerdo al Cuadro 1.

Es importante saber cuál es la estructura (estándar, serie o paralelo) del PID al

que se aplica el ajuste propuesto por Ziegler y Nichols. Existe cierta controversia
respecto a cuál fue la estructura originalmente usada por Ziegler y Nichols; las
reglas dadas aquí se proponen para la estructura estándar.
Método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols
Muchas plantas en la práctica pueden describirse satisfactoriamente con un
modelo de la forma (3). Una versión linealizada quantitativa de este modelo puede
obtenerse mediante un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento:
1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operación normal
manipulando u(t). Supongamos que la planta se estabiliza en y(t) = y0 para
u(t) = u0.
2. En un instante inicial t 0 aplicar un cambio escalón en la entrada, de u0 a
u∞ (el salto debe estar entre un 10 a 20% del valor nominal.
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto
de operación. La Figura 2 muestra una curva típica.
PID como control de temperatura: (Ejemplo)

Primero veamos el clásico diagrama de bloques de un proceso bajo un control

PID:

¿Qué es lo que está pasando en este diagrama?

El setpoint es el valor al cual queremos que el proceso llegue y se mantenga.
Por ejemplo, el sistema de control de temperatura de tu casa, unos 24 ºC en
tiempo de calor sería ideal. Esto significa que deseamos que nuestro aparato de
aire acondicionado logre hacer que el proceso de calentamiento y enfriamiento
alcance una temperatura muy cercana y estable en 24 ºC como sea posible.
El controlador PID verifica entonces el setpoint y lo compara con el valor actual de
la variable de proceso. En la caja de control de nuestro aire acondicionado
tenemos un sensor, que en este caso es de temperatura y revisa cual es la actual,
digamos muy cercana a los 24ºC. Si la variable de proceso y el setpoint son
iguales entonces el controlador Funciona Muy bien, ya que no tienes que realizar
ninguna acción y mantiene la salida (Variable de control) en 0%

Pero si existe una diferencia entre la Variable de proceso y el setpoint entonces

tenemos un error y la caja controladora tiene que realizar una acción correctiva. Y
de vuelta a nuestra casa, esta tendrá que decidir entre enfriar o calentar
dependiendo si la PV se encuentra arriba o abajo del SP.

Supongamos que la PV en nuestra casa es más alta que el SP. La casa está más
caliente de nuestra temperatura deseada, entonces el aire acondicionado se activa
para hacer que la temperatura descienda.

El sensor siempre revisa la temperatura y en este caso comienza a descender, a

acercarse nuevamente a 24ºC, este sensor siempre retroalimenta a nuestra caja
PID y como el error de temperatura, es decir la resta entre la PV y la SP se acerca
a 0 el aire acondicionado comienza a apagar su funcionamiento.

Este proceso es realizado en repetidas ocasiones, encender – apagar hasta que la

temperatura llega a los 24 ºC y nuestra caja PID Funcione Satisfactoriamente.
PID control de Nivel:

En la figura 1, se muestra un ejemplo del control de nivel de un tanque. En el

ejemplo se puede apreciar: un transmisor de nivel, cuya salida es la variable de
proceso; un panel de operación por medio del cual el operador configura el valor
de la referencia; un controlador en el cual se ejecuta el algoritmo PID y una válvula
proporcional que modifica el flujo de entrada del tanque haciendo que el valor del
nivel sea mayor o menor. En este ejemplo, si el nivel está por debajo del valor de
referencia, el algoritmo PID incrementa la variable de control para abrir la válvula
en incrementar el flujo de entrada, lo que hace que el nivel se incremente.