Informe Final No.

5: “Controladores PD, PI y PID

- Circuito Doble Integrador”
Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Laboratorio de Electrónica II (EE 442-M) - 2018-II
Erick Marcelo Aurazo, Josue Enmanuel Cornelio Paredes, Alvaro Mariano Rivas Perez
emarceloa@uni.pe; jcornelioparedes@gmail.com; nick88rp@gmail.com

Los controladores pueden ser sistemas neumáticos o sistemas

Los objetivos fundamentales de esta experiencia son
diseñar, simular, implementar y analizar un amplificador,
con realimentación negativa usando una estructura
diferencial en régimen lineal.
I. INTRODUCCIÓN
El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado
que tiene como entrada la señal del error y produce una salida
que se convierte en la entrada al elemento correctivo. La relación
entre entrada y salida al controlador con frecuencia se denomina
ley de control. Existen tres formas de dicha ley: proporcional,
integral y derivativo, y son las que se estudian en esta
experiencia.
Para entender de forma adecuada lo que es un controlador y la
forma en que actúan deben entenderse primero de forma clara la
forma en la que se realiza el control de lazo abierto y cerrado.
En esencia, el control en lazo abierto es sólo un control de
encendido-apagado, por ejemplo, para calentar una habitación,
un calentador eléctrico se enciende o se apaga. En los sistemas
de control en lazo cerrado, el controlador se usa para comparar
la salida de un sistema con la condición requerida y convertir el
error que resulta en una acción de control diseñada para reducir
el error. Éste puede deberse a algún cambio en las condiciones
que se están controlando, o a la modificación del valor de interés,
por ejemplo, cuando en el sistema se introduce una señal de
entrada tipo escalón, para cambiar el valor establecido por uno
nuevo. Las maneras en que los controladores pueden reaccionar
a las señales de error se denominan los modos de control, que es
cómo se les conoce, y que se presentan en procesos continuos.
basados en amplificadores operacionales, como los que veremos
en esta experiencia, aunque los sistemas de cómputo están
reemplazando con rapidez a muchos de estos sistemas. El
término control digital directo se usa cuando una computadora
está en el lazo de realimentación y se encarga del control.
Muchos procesos no sólo necesitan controlar que una variable
(por ejemplo, la temperatura) tenga un valor determinado, sino
que también incluyen una secuencia de operaciones. Es el caso
de una lavadora donde se deben realizar varias acciones en una
secuencia predeterminada.
Los controladores Proporcional Integral (PI), Proporcional
Derivativo (PD) y Proporcional Integro Derivativo (PID) son
circuitos cuya respuesta a la señal (señal de error, en caso de un
sistema de lazo cerrado) que se le aplica está dada como la suma
de las respuestas proporcional, integral y/o derivativa,
dependiendo del tipo de controlador que se esté usando. Es
preciso, recalcar que los controladores PD, PI y PID surgen como
resultado de controladores más simple como el proporcional
puro, integral puro y derivativo puro; pero por diversas razones
y desventajas de estos controladores se derivaron los
controladores que estudiaremos ahora. Estos controladores
resuelven ciertos errores ocurridos en los controladores más
simples y generan ciertas ventajas, como en el tiempo de
respuesta en el caso de un controlador PD.

II. CUESTIONARIO

Fig. 1. Diagrama de bloques de un circuito Controlador PID.

Fig. 2. Circuito de control de un motor donde se aplica el circuito
Controlador PID.
1. En función de sus datos experimentales construya
los diagramas de Bode de los circuitos
implementados. Indique claramente la ganancia a
frecuencias medias y las frecuencias de corte. Haga
un análisis de las curvas obtenidas.
2. ¿Qué condensador define la frecuencia de corte
inferior? ¿y la superior? Explique claramente.
Para el circuito controlador PI

Las gráficas se harán respecto al voltaje de entrada.

Para el circuito controlador PI: (Vin=1 Vpk)

El condensador C2 define la frecuencia de

corte inferior cuyo valor es:
1
𝑓= = 1.591𝑘𝐻𝑧
2𝜋𝑅2𝐶2

Para el circuito controlador PD

La ganancia a frecuencia media es aproximadamente de
-1 db.
Sabemos que la frecuencia de corte es la frecuencia a la
que la ganancia decae 3 db. Aproximadamente la
frecuencia de corte inferior es 24 kHz.

Para el circuito controlador PD: (Vin=1 Vpk)

El condensador C1 define la frecuencia de

corte inferior cuyo valor es:
1
𝑓= = 1.591𝑘𝐻𝑧
2𝜋𝑅1𝐶1

Para el circuito controlador PID:

La ganancia a frecuencia media es aproximadamente de

19.46 db.
Sabemos que la frecuencia de corte es la frecuencia a la
que la ganancia decae 3 db. Aproximadamente la El condensador C2 define la frecuencia de
frecuencia de corte superior es 13.4 kHz y la frecuencia corte inferior cuyo valor es:
1
de corte inferior es 1.4 kHz 𝑓= = 1.591𝑘𝐻𝑧
2𝜋𝑅2𝐶2
El condensador C1 define la frecuencia de corte superior.
3. Para cada circuito, compare los datos prácticos con 5.
los datos obtenidos matemáticamente para las
frecuencias de corte. Comente resultados y
justifique las diferencias mayores a 10 %.
Para el circuito controlador PD la frecuencia de corte
inferior es 1.4 kHz. La frecuencia de corte calculada
teóricamente es 1.59 kHz.
El error relativo es:
1.59 − 1.47
𝑒𝑟 = = 8.1632%
1.47
Para el circuito controlador PI con los datos obtenidos
en la experiencia no se aprecia la frecuencia de corte
inferior.
6.
4. Anote sus observaciones sobre las formas de onda
obtenidas a la salida de los controladores PI, PD y
PID.
Como comentario general podemos mencionar que las
formas de onda obtenidas a la salida de los
controladores PI, PD y PID fueron muy similares a las
formas de onda obtenidas en la simulación, por lo que
se comprueba que la implementación en la experiencia
fue correcta.
Para cada tipo de controlador se pudo determinar la
acción proporcional, integral y/o derivativa según sea el
caso, pero siempre eligiendo la onda más apropiada para
la entrada.
Explique, ¿Cuál es el efecto de agregar
controladores PI, PD o PID a un sistema?
El efecto de agregar controladores PI, PD y PID a un
sistema es que, tal como sus nombres lo indican,
controlan un determinada variable. Controlar una
determinada variable se refiere a que esta pueda
permanecer dentro de un rango pequeño de valores
(idealmente, que permanezca en un valor constante)
antes ciertas perturbaciones del circuito. Además
cuando ocurren variaciones en la salida, el efecto de los
controladores en el sistema o circuito es corrija lo más
rápido y eficientemente posible la salida, de tal forma
que vuelva a su valor establecido.
Con respecto al circuito doble integrador anote las
observaciones sobre las formas de onda obtenidas.
En el caso de este circuito no se pudo realizar la
experiencia en el laboratorio, se recomendó hacer la
simulación del circuito. Se realizó la simulación en
Proteus.
Se obtuvo las siguientes gráficas:
 En amarillo la onda de entrada (1 Vpp 1Khz).
En azul la salida del segundo integrador. Se observa que
hay un desfasaje.
En verde la salida del segundo integrador.
Se observa un desfasaje de 180º y además la onda esta
recortada.
7. ¿Cuál es la finalidad del circuito de sincronismo?
¿Cómo lo implementó?
La finalidad de los circuitos de sincronismo es que el
trazo que se ve en la pantalla sea estable. La estabilidad
de la imagen es necesaria para que la señal se pueda
medir y detallar.
Si la señal de barrido y la señal a visualizar tienen
diferentes frecuencias. La solución sería utilizar el
circuito sincronismo.
𝐹𝑖𝑔. 𝑝𝑜𝑑𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑣𝑖𝑠𝑢𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑟 𝑞𝑢𝑒 ∆𝑡1 ≠ ∆𝑡2
El circuito de sincronismo lo implementamos usando
uso de un circuito de disparo, donde la señal a visualizar
se convierte en una onda cuadrada en el cual los flancos
de subida o de bajada se genera un impulso de
sincronismo que actúa sobre el generador de barrido.
Los pulsos de sincronismo pueden generarse mediante
un circuito diferenciador, de modo que permite eliminar
los impulsos producidos en los flancos de bajada o de
salida, tanto la conversión a la onda cuadrada como la
generación de los impulsos de sincronismo forma parte
de circuito de disparo: un único bloque.
8. Anote sus observaciones y comentarios referentes a
la implementación de los circuitos.
La implementación de los circuitos fue realmente
sencilla debido al tamaño de los circuitos, ya que se
conformaba por pocos elementos y eran muy similares
uno con otro
Durante la experiencia, se empezó con la
implementación del controlador PID antes que los otros
controladores (PD y PI) debido a que de éste
controlador se podía pasar a los otros controladores de
manera muy simple y rápida.
No se realizó la implementación del circuito Doble
Integrador debido a que carecíamos de los materiales
necesarios para poder implementar la parte de los
interruptores con sincronía. Esta parte de la experiencia
la implementamos con un PIC.
9. Haga una crítica al procedimiento experimental
utilizado. Indique las posibles modificaciones y/o
omisiones que usted haría para modificarlo.
Justifique que aprendería o comprobaría el alumno
con esto.
Para el circuito PI teníamos que la función de
transferencia es:
𝑅4 𝑅2 1
𝐺(𝑠) = . .( + 1)
𝑅3 𝑅1 𝑆𝐶2 𝑅2
1
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑃 ( + 1)
𝑇𝑖 . 𝑆
Donde 𝐾𝑝 y 𝑇𝑖 son parámetros que se pueden modificar
según las necesidades del sistema. Si 𝑇𝑖 es grande la
pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y
viceversa.
Para el circuito PD teníamos que la función de
transferencia es:
 𝑅4 𝑅2
𝐺(𝑠) = . . (𝑆𝐶1 𝑅1 + 1)
𝑅3 𝑅1
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑃 . (𝑇𝑑 . 𝑠 + 1)
Donde 𝐾𝑝 y 𝑇𝑑 son parámetros ajustables del sistema.
A 𝑇𝑑 es llamado tiempo derivativo y es una medida de
la rapidez con que un controlador PD compensa un
cambio en la variable regulada, comparado con un
controlador P puro.
Para el circuito PID teníamos que la función de
transferencia es:
𝑅4 𝑅2 𝑆𝐶2 𝑅2 + 1
𝐺(𝑠) = . .( ) . (𝑆𝐶1 𝑅1 + 1)
𝑅3 𝑅1 𝑆𝐶2 𝑅2
1 ambiente/recipiente en un nivel o valor
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑃 . (1 + 𝑇𝑑 . 𝑠 + ) determinado. También en sistemas de aire
𝑇𝑖 . 𝑠
Donde 𝐾𝑝, 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 son parámetros ajustables del
sistema.
Con esto concluimos que estos circuitos tienen unos
parámetros que se pueden modificar dependiendo en
qué tipo de aplicación vamos a utilizarlo.
10. Haga resumen didáctico de las conclusiones a las que
usted llegó durante el procedimiento (indíquelas
claramente para cada circuito).
 En el circuito PI llegamos a concluir que si variamos la
resistencia R4 no cambia la forma de onda, pero a
distintas frecuencias la onda se corta, también se
amplifica la señal continua y notamos que en la señal
(salida) en las puntas se está dando la acción
proporcional.
 En el circuito PD notamos que en la señal (salida) en las
puntas se está dando la acción proporcional, si
cambiamos la señal de entrada a senoidal observaremos
que hay un atraso en la señal de 90 grados
aproximadamente.
 En el circuito PID concluimos que reúne las ventajas de
cada una de las tres acciones de control individuales
proporcional, integral y derivativa.
11. Indique las principales aplicaciones de un
controlador PID en la industria.
Los controladores PID son, en la actualidad, los más
usados en la industria, abarcando más del 90% de los
procesos de control. Entre sus principales aplicaciones,
tendremos:
 Son generalmente usados en el nivel de
control más bajo, por debajo de algunos
dispositivos de mediano nivel como PLC’s,
supervisores, y sistemas de monitoreo.
 Usados en lazos de temperatura; es decir, en
sistemas de calentadores y hornos
industriales, de tal forma que puedan
mantener la temperatura de un
acondicionado para facilitar en ambiente de
trabajo en la industria.
 Usados en lazos de nivel; es decir, en
sistemas donde se necesita mantener el nivel
de un líquido (agua, lácteos, mezclas, etc.)
para que se pueda trabajar normalmente. Es
importante mantener por sobre una medida
determinada el nivel de un líquido, ya que si
se disminuye por debajo de ese nivel podría
traer complicaciones severas que afectarían
el proceso industrial.
 Usados en lazos de presión , para poder
mantener la presión en un valor o por debajo
de un valor determinado de tal manera que
se puedan evitar sobrepresiones, que
podrían conllevar, en el peor de los casos, a
una explosión que podría tener víctimas
mortales dependiendo de la magnitud.
REFERENCIAS
[1] Medina Ramos, Carlos “Circuitos Electrónicos” Rama Estudiantil de
la IEEE, Mayo1993.
[2] Bolton Mecatrónica
[3] Ingeniería de control Bolton
[4] Ingeniería de control moderna Ogata