CONTROL DE UN MOTOR A PASOS BIPOLAR CON

OPTOAISLADORES (Unipolar).
Llamas Pérez José Carlos; Arvea Díaz Francisco Fabián.

Dr. Manuel May Alarcón

Universidad Autónoma del Carmen.

Facultad de Ingeniería, Campus III.

RESUMEN:
Para controlar un motor paso a paso unipolar deberemos alimentar el común del motor con Vcc y
conmutaremos con masa en los cables del devanado correspondiente con lo que haremos pasar la
corriente por la bobina del motor adecuada y esta generará un campo electromagnético que atraerá el
polo magnetizado del rotor y el eje del mismo girará. Para hacer esto podemos usar transistores montados
en configuración Darlington o usar un circuito integrado como el ULN2003 que ya los lleva integrados
en su interior aunque la corriente que aguanta este integrado es baja y si queremos controlar motores
más potentes deberemos montar nosotros mismos el circuito de control a base de transistores de potencia.

I. Introducción

El motivo de la realización de la práctica es poder
comprender el funcionamiento de un motor a pasos,
para ello es necesario tener los conocimientos básicos
obtenidos anteriormente sobre el uso de transistores y
la comprensión del diseño digital.
Los motores a pasos es un dispositivo electromecánico
el cual convierte pulsos eléctricos en movimiento, esto
quiere decir que es capaz de hacer sus giros a una cierta
cantidad de grados esto depende de la secuencia en la
se esté trabajando los pasos del motor, la cantidad de
grados por paso dependerá del modelo del motor o del
fabricante.
también está la secuencia de paso doble y secuencia de
medio paso de los cuales se hablara más adelante.
Los motores a pasos comúnmente son utilizados en el
área de robótica ya que en esta área se requieren
movimientos exactos para poder realizar diferentes
prácticas y las cuales con un motor a pasos se facilita
ya que como se mencionó anteriormente estos motores
pueden ser controlados a diferentes secuencias según
sea el uso requerido.

El control de motor a pasos se lleva a cabo por medio II. Configuración experimental
de secuencias simples las cuales son en código binario En la siguiente práctica a realizar se analiza el circuito
y las cuales tienen la función de activar de manera de la figura 1.
individual cada bobina esto en el caso de la secuencia
llamada de paso simple del motor esto con el fin de ir
viendo el movimiento del motor de forma clara y poder
comprender el funcionamiento interno del dicho motor,
 Una vez ya echas las conexiones se alimenta el circuito
con una fuente o con el arduino como se muestra en la
figura 3.

Figura 1. Circuito. Figura 3. Alimentación con arduino.

Para la elaboración del circuito antes mencionado es Ya alimentado el circuito se le da la configuración del
necesario contar con un protoboar que es donde se programa de arduino o se hace manualmente las
realizaran todas las conexiones necesarias para realizar señales de entrada como se muestra en la figura 4.
la práctica como se muestra en la figura 2.

Figura 3.circuito con programación en arduino.

Figura 2. Circuito implementado en placa protoboard.

A continuación se muestra el programa utilizado para También se realizó el programa para la secuencia de
el control del motor a pasos el cual es una secuencia de paso doble para el motor, como se muestra a
paso simple realizado en el programa Arduino. continuación.
int PinA = 8; int PinA = 8;
int PinB = 9; int PinB = 9;
int PinC = 10; int PinC = 10;
int PinD = 11; int PinD = 11;
int velocidad = 10; // Delay que determina la velocidad int velocidad = 200; // Delay que determina la
de giro velocidad de giro
void setup() { void setup() {
pinMode(PinA, OUTPUT); // Configuración delos pinMode(PinA, OUTPUT); // Configuración delos
PIN-es como salida digital PIN-es como salida digital
pinMode(PinB, OUTPUT); pinMode(PinB, OUTPUT);
pinMode(PinC, OUTPUT); pinMode(PinC, OUTPUT);
pinMode(PinD, OUTPUT); pinMode(PinD, OUTPUT);
} }
void loop() { void loop() {
digitalWrite(PinA, HIGH); // Los pines se activan en digitalWrite(PinA, HIGH); // Los pines se activan en
secuencia secuencia
digitalWrite(PinB, LOW); digitalWrite(PinB, HIGH);
digitalWrite(PinC, LOW); digitalWrite(PinC, LOW);
digitalWrite(PinD, LOW); digitalWrite(PinD, LOW);
delay(velocidad); delay(velocidad);
digitalWrite(PinA, LOW); digitalWrite(PinA, LOW);
digitalWrite(PinB, HIGH); digitalWrite(PinB, HIGH);
digitalWrite(PinC, LOW); digitalWrite(PinC, HIGH);
digitalWrite(PinD, LOW); digitalWrite(PinD, LOW);
delay(velocidad); delay(velocidad);
digitalWrite(PinA, LOW); digitalWrite(PinA, LOW);
digitalWrite(PinB, LOW); digitalWrite(PinB, LOW);
digitalWrite(PinC, HIGH); digitalWrite(PinC, HIGH);
digitalWrite(PinD, LOW); digitalWrite(PinD, HIGH);
delay(velocidad); delay(velocidad);
digitalWrite(PinA, LOW); digitalWrite(PinA, HIGH);
digitalWrite(PinB, LOW); digitalWrite(PinB, LOW);
digitalWrite(PinC, LOW); digitalWrite(PinC, LOW);
digitalWrite(PinD, HIGH); digitalWrite(PinD, HIGH);
delay(velocidad); delay(velocidad);
} }
 Tabla 2. Paso doble.
III. Resultados experimentales
A continuación se explicara brevemente cada
secuencia de pasos en los cuales se puede trabajar con
el motor a pasos.

Paso simple:
Esta secuencia de pasos es la más utilizada, consiste en
activar de manera independiente cada bobina del
motor, en esta secuencia el motor no proporciona
mucha potencia ya que como solo se activa una bobina
a la vez como se muestra en la siguiente tabla 1.
Tabla 1. Paso simple.

Medio paso:
Para esta secuencia se combina los dos tipos anteriores, lo
cual permitirá al motor moverse en pasos más precisos y
asi poder se puede tener el doble de pasos para el recorrido
total del motor (360°). Cabe mencionar que para esta
secuencia se pueden activar una o dos bobinas por paso la
secuencia se muestra en la tabla 3.
Tabla 3. Medio Paso.

Paso doble:
En esta secuencia se activan dos bobinas a la vez ya que
se meten dos pulsos al mismo tiempo, para esta
configuración el motor se comportara con mayor
potencia ya que como se menciona se activan dos
bobinas al mismo tiempo y esto es lo que lo más
potente ya que el campo magnético aumenta, la
secuencia se muestra en la tabla 2.
IV. Discusión de los resultados

En la práctica realizada los resultados obtenidos fueron
los esperados, se pudo comprender el funcionamiento
y sus diferentes secuencias del motor a pasos, lo cual
nos permitió poder controlar los pasos del motor de
manera correcta.
La corriente con la cual trabajo el draiver fue de 4.23
mA.
El motor consume aproximadamente 55 mA este dato
es con forme al su hoja de datos.
V. Conclusiones (por persona)
Francisco Fabián Arvea Díaz.
En esta práctica realizada aprendimos a utilizar los
opto-transistores 4n25 y el opto-darlington 4n30 para
controlar un motor a pasos al igual se aprendió el
funcionamiento de los driver con forme a su hoja de
datos y en esta práctica se utilizó el ULN2003, al igual
aprendimos el uso del arduino y parte de su
programación.
En esta práctica se necesitaba controlar un motor a
pasos el cual tienen diversas formas de controlar el
paso simple, paso doble y medio pasó.
José Carlos Llamas Pérez
Al realizar esta práctica fue necesario tener los
conocimientos del comportamiento del motor ya que
para poder controlar los pasos se necesitan diferentes
secuencias las cuales son controladas por pulsos
eléctricos los cuales accionan las bobinas del motor y
asi poder realizar el movimiento requerido , para este
circuito se utilizaron optoaisladores Darlington y un
integradoULN2003 con lo que fue posible hacer el
control del motor a pasos .
Una de los mayores inconvenientes fue que
pensábamos que teníamos mal nuestra practica pero no
nos dimos cuenta de que estaba funcionando bien ya
que no notábamos el giro del motor, pero si lo estaba
haciendo solo que el tipo de motor que tenemos gira
una cantidad de grados muy pequeña y no se notaba,
para poder notar el giro se procedió a implementar un
piñón más largo al motor y así poder notar su
funcionamiento de forma más clara

VI. Bibliografía
Lista de libros donde se basaron para hacer el reporte. Toda esta sección
con letra 10. Datos para bibliografía:
Autores. Nombre del libro. Editorial. Año de publicación.
Capítulo y página consultados.
Ejemplo:
Adel S. Sedra; kennet C. Smith. Circuitos microelectrónicos.
Oxford University Press. 2000. Cap. 4, pág. 232.
VII. Apéndices.
Hoja de datos del dispositivo 4N30.
Hoja de datos del draiver ULN2003.