Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Linealización de Modelos
1
X ¯
1 dk f (x) ¯¯
f (x) = (x ¡ x0 )k (2.1)
k! dxk ¯x0
k=0
· ¸
df (x) @f (x) @f (x) @f (x) @f (x)
= ¢¢¢ (2.2)
dx @x1 @x2 @xm¡1 @xm
16
17
2 3
@f1 (x)
6 @x 7
6 @f2 (x) 7
6 7
6 7
df (x) 6
6
@x
..
7
7
=6 . 7 (2.3)
dx 6 7
6 @fn¡1 (x) 7
6 7
6 @x 7
4 @fn (x) 5
@x
2 3
@f1 (x) @f1 (x) @f1 (x) @f1 (x)
¢¢¢
6 @x1 @x2 @xm¡1 @xm 7
6 7
6 @f2 (x) @f2 (x) @f2 (x) @f2 (x) 7
6 ¢¢¢ 7
6 @x1 @x2 @xm¡1 @xm 7
df (x) 6 .. .. .. .. .. 7
=6
6 . . . . . 7
7 (2.4)
dx 6 7
6 @fn¡1 (x) @fn¡1 (x) @fn¡1 (x) @fn¡1 (x) 7
6 ¢¢¢ 7
6 @x1 @x2 @xm¡1 @xm 7
4 @fn (x) @fn (x) @fn (x) @fn (x) 5
¢¢¢
@x1 @x2 @xm¡1 @xm
dx (t)
= f (x (t)) (2.5)
dt
Aproximando f (x (t)) por una expansión en series de Taylor alrededor de un punto
de operación xop
¯ ¯
df (¢) ¯¯ 1 d2 f (¢) ¯¯
f (x (t)) = f (xop ) + (x ¡ xop ) + (x ¡ xop )2 + t:o:s: (2.6)
dx ¯xop 2 dx2 ¯xop
f (xop ) = 0 (2.8)
dx±
= Ax± (2.10)
dt
dx (t)
= f (x (t) ; u (t)) (2.11)
dt
Aproximando f (x (t) ; u (t)) por una expansión en series de Taylor alrededor de un
punto de operación xop ; uop
¯ ¯
@f (¢) ¯¯ @f (¢) ¯¯
f (x (t) ; u (t)) = f (xop ; uop ) + (x ¡ xop ) + (u ¡ uop ) +
@x ¯xop ;uop @u ¯xop ;uop
¯ ¯
1 @ 2 f (¢) ¯¯ 2 1 @ 2 f (¢) ¯¯
2 ¯ (x ¡ xop ) + 2 ¯ (u ¡ uop )2
2 @x xop ;uop 2 @u xop ;uop
¯
1 @ f (¢) ¯¯
2
+ (x ¡ xop ) (u ¡ uop ) + t:o:s: (2.12)
2 @x@u ¯xop ;uop
Entonces se tiene:
dx± (t)
= Ax± (t) + Bu± (t) (2.14)
dt
Si además se tiene un señal de salida
De…niendo ¯ ¯
@g (¢) ¯¯ @g (¢) ¯¯
C, , D, , yop = g (xop ; uop ) y± (t) = y (t) ¡ yop
@x ¯xop ;uop @u ¯xop ;uop
Entonces se tiene:
2 3 2 3
x_ 1 (t) f1 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t))
6 x_ 2 (t) 7 6 f2 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t)) 7
6 7 6 7
6 .. 7 6 .. 7
6 . 7=6 . 7 (2.18)
6 7 6 7
4 x_ n¡1 (t) 5 4 fn¡1 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t)) 5
x_ n (t) fn (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t))
2 3 2 3
y1 (t) g1 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t))
6 y2 (t) 7 6 g2 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t)) 7
6 7 6 7
6 .. 7 6 .. 7
6 . 7=6 . 7 (2.19)
6 7 6 7
4 yq¡1 (t) 5 4 gq¡1 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t)) 5
yq (t) gq (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t))
Donde:
¯
df (¢) ¯¯
A= (dim(A) = n £ n)
dx ¯xop ;uop
¯
@f (¢) ¯¯
B= (dim(B) = n £ m)
@u ¯xop ;uop
¯
@g (¢) ¯¯
C= (dim(C) = q £ n)
@x ¯xop ;uop
¯
@g (¢) ¯¯
D= (dim(D) = q £ m)
@u ¯xop ;uop
dmvc (t)
_ i (t) ¡ m
=m _ o (t) (2.24)
dt
Asumiendo que la densidad del ‡uido es constante y que el área transversal del
tanque es constante se tiene:
m
_ (t) = ½F (t) (2.27)
Donde:
21
m : masa.
½ : densidad.
V : volumen.
A : área transversal.
h : nivel.
F : ‡ujo.
Substituyendo se tiene:
dmvc (t) dV (t) dh (t)
=½ = ½A (2.28)
dt dt dt
Finalmente
dh (t)
A = Fi (t) ¡ Fo (t) (2.29)
dt
Si a la salida el ‡ujo es turbulento y ocurre a través de una obstrucción se tiene
p
Fo (t) = Cd h (t) (2.30)
Substituyendo
dh (t) p
A = Fi (t) ¡ Cd h (t) (2.31)
dt
Si se selecciona como salida el nivel del tanque se tiene que la realización física
no-lineal que representa el sistema es
dx (t) Cd p 1
= f (x (t) ; u (t)) = ¡ x (t) + u (t) (2.32)
dt A A
Donde:
x (t) : h (t)
u (t) : Fi (t)
y (t) : h (t)
Si se desea controlar la salida (el nivel) alrededor un setpoint, xop = href :
Se procede de la siguiente manera: p
yop = href ! xop = href ! uop = Cd href
Nota: Para calcular el valor de uop se debe recordar que
¯
dx (t) ¯¯
=0 (2.34)
dt ¯xop ;uop
¯ ¯ p
@f (¢) ¯¯ Cd ¯
¡1=2 ¯ Cd href
A= = ¡ x (t) =¡ (2.35)
@x ¯xop ;uop 2A ¯
xop ;uop 2Ahref
22
¯ ¯
@f (¢) ¯¯ 1 ¯¯ 1
B= ¯ = ¯ = (2.36)
@u xop ;uop A xop ;uop A
¯
@g (¢) ¯¯
C= = 1jxop ;uop = 1 (2.37)
@x ¯xop ;uop
¯
@g (¢) ¯¯
D= = 0jxop ;uop = 0 (2.38)
@u ¯xop ;uop
dx (t)
= Ax (t) + Bu (t) (2.39)
dt
2.10 Ejercicio
Linealize el sistema dado de manera tal que el punto de operación permita que
el setpoint sea yref = 2 unidades. Construya la realización que representa al sistema
linealizado.
2 3 2 3
x_ 1 x33 ¡ 5x1 x2 + eu1
4 x_ 2 5 = 4 7u1 x2 ¡ x21 x23 5 (2.41)
p 3
x_ 3 x3 ¡ 2x1 + ln (x1 )
y (t) = x1 x3 (2.42)