MOVIMIENTO CURVILÍNEO DE PARTÍCULAS

11.9. VECTOR DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

Cuando una partícula se mueve a lo largo de una curva diferente a
una línea recta, se afirma que describe un movimiento curvilíneo.
Para definir la posición P ocupada por la partícula en un tiempo
determinado t, se elige un sistema de referencia fijo, tal como los
ejes x, y, z que se muestran en la figura 11.14a), y se dibuja el
vector r que une al origen O y al punto P. Puesto que el vector r está
caracterizado por su magnitud r y su dirección con respecto a los ejes
de referencia, éste define por completo la posición de la partícula con
respecto a esos ejes; el vector r se conoce como el vector de posición
de la partícula en el tiempo t. Considérese ahora el vector r’ que
define la posición P’ ocupada por la misma partícula en un tiempo
posterior t +∆t. El vector ∆r que une a P y a P’ representa el cambio
en el vector de posición durante el intervalo del tiempo _t, pues,
como se puede verificar fácilmente en la figura 11.14a), el vector r’
se obtiene al sumar los vectores r y ∆r de acuerdo con el método de
triángulo. ∆r representa un cambio de dirección, así como un cambio
de magnitud del vector de posición r. La velocidad promedio de la
partícula sobre el intervalo de tiempo _t se define como el cociente
de ∆r y ∆t. Puesto que ∆r es un vector y ∆t es un escalar, el cociente
de ∆r/∆t es un vector unido a P, de la misma dirección que ∆r y de
magnitud igual a la magnitud de ∆r dividida entre ∆t (figura 11.14b).
La velocidad instantánea de la partícula en el tiempo t se obtiene al
elegir intervalos de tiempo ∆t cada vez más cortos y, de manera
correspondiente, incrementos vectoriales ∆r cada vez menores. La
velocidad instantánea se representa en consecuencia mediante el
vector

A medida que ∆t y ∆r disminuyen, las posiciones P y P’ se acercan

cada
vez más entre sí; el vector v obtenido en el límite debe, por lo tanto,
ser tangente a la trayectoria de la partícula (figura 11.14c).
Puesto que el vector de posición r depende del tiempo t, se conoce
como una función vectorial de la variable escalar t y se denota
mediante r(t). Extendiendo el concepto de derivada de una función
escalar que se presenta en cálculo elemental, el límite del cociente
∆r/∆t se conoce como la derivada de la función vectorial r(t). Se
escribe
La magnitud v del vector v se conoce como la rapidez de la partícula
y es posible obtenerla al sustituir, en vez del vector ∆r en la fórmula
(11.14), la magnitud de este vector representado por el segmento de
línea recta PP’. Sin embargo, la longitud del segmento PP’ se acerca a
la longitud ∆s del arco PP’ cuando ∆t disminuye (figura 11.14a), por
lo que se puede escribir

La rapidez v puede obtenerse entonces diferenciando con respecto a t

la longitud s del arco que describe la partícula.
Considere la velocidad v de la partícula en el tiempo t y su velocidad
v’ en un tiempo posterior t +∆t (figura 11.15a). Se dibujarán ambos
vectores v y v’ a partir del mismo origen O’ (figura 11.15b). El vector
∆v que une a Q y a Q’ representa el cambio en la velocidad de la
partícula durante el intervalo de tiempo ∆t, ya que el vector v’ puede
obtenerse al sumar los vectores v y ∆v. Hay que advertir que ∆v
representa un cambio en la dirección de la velocidad, así como un
cambio en la rapidez. La aceleración promedio de la partícula sobre el
intervalo de tiempo ∆t se define como el cociente entre ∆v y ∆t.
Puesto que ∆v es un vector y ∆t un escalar, el cociente ∆v/∆t es un
vector de la misma dirección que ∆v.
La aceleración instantánea de la partícula en el tiempo t se obtiene al
tomar valores cada vez más y más pequeños de ∆t y ∆v. La
aceleración instantánea se representa en consecuencia por medio del
vector

Al advertir que la velocidad v es una función vectorial v(t) del tiempo

t, es posible referirse al límite del cociente ∆v/∆t como la derivada de
v con respecto a t. Se escribe

Se observa que la aceleración a es tangente a la curva descrita por la

punta Q del vector v cuando este último se dibuja desde un origen
fijo O’ (figura 11.15c) y que, en general, la aceleración no es
tangente a la trayectoria de la partícula (figura 11.15d). La curva
descrita por la punta de v e indicada en la figura 11.15c) se conoce
como la hodógrafa del movimiento.
DERIVADAS DE FUNCIONES VECTORIALES
En la sección anterior se estudió que la velocidad v de una partícula
en movimiento curvilíneo puede representarse mediante la derivada
de la función vectorial r(t) que caracteriza a la posición de la
partícula. De manera similar, la aceleración a de la partícula se
representa mediante la derivada de una función vectorial v(t). Esta
sección proporciona una definición formal de la derivada de una
función vectorial y establece reglas que gobiernan la diferenciación de
sumas y productos de funciones vectoriales.
COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
Se indicó que la velocidad de una partícula es un vector tangente a la
trayectoria de la misma, pero que, en general, la aceleración no es
tangente a la trayectoria. En ocasiones resulta conveniente
descomponer la aceleración en componentes dirigidas,
respectivamente, a lo largo de la tangente y la normal de la
trayectoria de la partícula.
Movimiento plano de una partícula. Primero considérese una
partícula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el plano
de la figura. Sea P la posición de la partícula en un instante dado.
Se une en P a un vector unitario et tangente a la trayectoria de la
partícula y que apunta en la dirección de movimiento (figura 11.21a).
Sea et’ el vector unitario correspondiente a la posición P’ de la
partícula en un instante posterior. Si se dibujan ambos vectores
desde el mismo origen O’, se define el vector ∆e t = et’ - et (figura
11.21b). Puesto que et y et’ son de longitud unitaria, sus puntas se
encuentran sobre un círculo de radio 1. Si se denota por ∆θ el ángulo
formado por et y et’, se encuentra que la magnitud de ∆e t es 2 sen
(∆θ/2). Al considerar ahora que el vector ∆e t/∆θ, se advierte que a
medida que ∆θ se aproxima a cero, este vector se vuelve tangente al
círculo unitario de la figura 11.21b), esto es, perpendicular a et, y
que su magnitud tiende a

En consecuencia, el vector obtenido en el límite es un vector unitario

a lo largo de la normal a la trayectoria de la partícula, en la dirección
hacia la cual cambia et. Al denotar este vector por en, se escribe
Puesto que la velocidad v de la partícula es tangente a la trayectoria,
puede expresarse como el producto del escalar v y el vector unitario
et. Se tiene

Para obtener la aceleración de la partícula, (11.36) se diferenciará

con respecto a t. Al aplicar la regla de la diferenciación del producto
de un escalar de una función escalar (sección 11.10), se escribe

Pero

Al recordar de (11.16) que ds/dt = v, de (11.35) que de t/dθ = en, y

del cálculo elemental que dθ/ds es igual a 1/P, donde p es el radio de
curvatura de la trayectoria en P (figura 11.22), se tiene

Si se sustituye en (11.37), se obtiene

De tal modo, las componentes escalares de la aceleración son

COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL
En ciertos problemas de movimiento plano, la posición de la partícula
P se define mediante sus coordenadas polares r y θ (figura 11.25a).
En ese caso es conveniente descomponer la velocidad y la aceleración
de la partícula en componentes paralela y perpendicular,
respectivamente, a la línea OP. Éstas se conocen como componentes
radial y transversal.

Se unen a P dos vectores unitarios, e r y eθ (figura 11.25b). El vector

er está dirigido a lo largo de OP y el vector e θ se obtiene al rotar er
90° en el sentido contrario al de las manecillas del reloj. El vector
unitario er define la dirección radial, esto es, la dirección en la cual P
se movería si r aumentara y θ se mantuviera constante; el vector
unitario eθ define la dirección transversal, es decir, la dirección en la
que P se movería si θ aumentara y r se mantuviera constante. Una
operación similar a la que se usó en la sección 11.13 para determinar
la derivada del vector unitario et produce las relaciones
donde -er denota un vector unitario de sentido positivo respecto a e r
(figura 11.25c). Mediante la regla de la cadena, se expresan las
derivadas del tiempo de los vectores unitarios e r y eθ del modo
siguiente:

O, al utilizar puntos para indicar derivación con respecto a t,

Para obtener la velocidad v de la partícula P, se expresa la posición

del vector r de P como el producto del escalar r y el vector unitario
er y se deriva con respecto a t:

o, al recordar la primera de las relaciones (11.42),

Al derivar otra vez con respecto a t para obtener la aceleración, se

escribe

o, al sustituir e˙r y e˙θ, de (11.42) y factorizar er y eθ,

Las componentes escalares de la velocidad y la aceleración en las

variaciones radial y transversal son, por lo tanto,

Es importante advertir que ar no es igual a la derivada respecto al

tiempo de vr y que aθ no es igual a la derivada en el tiempo de vθ.
En el caso de una partícula que se mueve a lo largo de un círculo de
centro O, se tiene r = constante y ˙r = ¨r = 0, y las fórmulas (11.43)
y (11.44) se reducen, respectivamente, a