FANUC Robot series

CONTROLADOR R--J3iB

(Cumple con RIA R15.06--1999)

MANUAL DE MANTENIMIENTO
MARMIBRIA03011S REV.E (B-81505SP/04)

PARTE III - CONTROLADOR DE PINTURA

B - 81505SP/04
Contenido

Capítulo 1 Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura .................................... 1– 1

1.1 Introducción al Controlador R-J3iB y Robot de Pintura ............................................................ 1– 2
1.2 Panel del Operador ............................................................................................................ 1– 5

Capítulo 2 Teach Pendant de Aplicación de Pintura ................................................................... 2– 1

2.1 Teach Pendant con Seguridad Intrínseca (ISTP) ...................................................................... 2– 2
2.2 Reemplazando el Teach Pendant .......................................................................................... 2– 4
2.3 Barrera de Seguridad Intrínseca (ISB) ................................................................................... 2– 6

Capítulo 3 Unidad de Control de Purga ...................................................................................... 3– 1

3.1 Propósito de la Unidad de Control de Purga ........................................................................... 3– 2
3.2 Funciones de la Unidad de Control de Purga .......................................................................... 3– 3
3.3 Descripción y Operación del Circuito de Purga ....................................................................... 3– 3
3.4 Indicadores de Estado del Circuito de Purga ........................................................................... 3– 5
3.5 Cableado de la Unidad de Control de Purga............................................................................ 3– 7
3.6 Diagnóstico de Problemas................................................................................................... 3– 9
3.7 Diagrama de Conexiones de la Unidad de Control de Purga ...................................................... 3–10

Capítulo 4 Unidad de Encoder/Freno .......................................................................................... 4– 1

4.1 Introducción a la Unidad de Encoder/Freno ............................................................................ 4– 2
4.2 Entradas y Salidas de la Unidad de Encoder/Freno .................................................................. 4– 3

Capítulo 5 Refacciones ............................................................................................................... 5– 1

Capítulo 6 Diagramas de Circuitos ............................................................................................. 6– 1

6.1 Diagramas Eléctricos a Bloques del Controlador de Pintura R-J3iB ............................................ 6– 2
6.2 Dibujos de Control FM (Factory Mutual) del Controlador R-J3iB .............................................. 6–13
6.3 Componentes Internos y Diagramas de Circuitos del Controlador R-J3iB .................................... 6–21
6.4 Diagramas de Cables de Robot ............................................................................................ 6–34
6.5 Diagramas del Gabinete del Controlador R-J3iB ..................................................................... 6–41

i
Lista de Figuras

Figura 1–1. Controlador de Aplicación de Pintura R-J3iB ......................................................................... 1– 3

Figura 1–2. Robot P-200E y Abridores P-10E / P-15E .............................................................................. 1– 4
Figura 1–3. Robot P-145 de Aplicación de Pintura ................................................................................... 1– 5
Figura 1–4. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicación de Pintura
R-J3iB ............................................................................................................................ 1– 6
Figura 2–1. Teach Pendant con Seguridad Intrínseca ................................................................................ 2– 3
Figura 2–2. Reemplazando el Teach Pendant .......................................................................................... 2– 4
Figura 2–3. Switch del Teach Pendant Connect/Disconnect ....................................................................... 2– 5
Figura 2–4. Barrera de Seguridad Intrínseca (ISB) ................................................................................... 2– 7
Figura 3–1. Unidad de Control de Purga ................................................................................................ 3– 2
Figura 3–2. Unidad de Control de Purga — Módulo de Fusibles ................................................................. 3– 4
Figura 3–3. Panel de Operador ............................................................................................................. 3– 5
Figura 3–4. Indicadores de Estado en la Unidad de Control de Purga ........................................................... 3– 6
Figura 3–5. Diagrama de Conexiones de la Unidad de Control de Purga ...................................................... 3–11
Figura 4–1. Unidad de Encoder/Freno ................................................................................................... 4– 2
Figura 4–2. Unidad de Encoder/Freno — Detalle del Conector .................................................................. 4– 4
Figura 6–1. 6 Ejes Configuración en Pedestal (P-200E y P-145) ................................................................. 6– 3
Figura 6–2. 6 Ejes Configuración en Pedestal con Proceso de Pintura de 1K (P-200E) .................................... 6– 4
Figura 6–3. 6 Ejes Configuración en Pedestal con Proceso de Pintura de 2K (P-200E y P-145)......................... 6– 5
Figura 6–4. 7 Ejes Configuración en Riel (P-200E) .................................................................................. 6– 6
Figura 6–5. 7 Ejes Configuración en Riel con Proceso de Pintura de 1K (P-200E) ......................................... 6– 7
Figura 6–6. 7 Ejes Configuración en Riel con Proceso de Pintura de 2K (P-200E) ......................................... 6– 8
Figura 6–7. 7 Ejes Configuración en Riel con Robot Abridor de 3 Ejes (P-200E y P-10E / P-15E) .................... 6– 9
Figura 6–8. 7 Ejes Configuración en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 1K (P-200E y
P-10E / P-15E) ................................................................................................................. 6–10
Figura 6–9. 7 Ejes Configuración en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 2K (P-200E y
P-10E / P-15E) ................................................................................................................. 6–11
Figura 6–10. 7 Ejes Configuración en Riel con Abridor de Cofre/Cajuela de 2 Ejes (P-200E y Abridor
Cofre/Cajuela) .................................................................................................................. 6–12
Figura 6–11. Dibujos de Control del P-200E ............................................................................................ 6–14
Figura 6–12. Dispositivo Abridor con Controladores de Motor Múltiples (Abridor, Proceso 2K y
Cofre/Cajuela) .................................................................................................................. 6–15
Figura 6–13. Tabla de Números de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB ..................................... 6–16
Figura 6–14. Tabla de Números de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB ..................................... 6–17
Figura 6–15. Opción de Dispositivo de Proceso (1) ................................................................................... 6–18

iii
Contenido

Figura 6–16. Opción de Dispositivo de Proceso (2) ................................................................................... 6–19

Figura 6–17. R-J3iB Controller Schematic ............................................................................................... 6–20
Figura 6–18. Localización de Componentes en el Gabinete Principal del Controlador R-J3iB ............................ 6–21
Figura 6–19. Localización de Componentes en el Gabinete Lateral del Controlador R-J3iB ............................... 6–21
Figura 6–20. Transformador y Distribución de Voltaje ............................................................................... 6–22
Figura 6–21. Fuente de Alimentación ..................................................................................................... 6–23
Figura 6–22. Tarjeta Principal CPU ........................................................................................................ 6–24
Figura 6–23. Servo Amplificador de 6 Ejes .............................................................................................. 6–25
Figura 6–24. Servo Amplificadores Auxiliares SVM1 y SVM2 ................................................................... 6–26
Figura 6–25. Panel de Operador ............................................................................................................. 6–27
Figura 6–26. Detalles del Conector del Panel de Operador .......................................................................... 6–28
Figura 6–27. Unidad de Encoder y Freno ................................................................................................. 6–29
Figura 6–28. Módulo de Purga .............................................................................................................. 6–30
Figura 6–29. Unidad de Paro de Emergencia ............................................................................................ 6–31
Figura 6–30. Diagrama del Circuito de Paro de Emergencia ........................................................................ 6–32
Figura 6–31. Unidad Barrera de Seguridad Intrínseca (ISB) ........................................................................ 6–33
Figura 6–32. Diagramas de Cableado del P-200E en Pedestal ...................................................................... 6–35
Figura 6–33. Diagramas de Cableado del P-200E en Riel............................................................................ 6–36
Figura 6–34. Diagramas de Cableado del Abridor P-10E ............................................................................ 6–37
Figura 6–35. Diagramas de Cableado del Abridor P-15E ............................................................................ 6–38
Figura 6–36. Diagramas de Cableado del Abridor de 2 Ejes Cofre/Cajuela ..................................................... 6–39
Figura 6–37. Diagramas de Cableado del P-145 en Pedestal ........................................................................ 6–39
Figura 6–38. Configuraciones de Fibra Optica .......................................................................................... 6–40
Figura 6–39. Gabinete de Controlador de 6 Ejes ....................................................................................... 6–42
Figura 6–40. Gabinete de Controlador de 6 Ejes + 1K y 2K ........................................................................ 6–43
Figura 6–41. Gabinete de Controlador de 7 Ejes ....................................................................................... 6–44
Figura 6–42. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + 1K y 2K ........................................................................ 6–45
Figura 6–43. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 3 Ejes ............................................................ 6–46
Figura 6–44. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 3 Ejes + 1K y 2K ............................................. 6–47
Figura 6–45. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 2 Ejes Cofre/Cajuela ......................................... 6–48

iv
Lista de Tablas

Tabla 1–1. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicación de Pintura
R-J3iB ............................................................................................................................ 1– 6
Tabla 3–1. Terminales de Conexión de la PCU — Cableado ..................................................................... 3– 7
Tabla 3–2. Diagnosticando la Unidad de Control de Purga ....................................................................... 3– 9
Tabla 5–1. P-200E R-J3iB Paint Controller ........................................................................................... 5– 2

v
 Capítulo 1
Introducción al Controlador y Panel de
Operador de Pintura

Contenido

Capítulo 1 Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura ................. 1– 1

1.1 Introducción al Controlador R-J3iB y Robot de Pintura............................. 1– 2
1.2 Panel del Operador .................................................................................... 1– 5

1–1
1. Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura

1.1 Introducción al Controlador R-J3iB y Robot de Pintura

Esta sección fue creada para proveer la información relacionada con aplicaciones de pintura de
los sistemas de FANUC Robotics con Controlador R-J3iB. Esta sección está enfocada en aquellas
características únicas del Controlador de Pintura. Para información adicional no específica a del
controlador de pintura del Controlador R-J3iB consulte las secciones de Mantenimiento y Conexiones
de este manual y el Manual de Partes del Controlador R-J3iB. Vea la Figura 1–1 que muestra una
ilustración del Controlador y la Figura 1–2 que muestra una ilustración del Robot P-200E y los
Abridores P-10E / P-15E.

Para información adicional acerca de la configuración y operación del Controlador R-J3iB consulte el
manual FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller PaintTool Setup and Operations Manual.

1–2
 1. Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura

Figura 1–1. Controlador de Aplicación de Pintura R-J3iB

Switch Controles de Purga

Conectar/Desconectar
del Teach Pendant

Controlador R-J3iB
para Aplicaciones
de Pintura
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT

TEACH PENDANT

CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE

BRAKE ENABLE

BRK 1,4,5,7 AXIS 2

AXIS 3 OPENER

Control de
Liberación de Frenos

Módulo de Purga

Módulo Encoder/Freno
Soporte del Conector de Fusibles

Desconectador de Palanca
Opcional

+24VDC POWER SUPPL Y ON

1

0
OFF

Subensamble
de Baterías

Desconectador Rotativo
Estándar

Fuente de Alimentación 24VDC

Unidad de Barrera de Seguridad Intrínseca

1–3
1. Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura

Figura 1–2. Robot P-200E y Abridores P-10E / P-15E

Robot P-200E Outer Arm

Aplicación de Pintura

Eje 4

Eje 3 Muñeca

Inner Arm
Cable Track Eje 6

Eje 5

Turret

Eje 2

Riel
Pedestal

Carro

Eje 7 ( Riel Pared Limpia )

Eje 1

Link
Outer Arm

Rail
Eje 3 Inner Arm

Base Riel

Eje 2
Carro Riser

Carro

Eje1 1
Eje 7 (Riel In Booth)

Abridor P-10E / P-15E

1–4
 1. Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura

La Figura 1–3 contiene una imagen del Robot P-145.

Figura 1–3. Robot P-145 de Aplicación de Pintura

1.2 Panel del Operador

El Panel de Operador es la interface de control del Controlador R-J3iB.

El Panel de Operador para aplicaciones de pintura está equipado con las siguientes
características:

• Un liberador de frenos manual

• Botón para Control de Purga e Indicadores de Estado de Purga
• Un switch Conectar/Desconectar para el Teach Pendant

Vea la Tabla 1–1 para la descripción del control e indicadores. Vea la Figura 1–4 para una ilustración
detallada.

1–5
1. Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura

Figura 1–4. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicación de
Pintura R-J3iB

Indicador PURGA COMPLETA

Botón HABILITAR PURGA
Indicador FALLA DE PURGA

PURGE PURGE
COMPLETE FAULT

TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE

Botón Habilitador de Frenos

BRAKE ENABLE

BRK 1,4,5,7 AXIS 2

AXIS 3 OPENER

Botones de Liberación de Frenos por Ejes

Switch de Conectar/Desconectar
el Teach Pendant

Tabla 1–1. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicación de Pintura R-J3iB

Elemento Descripción

Indicador PURGE COMPLETE Este indicador señala que el ciclo de purga se ha completado y
las cavidades del Robot han sido purgadas y se encuentran a la
presión interna especificada. Este indicador debe estar iluminado
antes de encender el Controlador R-J3iB.

PURGE FAULT Indica una falla en el sistema de purga.

Botón/Indicador PURGE ENABLE Indica que el ciclo de purgado ha iniciado. Si Usted está
presionando el botón de purga puede liberarlo en cuanto el
indicador se ilumine.

Botones AXIS 2 y AXIS 3 Estos son los botones para liberación manual de frenos de los ejes
2 y 3 respectivamente.

1–6
 1. Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura

Tabla 1–1. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicación de Pintura R-J3iB (Cont’d)

Elemento Descripción

Boton AXIS 1,4,5 y 7 Este es el Botón para liberación manual de los frenos de los ejes
1, 4, 5 y 7.

Botón OPENER Solo para Robots con Abridores P-10E/P-15E. Botón para liberar
todos los ejes del Abridor.

Switch con Llave BRAKE ENABLE Acriva la liberación manual de frenos. Esto permite que los frenos
se liberen al presionar manualmente los botones liberadores de
frenos.

Switch TEACH PENDANT CONNECT / Permite al operador desconectar el Teach Pendant del Controlador
DISCONNECT mientras está encendido.

Nota Para información del resto de los controles del Panel de Operador consulte el manual FANUC
Robotics SYSTEM R-J3iB Controller PaintTool Setup and Operations Manual.

1–7
 Capítulo 2
Teach Pendant de Aplicación de Pintura

Contenido

Capítulo 2 Teach Pendant de Aplicación de Pintura ................................................ 2– 1

2.1 Teach Pendant con Seguridad Intrínseca (ISTP) ........................................ 2– 2
2.2 Reemplazando el Teach Pendant ............................................................... 2– 4
2.3 Barrera de Seguridad Intrínseca (ISB) ....................................................... 2– 6

2–1
2. Teach Pendant de Aplicación de Pintura

2.1 Teach Pendant con Seguridad Intrínseca (ISTP)

El Teach Pendant es un dispositivo de mano utilizado para operar y programar el Controlador y el
Robot. Las teclas del Teach Pendant se utilizan para introducir datos, mover el Robot y desplegar los
menús. El Teach Pendant con seguridad Intrínseca (ISTP) es aceptable para ser usado en ambientes
explosivos tal como las cabinas de pintura. De acuerdo con el Artículo 500 de la NEC el ISTP es
seguro para operar dentro de ambientes Clase I, II y III, División I, Grupos C, D, E, F G y T4. Vea la
Figura 2–1 que contiene una ilustración del ISTP.

El Teach Pendant tiene una pantalla de cristal líquido con 16 líneas por 46 caracteres. También tiene
un Botón de PARO DE EMERGENCIA que cuando es presionado pone al Robot en una condición de
paro de emergencia.

Los Switches DEADMAN localizados en la cara posterior del Teach Pendant habilitan la alimentación
a los Servo Drives manteniendo presionados cualquiera de ellos o los dos simultáneamente, siempre
y cuando el switch de Teach Pendant ON/OFF se encuentre en la posición ON. Cuando está en
la posición OFF no es necesario presionar el switch DEADMAN para mantener habilitada la
alimentación a los Servo Drives.

El Teach Pendant con Seguridad Intrínseca (ISTP) tiene dos switches DEADMAN de tres posiciones.
Cuando el Teach Pendant está habilitado, el switch DEADMAN de tres posiciones solo permite el
movimiento del Robot si está en la Posición Media. El movimiento no será permitido cuando el
switch se encuentre totalmente presionado o liberado.

Advertencia

El Robot estará completamente funcional y capaz de ser arrancado desde

el Panel de Operador si el Teach Pendant es deshabilitado y el circuito
de la cerca de seguridad está instalado o cerrada. Cuando trabaje en la
envolvente del Robot, SIEMPRE LLEVE CONSIGO EL TEACH PENDANT
y MANTENGA EL TEACH PENDANT HABILITADO. De no hacerlo puede
lastimar al personal o destruir equipo.

Nota Campos de radio frecuencia potentes pueden causar que la pantalla del Teach Pendant cambie o
se apague. La intervención del operador puede ser requerida para restablecer la pantalla deseada.

2–2
 2. Teach Pendant de Aplicación de Pintura

Figura 2–1. Teach Pendant con Seguridad Intrínseca

Pantalla LCD

Botón
Etiquetas
Paro de
Indicadoras Emergencia

Switch
Habilitar/Deshabilitar

Sello de Hule
Teclas Configurables por Software

Sello de Hule

Switches
DEADMAN
De 3 Posiciones

Nota Siete de las teclas en el Teach Pendant proveen diferentes funciones dependiendo del software
cargado en el controlador. Once indicadores, localizados en el lado izquierdo de la pantalla, indican el
estado del sistema. Las etiquetas de los indicadores son diferentes en base al software en el controlador.

2–3
2. Teach Pendant de Aplicación de Pintura

2.2 Reemplazando el Teach Pendant

Usted puede reemplazar el Tecah Pendant apagando el controlador y desconectando el cable del Teach
Pendant. Luego conecte el cable al nuevo Teach Pendant y encienda el controlador nuevamente.
Vea la Figura 2–2.

Figura 2–2. Reemplazando el Teach Pendant

Cable de Teach Pendant

De lo contrario use el Procedimiento 2-1 si tiene la opción Connect/Descnonect Teach Pendant

Vea la Figura 2–3.

Procedimiento 2-1 Usando el Switch Connect/Disconnect Teach Pendant

1. Ponga y mantenga el Switch TEACH PENDANT CONNECT/DISCONNECT Switch en la
posición Connect/Disconnect. Luego desconecte el cable del Teach Pendant.
2. Instale el Dummy Plug, EE-3285-001-003, en el receptáculo del cable del Teach Pendant,
después libere el switch (de regreso a la posición Normal) El Dummy Plug debería estar
localizado siempre en el Panel de Operador.
3. Conecte el nuevo teach Pendant al cable.
4. Para re-instalar ponga y mantenga el Switch TEACH PENDANT CONNECT/DISCONNECT
Switch en la posición Connect/Disconnect. Luego desconecte el Dummy Plug y re-conecte el
cable del Teach Pendant al Panel de Operador.
5. Libere el Switch TEACH PENDANT CONNECT/DISCONNECT.

2–4
 2. Teach Pendant de Aplicación de Pintura

Figura 2–3. Switch del Teach Pendant Connect/Disconnect

PURGE PURGE
COMPLETE FAULT

TEACH PENDANT
CONNECT

CONNECTOR
ISTP PORT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE

DUMMY
BRAKE ENABLE

BRK 1,4,5,7 AXIS 2 TEACH PENDANT DUMMY PLUG

EE-3285-001-003

AXIS 3 OPENER

Switch del TEACH PENDANT

CONECTAR/DESCONECTAR

2–5
2. Teach Pendant de Aplicación de Pintura

2.3 Barrera de Seguridad Intrínseca (ISB)

La unidad de Barrera de Seguridad Intrínseca (intrinsically safe barrier, ISB) es la interface para
el Teach Pendant con seguridad intrínseca. Contiene los circuitos (Barreras electrónicas y Opto
Acopladores) para asegurar que todas las señales que van hacia el Teach Pendant son de energía
limitada. Estos circuitos asegura que cualquier corriente eléctrica fluyendo hacia el Teach Pendant
nunca será suficiente para iniciar la ignición de gases inflamables que se encuentran presentes en
ambientes de aplicaciones de pintura.

La unidad ISB solo se utiliza con el Teach Pendant con seguridad Intrínseca. Vea la Figura 2–4
para una ilustración detallada.

2–6
 2. Teach Pendant de Aplicación de Pintura

Figura 2–4. Barrera de Seguridad Intrínseca (ISB)

Barrera de Seguridad Intrínseca

del teach Pendant
con Doble Circuito de seguridad
(Unidad ISB)

CRS16
A05B-2406-C372
14 *TXTP 1 TXTP
8 TPESP1
15 *RXTP 2 RXTP
9 TPESP11
16 3
10 TPESP2
17 0V 4 TPEN1
11 TPESP21
18 TPDSC 5 TPEN2
12
19 0V 6 +24T
13
20 FG 7 +24T Teach Penndant con
Seguridad Intrínseca
(Control Reliable)
CRS16 ISG
A05B-2308-C307
GMF

CRS21 FG

F1 F2 F3 F4 F5

CRS21

1 IS-TPESP21 14 IS-TPEN2
8 IS-TPEN1
2 IS-TPDSC 15 8VB
9 IS-TPESP11
3 0VA 16 0VA
10 0VA
4 IS-*TXTP 17 IS-TXTP
11 8VA
5 IS-*RXTP 18 IS-RXTP
12 8VA
6 0VA 19 8VA
13 8VA
7 0VA 20 0VB

XGMF-12326 (10 meter)

XGMF-12393 (20 meter)
Cable del Teach Pendant

Conector del Teach Pendant en el

Panel del Operador

Unidad ISB

+24VDC POWER SUPPL Y

2–7
 Capítulo 3
Unidad de Control de Purga

Contenido

Capítulo 3 Unidad de Control de Purga ................................................................... 3– 1

3.1 Propósito de la Unidad de Control de Purga ............................................. 3– 2
3.2 Funciones de la Unidad de Control de Purga ............................................ 3– 3
3.3 Descripción y Operación del Circuito de Purga ......................................... 3– 3
3.4 Indicadores de Estado del Circuito de Purga ............................................ 3– 5
3.5 Cableado de la Unidad de Control de Purga .............................................. 3– 7
3.6 Diagnóstico de Problemas ......................................................................... 3– 9
3.7 Diagrama de Conexiones de la Unidad de Control de Purga ..................... 3–10

3–1
3. Unidad de Control de Purga

3.1 Propósito de la Unidad de Control de Purga

La Unidad de Control de Purga (Purge Control Unit, PCU) controla la purga y presurización del
Robot de pintura. Asegura que el interior del Robot ha sido purgado de cualquier gas y que es seguro
encender el controlador y el robot. La PCU monitorea continuamente que el Robot esté presurizado
para que continúe en operación. Si por cualquier razón la presión se pierde la alimentación del
Controlador y Robot será desconectada. Vea la Figura 3–1 para una ilustración detallada.

Figura 3–1. Unidad de Control de Purga

3–2
 3. Unidad de Control de Purga

3.2 Funciones de la Unidad de Control de Purga

La PCU incluye lo siguiente:

• Dos salidas Intrínsecamente Seguras (IS) para el control de la solenoide de purga (Robot y
Abridor).
• Circuitos de entrada Intrínsecamente Seguras para la detección de la presión interna y los switches
sensores de flujo.
• Temporizador de Purga y Funciones Lógicas
• Circuitos de Fuente de alimentación de DC.
• Contactos para alimentar 200 VAC a la fuente de alimentación del Controlador.
• Interface al Panel de Operador incluyendo el botón de Purga y los indicadores de estado.
• Terminales de tierra IS.
• Dos contactos auxiliares de purga
• Contactos de interlock para la Alarma anti-incendio.

3.3 Descripción y Operación del Circuito de Purga

Los circuitos de entrada con seguridad intrínseca de presión y switch de flujo son monitoreados por
los circuitos lógicos de la PCU. Cuando la unidad mecánica del Robot se encuentra presurizada y el
botón PURGE ENABLE en el Panel de Operador es presionado, la PCU activa la solenoide dentro
del Robot. Cuando el switch de flujo se cierra, el circuito temporizador inicia la cuenta de tiempo
preestablecida. El botón PURGE ENABLE debe mantenerse presionado hasta que el switch del
sensor de flujo responda al incremento del flujo de aire. Este es causado por la activación de la
solenoide de purga. Después que el switch de flujo responde el botón puede ser liberado. El indicador
luminoso PURGING en el Panel de Operador se encenderá durante esta fase.

Cuando el circuito temporizador completa su ciclo, si no han ocurrido fallas d flujo o presión, el
indicador luminoso de PURGE COMPLETE se encenderá Los contactores del relevador se cerrarán,
permitiendo la alimentación al Controlador del Robot. Los contactos adicionales de Purga Completa
(PGA-1 y PGA-2, PGB-1 yPGB-2) están disponibles en el block de terminales HV.

Si en cualquier momento, el switch de la señal de presión se pierde el indicador luminoso PURGE

FAULT se encenderá y el controlador será apagado.

La PCU está equipada con terminales a tierra intrínsecamente seguras para la conexión del cable
principal de aterrizaje intrínsecamente seguro así como para el blindaje de los cables, la caja de
baterías y la unidad ISB.

3–3
3. Unidad de Control de Purga

La unidad incluye fusibles en las líneas de entrada, circuito de alimentación, switches para indicadores
de flujo y presión y terminales para la entrada de alarma anti incendio.

La PCU también incluye un pequeño Módulo de Fusibles plug-in. Vea la 3–2. El módulo de fusibles
opera para proteger las líneas que van hacia la solenoide de purga de aire dentro del Robot. Si el
cableado hacia la solenoide está en corto, el módulo de fusibles limita la corriente. Si el fusible en la
tarjeta del módulo de fusibles se abre, el módulo debe ser reemplazado por una unidad con el mismo
número de parte. No hay partes reparables en el módulo de fusibles. El acceso al módulo de fusible se
encuentra removiendo la cubierta lateral de la PCU.

Para ilustraciones con un abridor (Robot de 3 ejes) o una segunda cavidad a purgar, un segundo
módulo de fusibles se encuentra disponible. Vea la Figura 3–2. Este módulo de fusibles adicional es
estándar en el Ensamble de Control de Purga EE-3505-710-002.

Figura 3–2. Unidad de Control de Purga — Módulo de Fusibles

WARNING
DO NOT SERVICE

EE±3505±721±001
F1

FANUC ROBOTICS
R1

Z2 Z1

3–4
 3. Unidad de Control de Purga

3.4 Indicadores de Estado del Circuito de Purga

La PCU tiene dos bancos de indicadores de estado. Los indicadores principales están montados
en el Panel de Operador. Vea la Figura 3–3 para una ilustración detallada. Un segundo conjunto
de indicadores de estdao se encuentra montado en el mismo módulo, localizado en el interior del
controlador. Vea la Figura 3–4.

Los indicadores en el Panel de Operador son como sigue:

• PURGE FAULT = Indicador ROJO

• PURGING = Indicador BLANCO

Nota Este indicador está localizado en el interior del botón PURGE ENABLE.

• PURGE COMPLETE = Indicador VERDE

Figura 3–3. Panel de Operador

PURGA COMPLETA FALLA PURGA

PURGE PURGE
COMPLETE FAULT

TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE

BRAKE ENABLE

BRK 1,4,5,7 AXIS 2

HABILITA PURGA

AXIS 3 OPENER

3–5
3. Unidad de Control de Purga

Los indicadores Verdes en el módulo PCU son como siguen:

• Salidas a Solenoide (SOL)

• Switch de Presión (PRSW)
• Switch de Flujo (FLSW)
• Entrada opcional de Herramienta Rota, handbroken (HBKN)
• Entrada de Robot overtravel (ROT)
• Alimentación (PWR)

Nota El indicador de alimentación solo monitorea una de las cuatro fuentes internas, pero indica
que la alimentación principal 200 VAC está conectada.

Figura 3–4. Indicadores de Estado en la Unidad de Control de Purga

ISTB
SOL1-P 1
SOL1-N 2
SOL2-P 3 CNBKIS
SOL2-N 4
PS-1 5
PS-2/3 6
PS-4 7
FS-1 8
FS-2/3
FS-4
HBK-P
9
10
11
PCU
HBK-N
ROT-P
ROT-N
12
13
14
Indicadores de Estado
SOL
PR SW
FL SW
HBKN
ROT
PWR
SOL
CNBK6

I/S

PA PR SW
CNBK3

PE
FL SW
CNPG

HVTB
HBKN
1
2 HBK
3
4
5
6
7
ROT
ROT
PGA-1
8
9
PGA-2
10
11 200A IN
12
13
14
200B IN

FIRE ALARM PWR

15 200A OUT
16 200B OUT

PURGE MODULE

3–6
 3. Unidad de Control de Purga

3.5 Cableado de la Unidad de Control de Purga

La Unidad de Control de Purga (PCU) depende de una conexión a tierra Intrínsecamente Segura en las
terminales de aterrizaje IS. Este aterrizaje es un cable independiente de las terminales de aterrizaje de
la subestación. Ningún otro circuito debe ser aterrizado en este cable.

La PCU está equipada con terminales para conexión a campo. Conecte los siguientes dispositivos
a las terminales indicadas. Consulte la Tabla 3–1. También revise el diagrama de conexiones de la
Unidad de Control de Purga. Vea la Figura 3–5.

Tabla 3–1. Terminales de Conexión de la PCU — Cableado

Dispositivo Tira de Terminales IS

Solenoide #1 (Robot) Terminales SOL1–P y SOL1–N

Solenoide #2 (Opcional) Terminales SOL2–P y SOL2–N

Switch de Presión #1 (Robot) Terminales PS-1 y PS-2/3

Switch de Presión #2 (Opcional) Terminales PS-2/3 y PS-4

Nota Puentee la terminales PS-2/3 a PS-4 si no usa el Switch

de Presión #2.

Switch de Flujo #1 (Robot) Terminales FS-1 y FS-2/3

Switch de Flujo #2 (Opcional) Terminales FS-2/3 y FS-4

Nota Puentee la terminales FS-2/3 a FS-4 si no usa el Switch

de Flujo #2.

Handbroken Terminales HBK-P y HBK-N

Nota Puentée las terminales si no se usa.

Robot Overtravel (Opcional) Terminales ROT-P y ROT-N

Nota Las terminales PS-2/3 y FS-2/3 tienen dos conexiones.

3–7
3. Unidad de Control de Purga

Los dispositivos Handbroken, opcional, y Robot Overtravel pueden cablearse a las terminales HBK-P,
HBK-N, ROT-P, y ROT-N. Consulte los diagramas de cableado específicos para estas conexiones.

3–8
 3. Unidad de Control de Purga

3.6 Diagnóstico de Problemas

Use la Tabla 3–2 para diagnosticar problemas en la Unidad de Control de Purga.

Tabla 3–2. Diagnosticando la Unidad de Control de Purga

Síntoma Verifique

No Alimentación (Todos los indicadores

apagados)
1. Verifique 200A y 200B en HVTB.

2. Verifique los fusibles F1 y F2.

El indicador de Solenoide no enciende.

1. Verifique el fusible F3.

La solenoide no se activa.

1. Verifique el fusible en el Módulo de Fusibles.

2. Verifique que el Módulo de Fusibles correcto está

insertado.

El indicador de Presión/Flujo no enciende

1. Verifique el susible F4.

2. Verifique el cableado

3. Verifique los dispositivos en el Robot.

La unidad no termina el ciclo del temporizador.

1. Verifique la operación correcta de los switches de

Presión y Flujo.

2. Verifique el fusible F5.

3–9
3. Unidad de Control de Purga

Tabla 3–2. Diagnosticando la Unidad de Control de Purga (Cont’d)

El Controlador no enciende aun cuando aún

cuando la unidad de purga terminó su ciclo.
1. Verifique que el puente de alarma anti incendio en la
HVTB está en su sitio.

2. Verifique el fusibleF6.

Los indicadores en el Panel de Operador no

encienden.
1. Verifique que el conector CNPG está insertado
totalmente.

3.7 Diagrama de Conexiones de la Unidad de Control de Purga

Esta sección contiene el diagrama de la Unidad de Control de Purga. Vea la Figura 3–5.

3–10
 NOTE: ALL CONTACT DEVICES MUST BE ”SIMPLE” PURGE UNIT MODELS
SOLENOID PARAMETERS MODEL EE-3505-710-001
Voc (V) Ca (uF) La (mH) (Single Robot)
Isc (mA)
NON–HAZARDOUS LOCATION HAZARDOUS LOCATION CLASS I, II & III MODEL EE-3505-710-002
29.1 115 2.5 10.0 DIVISION 1 GROUPS C D E F & G
(P–200 with Opener or
CONTACT PARAMETERS a second purged cavity)
Voc (V) Isc (mA) Ca (uF) La (mH)
FIELD CONNECTIONS
18.5 23.8 10 60 #20AWG (0.5MM2)
SHIELDED CABLES
MUST BE INSTALLED PER ROBOT
PURGE UNIT DEVICES
NFPA 70–1996, ARTICLE 504
ISTB
SOLENOID 1 SOL1-P PURGE
OPERATOR’S PANEL SOLENOID
CNPG SOL1-N VALVE
FAULT
SOLENOID 2 SOL2-P
SOL2-N DEVICES
PURGING PS-1 ROBOT
(PURGE ENABLE) 1 PRESSURE PRESSURE
2 PS-2/3 SWITCH
3 SWITCH
4 PS-4
5 FS-1 ROBOT
PURGE FLOW FLOW
COMPLETE FUSE FUSE FS-2/3 SWITCH
MODULE 1 MODULE 2 SWITCH
FS-4
(IF USED)
PURGE
SEE NOTE 5 SOLENOID
PURGE
ENABLE TIMER JUMPERS VALVE
D OPTIONAL
FLOW
C SEE NOTE 4 SWITCH
B
A OPTIONAL
PRESSURE
SWITCH
HAND HBK-P OPTIONAL OPENER
BROKEN SEE NOTE 6 OPTIONAL
HBK-N DEVICES

TP ROT-P NOTES:
OPTIONAL
DISCONNECT ROT-N 1. RELAY CONTACTS RATED AT 3A, 250VAC
SWITCH
2. FOR CONTINUED SAFETY, REPLACE WITH
BUSSMAN FNQ-R-1/4 FUSES
SEE NOTE 3 220VAC SEE NOTE 2 3. MODULE POWER REQUIREMENTS
INPUT SHIELD CONNECTIONS
220VAC +10/-15% 50/60HZ 40V A
PA
FIRE ALRM 4. CUT PURGE TIMER JUMPERS PER THE
Figura 3–5. Diagrama de Conexiones de la Unidad de Control de Purga

PURGE COMPLETE INSTRUCTIONS ON THE ROBOT CONTROL DRAWING

220VAC OUTPUT CUT TIME CUT TIME
TO CONTROLLER
NONE 0 SEC D 268 S
A 33 S A D 301 S
PURGE COMPLETE I.S. GND B 67 S B D 335 S
SEE NOTE 1 IS GROUND MUST BE AB 100 S ABD 368 S
CONNECTED PER C 134 S CD 402 S
PURGE COMPLETE ANSI/ISA RP 12.6–1987
PE AC 167 S AC D 435 S
BC 201 S BC D 469 S
FRAME GROUND ABC 234 S ABC D 502 S
5. CUT FUSE MODULE JUMPERS PER THE
INSTRUCTIONS ON THE ROBOT CONTROL DRAWING
6. MUST USE JUIMPER IF NOT USED
3. Unidad de Control de Purga

3–11
 Capítulo 4
Unidad de Encoder/Freno

Contenido

Capítulo 4 Unidad de Encoder/Freno ....................................................................... 4– 1

4.1 Introducción a la Unidad de Encoder/Freno .............................................. 4– 2
4.2 Entradas y Salidas de la Unidad de Encoder/Freno ................................... 4– 3

4–1
4. Unidad de Encoder/Freno

4.1 Introducción a la Unidad de Encoder/Freno

La Unidad de Encoder/Freno realiza las siguientes funciones:

• Desvía todas las líneas de Cinco Volts de los encoders a tierra cuando se desconecta la
alimentación o se pierde la purga.
• Provee la función manual de liberación de frenos (Energiza las solenoides de los frenos) si el
Robot está purgado y el Controlador está en condición de Paro de Emergencia.

Figura 4–1. Unidad de Encoder/Freno

ENC/BRK MODULE

24V IN PGC24V IN

AXIS 7 IN

ENC. IN 5V IN

MAN. BRK. CONT.

A B

90V BRAKES

A B

100VAC IN
+24VDC POWER SUPPL Y

BRAKES OUT

A B

C D

BATT IN

IS GRND

5V OUT

A B

24PG OUT

A B

ENCODER OUT

A B

C D

BATTERY OUT

A B

C D

4–2
 4. Unidad de Encoder/Freno

4.2 Entradas y Salidas de la Unidad de Encoder/Freno

La PCB Unidad de Encoder/Freno tiene conectores para las siguientes entradas:

• Señales de Freno Normal desde los amplificadores.

• Señales de Freno Manual desde el Panel de Operador.
• Señales de Encoder y Alimentación desde el amplificador de seis canales.

La PCB Unidad de Encoder/Freno tiene conectores para las siguientes salidas:

• Señales de Freno hacia los motores.

• Señales de Encoder y Alimentación hacia los encoders.

4–3
4. Unidad de Encoder/Freno

Figura 4–2. Unidad de Encoder/Freno — Detalle del Conector

CONNECTOR DETAIL

1 24V PGC24V 1 24V

24V IN
2 POSITION 2 POSITION
ENC/BRK MODULE KEY 1 2 0V KEY 2 2 0V

AXIS 7 IN 1 RD7
3 POSITION 2 *RD7
3
KEY 2

24V IN PGC24V IN 1 RD1 1 5V

2 *RD1 2 0V
3 RD2 3 5V
AXIS 7 IN 4 *RD2 4 0V
5 RD3 5 5V
ENCODER IN *RD3 5V IN
6 6 0V
12 POSITION 7 RD4 12 POSITION 7 5V
ENC. IN 5V IN
KEY 1 *RD4 KEY 2
8 8 0V
9 RD5 9
10 *RD5 10
11 RD6 11
12 *RD6 12

1 MB1 1 MB1
2 MB2 2 MB2
MAN. BRK. CONT.
MBC A 3 MB3 MBC B 3 MB3
7 POS 4 MB7 7 POS 4 MB7
A B
KEY 1 5 MB4 KEY 2 5 MB4
6 MB5 6 MB5
7
7 MB6 MB6
90V BRAKES
1 BKP1 1 BKM4
A B 2 BKM1 2 BKP5
90V BRK A 3 BKP2 90V BRK B
3 BKM5
7 POSITION 4 BKM2 7 POSITION 4 BKP6
100VAC IN KEY 3 5 BKP3 KEY 4 5 BKM6
6 BKM3 6 BKP7
7 BKP4 7 BKM7

BRAKES OUT 1 100V A

100VAC IN
A B 3 POSITION 2 100V B
KEY 1,2,3 3 GND

C D 1 BKP1 1 BKP5
BRK OUT A (1,2) 2 BRK OUT C (5,6) 2 BKM5
BKM1
BATT IN 4 POSITION 3 BKP2 4 POSITION 3 BKP6
KEY 2,3 4 BKM2 KEY 3,4 4 BKM6
1 BKP3 1 BKP7
BRK OUT B (3,4) 2 BKM3 BRK OUT D (7) 2 BKM7
IS GRND
4 POSITION 3 BKP4 4 POSITION 3
KEY 2,4 4 BKM4 KEY 1,2,4
4
5V OUT BATTERY IN 7.5V
1
2 POSITION 2 0V
KEY 1 & 2
A
1 5V 1 5V
B
2 5V 2 5V
3 0V 3 0V
4 0V 4 0V
5 5V 5V OUT B 5 5V
24PG OUT 5V OUT A
6 5V 12 POSITION 6 5V
12 POSITION
A B 7 0V KEY 4 7 0V
KEY 3 8 0V 8 0V
ENCODER OUT P-145 ONLY 9 5V P-145 ONLY 9 5V
10 5V 10 5V
A B 11 0V 11 0V
12 12 0V
C D
24VPG OUT 1 24VPG 24VPG OUT 1 24VPG
3 POSITION 2 0VPG 3 POSITION 2 0VPG
BATTERY OUT
KEY 1 3 0VREF KEY 1 3 0VREF
A B
ENCODER OUT A 1 RD1 ENCODER OUT C 1 RD5
ENCODERS 1-2 2 *RD1 ENCODERS 5-6 2 *RD5
C D 4 POSITION 3 RD2 4 POSITION 3 RD6
KEY 1,2 4 *RD2 KEY 1,4 4 *RD6

ENCODER OUT B 1 RD3 1 RD7

ENCODER OUT D
ENCODERS 3-4 2 *RD3 ENCODER 7 2 *RD7
4 POSITION 3 RD4 4 POSITION 3
KEY 1,3 4 *RD4 KEY 1,2,3 4

1 6V 1 6V
BATTERY OUT A 2 0V BATTERY OUT C 2 0V
4 POSITION 3 6V 4 POSITION 3 6V
KEY 1 4 0V KEY 3 4 0V
1 6V 1 6V
BATTERY OUT B 2 BATTERY OUT D
0V 4 POSITION 2 0V
4 POSITION
3 6V KEY 4 3
KEY 2 4 0V 4

4–4
 Capítulo 5
Refacciones

Contenido

Capítulo 5 Refacciones ............................................................................................ 5– 1

5–1
5. Refacciones

Tabla 5–1 provides part number information for the R-J3iB controller configured for the P-200E
robot. This table includes the parts for the base controller package. Refer to the controller cabinet
layout diagrams, in the Total Circuit Diagrams Chapter, for your specific controller configuration.

Tabla 5–1. P-200E R-J3iB Paint Controller

No. Descripción Número de Parte Comentarios

1 Unidad Básica R-J3iB A05B-2470–B150 Ensamble del Controlador

2 Panel de Operador A05B-2452–C151

3 PCB del Panel de Operador A20B-2100–0770

4 Medidor de Horas A91L-0001–0202

5 Teach Pendant con Seguridad A05B-2308–C307

Intrínseca

6 Cable para el IS Teach Pendant A660-2005-T288#L13R03 10 metros, XGMF-12326

A660–2005–T288#L23R03 20 metros, XGMF-12393

7 Ensamble de Unidad de EE-4583–005

Batería

8 Unidad de Barrera de A05B-2406–C372

Seguridad Intrínseca (ISB)

9 Bastidor (Backplane) A05B-2400–C060 2–Slot

10 CPU Principal A16B-3200–0412

11 Tarjeta DRAM para CPU A20B-3300–0105 16MB (Estándar)

12 Módulo SRAM/FROM A20B-3900–0162 3MB/16MB (Estándar)

13 Unidad de Purga EE-3505–710–001 (Purga de una cavidad —001,

Purga de dos cavidades—002)

14 Unidad Encoder/Freno EE-4583–050 7 Ejes

5–2
 5. Refacciones

Tabla 5–1. P-200E R-J3iB Paint Controller (Cont’d)

No. Descripción Número de Parte Comentarios

15 Tarjeta de Control de Ejes A20B-3300–0241 6 Ejes

A20B-3300–0240 8 Ejes

16 Unidad Fuente de Alimentación A16B-2203–0370

17 Transformador A80L-0026–0035 440–480VAC y 500–575VAC

18 100V Transformador TRANO000000003O Alimentación a Frenos

19 Servo Amplificador de 6 Ejes A06B-6105–H002 Resistencia de Descarga,

A05B-2452–C200

20 Servo Amplificador Beta A06B-6114–H103 SVM1–20I (20 Amp)

A06B-6114–H104 SVM1–40I (40 Amp)

A06B-6114–H105 SVM-80I (80 Amp)

A06B-6114–H205 SVM2–20/20I ((2) 20 Amps)

A06B-6114–H207 SVM2–40/40I ((2) 40 Amps)

21 Unidad de Paro de Emergencia A05B-2452–C473

22 Tarjeta de Control de Ejes A20B-8100–0762 4 Ejes

Auxiliares
A20B-8100–0762 6 Ejes

5–3
5. Refacciones

Tabla 5–1. P-200E R-J3iB Paint Controller (Cont’d)

No. Descripción Número de Parte Comentarios

23 Juego de Fusibles de Repuesto A05B-2452–K001 Juego Completo

Contiene:

• XGMF-09177
(A60L-001–0046#7.5A
Fusible)

• XGMF-11751 (LM 1.0 Fusible)

• XGMF-11750
(A60L-0001–0396#8.0A
Fusible)

• XGMF–00504 (1Amp Fusible)

• XGMF-11083 (GP20 2.0A

Fusible)

• XGMF-10784
(A60L-0001–0290#LM32C)

• XGMF-11206 (LM50C 5Amp

Fusible)

• XGMF-12683 (Conector)

24 Herramienta para alambrado XGMF-11879 Terminales TBOP3, 4 y 6

de Bloque de Terminales localizados en la tarjeta del Panel
de Operador

5–4
 Capítulo 6
Diagramas de Circuitos

Contenido

Capítulo 6 Diagramas de Circuitos .......................................................................... 6– 1

6.1 Diagramas Eléctricos a Bloques del Controlador de Pintura
R-J3iB ........................................................................................................ 6– 2
6.2 Dibujos de Control FM (Factory Mutual) del Controlador R-J3iB ............... 6–13
6.3 Componentes Internos y Diagramas de Circuitos del
Controlador R-J3iB .................................................................................... 6–21
6.4 Diagramas de Cables de Robot ................................................................. 6–34
6.5 Diagramas del Gabinete del Controlador R-J3iB ....................................... 6–41

6–1
6. Diagramas de Circuitos

6.1 Diagramas Eléctricos a Bloques del Controlador de Pintura

R-J3iB
Esta sección contiene ilustraciones para cada Robot P-200E y P-145. También cubre los P-10E,
P-15E, y los Abridores de 2 Ejes de Cofre y Cajuela.

Diagramas Eléctricos a Bloques:

• Figura 6–1 (6 Ejes Configuración en Pedestal)

• Figura 6–2 (6 Ejes Configuración en Pedestal con Proceso de Pintura de 1K)
• Figura 6–3 (6 Ejes Configuración en Pedestal con Proceso de Pintura de 2K)
• Figura 6–4 (7 Ejes Configuración en Riel)
• Figura 6–5 (7 Ejes Configuración en Riel con Proceso de Pintura de 1K)
• Figura 6–6 (7 Ejes Configuración en Riel con Proceso de Pintura de 2K)
• Figura 6–7 (7 Ejes Configuración en Riel con Robot Abridor de 3 Ejes)
• Figura 6–8 (7 Ejes Configuración en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 1K)
• Figura 6–9 (7 Ejes Configuración en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 2K)
• Figura 6–10 (7 Ejes Configuración en Riel con Abridor de Cofre/Cajuela de 2 Ejes)

6–2
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–1. 6 Ejes Configuración en Pedestal (P-200E y P-145)

6–3
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–2. 6 Ejes Configuración en Pedestal con Proceso de Pintura de 1K (P-200E)

connections in the P-145 configuration

* NOTE: There are no intermediate

* * * * * *

6–4
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–3. 6 Ejes Configuración en Pedestal con Proceso de Pintura de 2K (P-200E y P-145)

6–5
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–4. 7 Ejes Configuración en Riel (P-200E)

6–6
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–5. 7 Ejes Configuración en Riel con Proceso de Pintura de 1K (P-200E)

6–7
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–6. 7 Ejes Configuración en Riel con Proceso de Pintura de 2K (P-200E)

6–8
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–7. 7 Ejes Configuración en Riel con Robot Abridor de 3 Ejes (P-200E y P-10E / P-15E)

6–9
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–8. 7 Ejes Configuración en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 1K
(P-200E y P-10E / P-15E)

6–10
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–9. 7 Ejes Configuración en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 2K
(P-200E y P-10E / P-15E)

6–11
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–10. 7 Ejes Configuración en Riel con Abridor de Cofre/Cajuela de 2 Ejes (P-200E y
Abridor Cofre/Cajuela)

connections in the P-145 configuration

* NOTE: There are no intermediate

* * * *

6–12
 6. Diagramas de Circuitos

6.2 Dibujos de Control FM (Factory Mutual) del Controlador R-J3iB

Esta sección contiene los Dibujos de Control FM (Factory Mutual) del Controlador R-J3iB. Estos son
dibujos genéricos creados para ilustrar las conexiones y control del Sistema Robótico R-J3iB.

Dibujos de Control FM (Factory Mutual):

• Figura 6–11 Dibujos de Control del P-200E — EE-4657–550 (Hoja 1)

• Figura 6–12 Dispositivo Abridor con Múltiples Controladores de Motor — EE-4657–550 (Hoja 2)
• Figura 6–13 Tabla de Números de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB —
EE-4657–550 (Hoja 3)
• Figura 6–14 Tabla de Números de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB —
EE-4657–550 (Hoja 4)
• Figura 6–15 Opción de Dispositivo de Proceso (1) — EE-4657–550 (Hoja 5)
• Figura 6–16 Opción de Dispositivo de Proceso (2) — EE-4657–550 (Hoja 6)
• Figura 6–17 Esquemas del Controlador R-J3iB — EE-4657–552
• Figura 6–18 Localización de Componentes en el Gabinete Principal del Controlador R-J3iB
— EE-4657–551 (Hoja 1)
• Figura 6–19 Localización de Componentes en el Gabinete Lateral del Controlador R-J3iB
— EE-4657–551 (Hoja2)

6–13
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–11. Dibujos de Control del P-200E

*NOTE: Internal robot

cables not shown

6–14
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–12. Dispositivo Abridor con Controladores de Motor Múltiples (Abridor, Proceso 2K
y Cofre/Cajuela)

*NOTE: Internal robot

cables not shown

6–15
6–16
CABLE AND MOTOR CONFIGURATIONS TABLE
ROBOT TYPE
CABLE P- 200E P10Ei / P10ERi P15Ei / P15ERi QHDPi
CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2 CONFIGURATION 3 CONFIGURATION 4 CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2 CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2 CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2

A EE-4657-111-XXX EE-4657-111-XXX EE-4657-121-XXX EE-4657-121-XXX

B EE-4657-211-XXX EE-4657-211-XXX
C EE-4657-112-XXX EE-4657-112-XXX EE-4657-123-XXX EE-4657-123-XXX
D EE-4657-212-XXX EE-4657-212-XXX EE-4657-263-XXX EE-4657-263-XXX
E EE-4657-113-XXX EE-4657-113-XXX EE-4657-122-XXX EE-4657-122-XXX
F EE-4657-213-XXX EE-4657-213-XXX EE-4657-262-XXX EE-4657-262-XXX
G EE-4657-114-XXX EE-4657-114-XXX EE-4657-124-XXX EE-4657-124-XXX
H EE-4657-214-XXX EE-4657-214-XXX EE-4657-215-XXX EE-4657-215-XXX
I EE-3681-192-XXX EE-3681-192-XXX EE-3681-192-XXX EE-3681-192-XXX EE-3316-132-XXX EE-3316-134-XXX
J EE-3681-292-XXX EE-3681-292-XXX EE-3681-292-XXX EE-3681-292-XXX EE-3316-232-XXX EE-3316-232-XXX
6. Diagramas de Circuitos

K EE-3681-191-XXX EE-3681-191-XXX EE-3681-191-XXX EE-3681-191-XXX EE-3316-131-XXX EE-3316-141-XXX

L EE-3681-291-XXX EE-3681-291-XXX EE-3681-291-XXX EE-3681-291-XXX EE-3316-231-XXX EE-3316-231-XXX
M EE-3681-191-XXX EE-3681-191-XXX EE-3681-191-XXX EE-3681-191-XXX EE-3316-133-XXX EE-3316-135-XXX
N EE-3681-291-XXX EE-3681-291-XXX EE-3681-291-XXX EE-3681-291-XXX EE-3316-233-XXX EE-3316-233-XXX
O EE-3681-193-XXX EE-3681-193-XXX EE-3681-193-XXX EE-3681-193-XXX
P EE-3681-293-XXX EE-3681-293-XXX EE-3681-293-XXX EE-3681-293-XXX
Q EE-4657-155-XXX EE-4657-155-XXX
R EE-4657-255-XXX EE-4657-255-XXX
S (Replaces Q&R) EE-4657-221-XXX EE-4657-221-XXX EE-4657-261-XXX EE-4657-261-XXX
T EE-4657-151-XXX EE-4657-151-XXX EE-4657-154-XXX EE-4657-154-XXX
U EE-4657-251-XXX EE-4657-251-XXX EE-4657-254-XXX EE-4657-254-XXX
V EE-4657-152-XXX EE-4657-152-XXX EE-4657-153-XXX EE-4657-153-XXX
W EE-4657-252-XXX EE-4657-252-XXX EE-4657-253-XXX EE-4657-253-XXX
INTERNAL EE-4657-311-001 EE-4657-311-001 EE-4657-311-001 EE-4657-311-001 EE-3186-384-002 EE-3186-384-002 EE-3186-384-002 EE-3186-384-002 EE-3316-332-001 EE-3316-332-001
INTRINSIC CABLE
INTERNAL EE-4657-312-001 EE-4657-312-001 EE-4657-312-012 EE-4657-312-012 EE-3186-385-002 EE-3186-385-002 EE-3186-385-002 EE-3186-385-002 EE-3316-333-001 EE-316-333-001
INTRINSIC CABLE
INTERNAL EE-4657-318-001 EE-4657-318-001 EE-3287-384-001 EE-3287-384-001 EE-3186-386-001 EE-3186-386-001 EE-3186-386-001 EE-3186-386-001
INTRINSIC CABLE
INTERNAL EE-3287-384-001 EE-3287-384-001
INTRINSIC CABLE
DC/DC YES
YES YES YES YES YES YES YES YES YES
CONVERTER
REQUIRED
CABLE LAYOUT EE-4657-002 E E-4657-001 EE-4657-005 EE-4657-006 EE-3186-051 E E-3186-053 EE-3715-051 E E-3715-053 E E-3316-021 EE-3316-022
DRAWING
DRI VE MOTORS
J1 A06B-0235-BXXX A06B-0227-BXXX A06B-0227-BXXX A06B-0227-BXXX
J2 A06B-0247-BXXX A06B-0227-BXXX A06B-0227-BXXX A06B-0227-BXXX
J3 A06B-0235-BXXX A06B-0227-BXXX A06B-0227-BXXX
J4 A06B-0116-BXXX
J5 A06B-0116-BXXX
J6 A06B-0115-BXXX
J7 A06B-0243-BXXX
J8 A06B-0115-BXXX
J9 A06B-0115-BXXX
PURGE HARDWARE
SOLENOID HERION HERION HERION HERION
#81-100-083XIS.H #81-100-07EXIS.H #81-100-07EXIS.H #81-100-07EXIS.H
RELIEF VAL
VALVE CIRCLE SEAL CIRCLE SEAL CIRCLE SEAL CIRCLE SEAL
#2249B-4mm #2249B-4mm #2249B-4mm #2249B-4mm
FLOW SWITCH EE-3287-391-001 EE-3287-331-001 EE-3287-331-001 EE-3066-321-001
PRESSURE SW. DWYER #26-16595600 DWYER #26-16595600 DWYER #26-16595600 DWYER #26-16595600
EO-4381-191-000 EO-3410-190-000 EO-3410-190-000 EO-3187-190-000
Figura 6–13. Tabla de Números de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB

ASSY DRAWING
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–14. Tabla de Números de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB

6–17
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–15. Opción de Dispositivo de Proceso (1)

6–18
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–16. Opción de Dispositivo de Proceso (2)

6–19
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–17. R-J3iB Controller Schematic

6–20
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–18. Localización de Componentes en el Gabinete Principal del Controlador R-J3iB

Figura 6–19. Localización de Componentes en el Gabinete Lateral del Controlador R-J3iB

6.3 Componentes Internos y Diagramas de Circuitos del

Controlador R-J3iB
Esta sección contiene ilustraciones de los componentes internos del Controlador.

Componentes Internos y Diagramas de Circuitos:

• Figura 6–20 (Transformador y Distribución de Voltaje)

• Figura 6–21 (Fuente de Alimentación)
• Figura 6–22 (Tarjeta Principal CPU)
• Figura 6–23 (Servo Amplificador de 6 Ejes)
• Figura 6–24 (Servo Amplificadores Auxiliares SVM1 y SVM2)
• Figura 6–25 (Panel de Operador)
• Figura 6–26 (Detalles del Conector del Panel de Operador)
• Figura 6–27 (Unidad de Encoder y Freno)
• Figura 6–28 (Módulo de Purga)
• Figura 6–29 (Unidad de Paro de Emergencia)
• Figura 6–30 (Diagrama del Circuito de Paro de Emergencia)
• Figura 6–31 (Unidad Barrera de Seguridad Intrínseca ISB)

6–21
6–22
6. Diagramas de Circuitos

TRANSFORMER SHOWN: A80L-0026-0035

OTHER TRANSFORMERS AVAILABLE:
A80L-0026-0036 FOR 380-415VAC AND 440-500VAC
A80L-0026-0037 FOR 200-230VAC AND 380-400VAC

100V

100A 100B GND

100A 100B GND

100V
3A 2A
TO ENC/BRK
BRK XFMR 100V BOARD(S)
Figura 6–20. Transformador y Distribución de Voltaje

CP1 CP1

SERVO XFMR

TO CRM73 OF REDUNDANT ESTOP

TRANSFORMER CAVITY
(REAR OF CONTROLLER)

TRANSFORMER AND PWR DISTRIBUTION

 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–21. Fuente de Alimentación

POWER SUPPLY UNIT

6–23
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–22. Tarjeta Principal CPU

MAIN BOARD (CPU)

6–24
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–23. Servo Amplificador de 6 Ejes

6 AXIS SERVO AMP

SERVO AMPLIFIER
6 AXIS

6–25
6–26
CXA2A JX5

TB1 A1 24V B1 24V 1 11 JMPR

DC LINK A2 0V B2 0V 2 12
A3 MIFA B3 6V BATT* 3 13
A4 *ESP B4 *MIFA 4 JMPR 14
* 6V BATT NOT USED IN PAINT ROBOTS 5 15
6 16
CXA2B 7 17
6. Diagramas de Circuitos

A1 24V B1 24V 8 18
A2 0V B2 0V 9 19
A3 MIFA B3 6V BATT* 10 20
A4 *ESP B4 *MIFA
* 6V BATT NOT USED IN PAINT ROBOTS
OPTIONAL
BATTERY CX5X JF1 JF2
1 11 1 11
2 12 0V 2 12 0V
3 13 3 13
4 14 0V 4 14 0V
5 RD 15 5 RD 15
CXA2B 6 *RD 16 6 *RD 16
7 6V BATT 17 7 6V BATT 17
FRONT 8 18 8 18
9 5V 19 9 5V 19
CXA2A
10 20 5V 10 20 5V

JF3
CZ2L NOTE: JF2 IS PRESENT ON DUAL AND
COP IO B 1 11
TRIPLE CHANNEL AMPS ONLY
2 12 0V
3 13 NOTE: JF3 IS PRESENT ON TRIPLE
4 14 0V CHANNEL AMPS ONLY
Figura 6–24. Servo Amplificadores Auxiliares SVM1 y SVM2

COP IO A 5 RD 15
6 *RD 16
7 6V BATT 17
CZ2M
8 18
JX5 9 5V 19
10 20 5V

JF1

CZ2L CZ2M
B1 U B1 U
CZ2N JF2 A1 V A1 V
B2 W B2 W
A2 G A2 G
JF3
CZ2N
B1 U
A1 V
B2 W
A2 G NOTE: CZ2M IS PRESENT ON TRIPLE
CHANNEL AMPS ONLY

NOTE: CZ2L IS PRESENT ON DUAL AND

TRIPLE CHANNEL AMPS ONLY
BOTTOM VIEW

SVM1 AND SVM2 AMP LAYOUT

 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–25. Panel de Operador

SEE ESTOP CIRCUIT

6–27
6–28
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–26. Detalles del Conector del Panel de Operador

CNPG1 HONDA MR20

0V

0V

PRG COMP 0V

FAULT TPDSC 3A

PURGING TPDSC 4

PURGE EN 1 BRK 1,4,5,7

PURGE EN 2 BRK REL OP

BRK REL 2

BRK REL 3
2a Hoja de DETALLES DEL PANEL DE OPERADOR
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–27. Unidad de Encoder y Freno

CONNECTOR DETAIL

1 24V PGC24V 1 24V

24V IN
2 POSITION 2 POSITION
ENC/BRK MODULE KEY 1 2 0V KEY 2 2 0V

AXIS 7 IN 1 RD7
3 POSITION 2 *RD7
3
KEY 2

24V IN PGC24V IN 1 RD1 1 5V

2 *RD1 2 0V
3 RD2 3 5V
AXIS 7 IN 4 *RD2 4 0V
5 RD3 5 5V
ENCODER IN *RD3 5V IN
6 6 0V
12 POSITION 7 RD4 12 POSITION 7 5V
ENC. IN 5V IN
KEY 1 *RD4 KEY 2
8 8 0V
9 RD5 9
10 *RD5 10
11 RD6 11
12 *RD6 12

1 MB1 1 MB1
2 MB2 2 MB2
MAN. BRK. CONT.
MBC A 3 MB3 MBC B 3 MB3
7 POS 4 MB7 7 POS 4 MB7
A B
KEY 1 5 MB4 KEY 2 5 MB4
6 MB5 6 MB5
7
7 MB6 MB6
90V BRAKES
1 BKP1 1 BKM4
A B 2 BKM1 2 BKP5
90V BRK A 3 BKP2 90V BRK B
3 BKM5
7 POSITION 4 BKM2 7 POSITION 4 BKP6
100VAC IN KEY 3 5 BKP3 KEY 4 5 BKM6
6 BKM3 6 BKP7
7 BKP4 7 BKM7

BRAKES OUT 1 100V A

100VAC IN
A B 3 POSITION 2 100V B
KEY 1,2,3 3 GND

C D 1 BKP1 1 BKP5
BRK OUT A (1,2) 2 BRK OUT C (5,6) 2 BKM5
BKM1
BATT IN 4 POSITION 3 BKP2 4 POSITION 3 BKP6
KEY 2,3 4 BKM2 KEY 3,4 4 BKM6
1 BKP3 1 BKP7
BRK OUT B (3,4) 2 BKM3 BRK OUT D (7) 2 BKM7
IS GRND
4 POSITION 3 BKP4 4 POSITION 3
KEY 2,4 4 BKM4 KEY 1,2,4
4
5V OUT BATTERY IN 7.5V
1
2 POSITION 2 0V
KEY 1 & 2
A
1 5V 1 5V
B
2 5V 2 5V
3 0V 3 0V
4 0V 4 0V
5 5V 5V OUT B 5 5V
24PG OUT 5V OUT A
6 5V 12 POSITION 6 5V
12 POSITION
A B 7 0V KEY 4 7 0V
KEY 3 8 0V 8 0V
ENCODER OUT P-145 ONLY 9 5V P-145 ONLY 9 5V
10 5V 10 5V
A B 11 0V 11 0V
12 12 0V
C D
24VPG OUT 1 24VPG 24VPG OUT 1 24VPG
3 POSITION 2 0VPG 3 POSITION 2 0VPG
BATTERY OUT
KEY 1 3 0VREF KEY 1 3 0VREF
A B
ENCODER OUT A 1 RD1 ENCODER OUT C 1 RD5
ENCODERS 1-2 2 *RD1 ENCODERS 5-6 2 *RD5
C D 4 POSITION 3 RD2 4 POSITION 3 RD6
KEY 1,2 4 *RD2 KEY 1,4 4 *RD6

ENCODER OUT B 1 RD3 1 RD7

ENCODER OUT D
ENCODERS 3-4 2 *RD3 ENCODER 7 2 *RD7
4 POSITION 3 RD4 4 POSITION 3
KEY 1,3 4 *RD4 KEY 1,2,3 4

1 6V 1 6V
BATTERY OUT A 2 0V BATTERY OUT C 2 0V
4 POSITION 3 6V 4 POSITION 3 6V
KEY 1 4 0V KEY 3 4 0V
1 6V 1 6V
BATTERY OUT B 2 BATTERY OUT D
0V 4 POSITION 2 0V
4 POSITION
3 6V KEY 4 3
KEY 2 4 0V 4

6–29
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–28. Módulo de Purga

6–30
 AC POWER
FROM PSU

FROM
OP PANEL

OVER HEAT
FROM XFMR
24V FROM
PSU

OPTION

24V FROM
PSU
Figura 6–29. Unidad de Paro de Emergencia

FROM
TRANSFORMER

EMERGENCY STOP UNIT

6. Diagramas de Circuitos

6–31
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–30. Diagrama del Circuito de Paro de Emergencia

6–32
 INTRINSICALLY SAFE
DUAL SAFETY CHAIN
TEACH PENDANT
BARRIER UNIT
(ISB UNIT)

CRS16

14 *TXTP 1 TXTP
8 TPESP1
15 *RXTP 2 RXTP
9 TPESP11
16 3
10 TPESP2
17 0V 4 TPEN1
11 TPESP21
18 TPDSC 5 TPEN2
12
19 0V 6 +24T
13
20 FG 7 +24T
CONTROL RELIABLE
I.S. TEACH PENDANT
CRS16 ISG
A05B-2308-C307

GMF

CRS21 FG

F1 F2 F3 F4 F5

CRS21
Figura 6–31. Unidad Barrera de Seguridad Intrínseca (ISB)

1 IS-TPESP21 14 IS-TPEN2
8 IS-TPEN1
2 IS-TPDSC 15 8VB
9 IS-TPESP11
3 0VA 16 0VA
10 0VA
4 IS-*TXTP 17 IS-TXTP
11 8VA
5 IS-*RXTP 18 IS-RXTP
12 8VA
6 0VA 19 8VA
13 8VA
7 0VA 20 0VB

XGMF-12326 (10 meter)

XGMF-12393 (20 meter)
TP CABLE

OPERATOR PANEL
TEACH PENDANT CONNECTOR

ISB UNIT
6. Diagramas de Circuitos

6–33
6. Diagramas de Circuitos

6.4 Diagramas de Cables de Robot

Esta sección contiene ilustraciones de los cables de conexión de Robot y Controlador.

Diagramas de Cables:

• Figura 6–32 (Diagramas de Cableado del P-200E en Pedestal)

• Figura 6–33 (Diagramas de Cableado del P-200E en Riel)
• Figura 6–34 (Diagramas de Cableado del Abridor P-10E)
• Figura 6–35 (Diagramas de Cableado del Abridor P-15E)
• Figura 6–36 (Diagramas de Cableado del Abridor de 2 Ejes Cofre/Cajuela)
• Figura 6–37 (Diagramas de Cableado del P-145 en Pedestal)
• Figura 6–38 (Configuraciones de Fibra Optica)

6–34
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–32. Diagramas de Cableado del P-200E en Pedestal

6–35
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–33. Diagramas de Cableado del P-200E en Riel

6–36
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–34. Diagramas de Cableado del Abridor P-10E

6–37
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–35. Diagramas de Cableado del Abridor P-15E

6–38
 6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–36. Diagramas de Cableado del Abridor de 2 Ejes Cofre/Cajuela

Figura 6–37. Diagramas de Cableado del P-145 en Pedestal

6–39
6. Diagramas de Circuitos

Figura 6–38. Configuraciones de Fibra Optica

6–40
 6. Diagramas de Circuitos

6.5 Diagramas del Gabinete del Controlador R-J3iB

Esta sección tiene ilustraciones de las configuraciones del Gabinete del controlador. Provee también
dibujos detallados de varias configuraciones de gabinete

Diagramas de Gabinetes:

• Figura 6–39 (Gabinete de Controlador de 6 Ejes)

• Figura 6–40 (Gabinete de Controlador de 6 Ejes + 1K y 2K)
• Figura 6–41 (Gabinete de Controlador de 7 Ejes)
• Figura 6–42 (Gabinete de Controlador de 7 Ejes + 1K y 2K)
• Figura 6–43 (Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 3 Ejes)
• Figura 6–44 (Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 3 Ejes + 1K y 2K)
• Figura 6–45 (Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 2 Ejes Cofre/Cajuela)

6–41
6–42
AUXILIARY AXIS BRAKE TRANSFORMER BRACKET
MOUNTING PLATE EE-4583-005-010
EE-4583-005-007 ACME TRANSFORMER
COVER PLATE PURGE MODULE TRANO000000003O
EE-3505-710-001
BATTERY SUB ASSEMBLY SERVO AMPLIFIER FUSE CONNECTOR BRACKET
EE-4583-005 SVM1-20I EE-4583-005-008
A06B-6114-H103
6. Diagramas de Circuitos

PURGE PURGE
COMPLETE FAULT

TEACH PENDANT

CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE

BRAKE ENABLE

BRK 1,4,5,7 AXIS 2

AXIS 3 OPENER

ENCODER/BRAKE MODULE
EE-4583-050

EE-4583-005-014 REV . A
EE-4583-005-014 REV . A
Figura 6–39. Gabinete de Controlador de 6 Ejes

+24VDC POWER SUPPLY

24VDC POWER SUPPLY AGENCY APPROVAL TAG

PWRSSDN524100
DIN RAIL
MTRK199DR1XXXXX
DIN RAIL BRACKET
8 AXIS SERVO CARD
EE-4583-005-017
A20B-3300-0240

100V TRANSFORMER ACCESS BRACKET

EE-4583-005-011

NOTE: SOME ITEMS NOT SHOWN 6 Axis + 1K and 6 Axis + 2K Version

 BRAKE TRANSFORMER BRACKET
SERVO AMPLIFIER EE-4583-005-010
SVM1-80I ACME TRANSFORMER
COVER PLATE PURGE MODULE
A06B-6114-H103 TRANO000000003O
EE-3505-710-001
BATTERY SUB ASSEMBLY FUSE CONNECTOR BRACKET
EE-4583-005 AUXILIARY AXIS EE-4583-005-008
MOUNTING PLATE
EE-4583-005-007

PURGE PURGE
COMPLETE FAULT

TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE

BRAKE ENABLE

BRK 1,4,5,7 AXIS 2

.A
AXIS 3 OPENER

ENCODER/BRAKE MODULE
EE-4583-050

EE-4583-005-014 REV
+24VDC POWER SUPPLY

.
Figura 6–40. Gabinete de Controlador de 6 Ejes + 1K y 2K

AGENCY APPROVAL TAG

24VDC POWER SUPPLY
PWRSSDN524100
DIN RAIL
MTRK199DR1XXXXX 8 AXIS SERVO CARD
DIN RAIL BRACKET A20B-3300-0240
EE-4583-005-017

100V TRANSFORMER ACCESS BRACKET

EE-4583-005-011

NOTE: SOME ITEMS NOT SHOWN 7 Axis (Rail ) Version

6. Diagramas de Circuitos

6–43
6–44
AUXILIARY AXIS SERVO AMPLIFIER
MOUNTING PLATE SVM1-80I BRAKE TRANSFORMER BRACKET
EE-4583-005-007 A06B-6114-H105 EE-4583-005-010
ACME TRANSFORMER
COVER PLATE PURGE MODULE
TRANO000000003O
EE-3505-710-001
BATTERY SUB ASSEMBLY FUSE CONNECTOR BRACKET
EE-4583-005 SERVO AMPLIFIER EE-4583-005-008
SVM1-20I
6. Diagramas de Circuitos

A06B-6114-H103

PURGE PURGE
COMPLETE FAULT

TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE

VO
BRAKE ENABLE

T
BRK 1,4,5,7 AXIS 2

AXIS 3 OPENER

ENCODER/BRAKE MODULE
EE-4583-050

EE-4583-005-014 REV . A
Figura 6–41. Gabinete de Controlador de 7 Ejes

+24VDC POWER SUPPL

24VDC POWER SUPPLY AGENCY APPROVAL TAG

PWRSSDN524100
DIN RAIL
MTRK199DR1XXXXX 8 AXIS SERVO CARD
DIN RAIL BRACKET A20B-3300-0240
EE-4583-005-017 4 AXIS AUXILIARY AXIS CONTROL BOARD
A20B-8100-0762

100V TRANSFORMER ACCESS BRACKET

EE-4583-005-011

NOTE: SOME ITEMS NOT SHOWN 7 Axis + 1K & 7 Axis + 2k Version

 SIDE CABINET SERVO AMPLIFIER FUSE CONNECTOR BRACKET
AUXILIARY AXIS SVM2-40/40I EE-4583-005-008
MOUNTING PLATE A06B-6114-H207 BRAKE TRANSFORMER BRACKET
SERVO AMPLIFIER SERVO AMPLIFIER EE-4583-005-010
EE-4583-005-016 P-10/P-15E POWER HARNESS
SVM1-40I SVM1-80I PURGE MODULE ACME TRANSFORMER
A06B-6114-H105 EE-3505-710-002 EE-3186-191-001
A06B-6114-H104 TRANO000000003O
P-10/P-15E ENCODER HARNESS
EE-3186-192-001
SIDE CABINET
AUXILIARY AXIS P-10/P-15E PURGE HARNESS
A05B-2452-J001 ENCODER/BRAKE MODULE
MOUNTING PLATE EE-3186-193-001
BATTERY SUB ASSEMBLY EE-4583-050
EE-4583-005 EE-4583-005-007

COVER PLATE

PURGE PURGE
COMPLETE FAULT

TEACH PENDANT

CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE

BRAKE ENABLE

BRK 1,4,5,7 AXIS 2

AXIS 3 OPENER

EE-4583-005-014
+24VDC POWER SUPPL
Y
Figura 6–42. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + 1K y 2K

AGENCY APPROVAL TAG

SIDE CABINET
P-10/P-15E
CONNECTOR PLATE
EE-4583-005-018

24VDC POWER SUPPLY SIDE CABINET RISER

PWRSSDN524100 A05B-2452-J023
DIN RAIL
MTRK199DR1XXXXX 8 AXIS SERVO CARD 100V TRANSFORMER ACCESS BRACKET
DIN RAIL BRACKET A20B-3300-0240 EE-4583-005-011
EE-4583-005-017 4 AXIS AUXILIARY AXIS CONTROL BOARD
A20B-8100-0762

NOTE: SOME ITEMS NOT SHOWN 7 Axis + P-10/P-15E Opener Cabinet Layout
6. Diagramas de Circuitos

6–45
6–46
SIDE CABINET SERVO AMPLIFIER FUSE CONNECTOR BRACKET
COVER PLATE
AUXILIARY AXIS SVM2-40/40I EE-4583-005-008
MOUNTING PLATE A06B-6114-H207 BRAKE TRANSFORMER BRACKET
AUXILIARY AXIS SERVO AMPLIFIER
EE-4583-005-016 SERVO AMPLIFIER EE-4583-005-010
MOUNTING PLATE SVM1-80I PURGE MODULE P-10/P-15E POWER HARNESS
SVM1-40I ACME TRANSFORMER
EE-4583-005-007 A06B-6114-H105 EE-3505-710-002 EE-3186-191-001
A06B-6114-H104 TRANO000000003O
P-10/P-15E ENCODER HARNESS
EE-3186-192-001
SIDE CABINET SERVO AMPLIFIER
P-10/P-15E PURGE HARNESS
A05B-2452-J001 SVM1-20I (1K) ENCODER/BRAKE MODULE EE-3186-193-001
6. Diagramas de Circuitos

BATTERY SUB ASSEMBLY A06B-6114-H103 EE-4583-050

EE-4583-005 SVM2-20/20I (2K)

PURGE PURGE
COMPLETE FAULT

TEACH PENDANT

CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE

BRAKE ENABLE

BRK 1,4,5,7 AXIS 2

AXIS 3 OPENER

EE-4583-005-014
+24VDC POWER SUPPL

AGENCY APPROVAL TAG

SIDE CABINET
P-10/P-15E
CONNECTOR PLATE
Figura 6–43. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 3 Ejes

EE-4583-005-018

R-J3iB 6-7+2K AXIS CONNECTOR PLATE

24VDC POWER SUPPLY SIDE CABINET RISER EE-4583-005-012
PWRSSDN524100 A05B-2452-J023
DIN RAIL
100V TRANSFORMER ACCESS BRACKET
MTRK199DR1XXXXX 8 AXIS SERVO CARD
EE-4583-005-011
DIN RAIL BRACKET A20B-3300-0240
EE-4583-005-017 4 AXIS AUXILIARY AXIS CONTROL BOARD
A20B-8100-0762

NOTE: SOME ITEMS NOT SHOWN 7 Axis + P-10/P-15E + 1K or 2K

 SERVO AMPLIFIER
AUXILIARY AXIS
SVM1-80I FUSE CONNECTOR BRACKET
MOUNTING PLATE
A06B-6114-H105 BRAKE TRANSFORMER BRACKET
EE-4583-005-007 EE-4583-005-008
SERVO AMPLIFIER EE-4583-005-010
SVM2-40/40I PURGE MODULE ACME TRANSFORMER
A06B-6114-H207 EE-3505-710-001 TRANO000000003O

ENCODER/BRAKE MODULE
BATTERY SUB ASSEMBLY
EE-4583-050
EE-4583-005

PURGE PURGE
COMPLETE FAULT

TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE

BRAKE ENABLE

BRK 1,4,5,7 AXIS 2

AXIS 3 OPENER

+24VDC POWER SUPPLY

AGENCY APPROVAL TAG

24VDC POWER SUPPLY

PWRSSDN524100
DIN RAIL
MTRK199DR1XXXXX
DIN RAIL BRACKET 100V TRANSFORMER ACCESS BRACKET
Figura 6–44. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 3 Ejes + 1K y 2K

EE-4583-005-017 EE-4583-005-011
8 AXIS SERVO CARD
A20B-3300-0240
4 AXIS AUXILIARY AXIS CONTROL BOARD
A20B-8100-0762

NOTE: SOME ITEMS NOT SHOWN 7 Axis + 2 Axis Hood/Deck Opener

6. Diagramas de Circuitos

6–47
6–48
PURGE MODULE
EE-3505-710-001 BRAKE TRANSFORMER BRACKET
EE-4583-005-010
BATTERY SUB ASSEMBLY FUSE CONNECTOR BRACKET
ACME TRANSFORMER
EE-4583-005 EE-4583-005-008
TRANO000000003O
6. Diagramas de Circuitos

PURGE PURGE
COMPLETE FAULT

TEACH PENDANT

CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE

BRAKE ENABLE

BRK 1,4,5,7 AXIS 2

AXIS 3 OPENER

ENCODER/BRAKE MODULE
EE-4583-050

+24VDC POWER SUPPL Y

24VDC POWER SUPPLY

AGENCY APPROVAL TAG
PWRSSDN524100
DIN RAIL
MTRK199DR1XXXXX
DIN RAIL BRACKET
EE-4583-005-017

100V TRANSFORMER ACCESS BRACKET

EE-4583-005-011
Figura 6–45. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 2 Ejes Cofre/Cajuela

NOTE: SOME ITEMS NOT SHOWN 6 Axis Version