SEMINARIO TALLER PARA EL EXAMEN

PARCIAL
2017-2
Una polea que pesa 20 kg y que tiene un
radio de giro de 0,5 m está conectada a
dos bloques como se muestra.
Suponiendo que no hay fricción del eje,
determine:

a.- La aceleración angular de la polea.

(rad/s2)

b.- La aceleración del bloque A. (m/s2)

c.- La aceleración del bloque B. (m/s2)

C) VFV
*De la figura mostrada:

III.- La rapidez de B (en m/s) es:

a.- 2
b.- 4
c.- 6
d.- 8
e.- 1,5

IV.- La rapidez angular de la barra AB (en

rad/s) es:
a.- 2
b.- 4
c.- 6
d.- 8
e.- 1,5
 RB/C  2,598iˆ  1,5 ˆj vB  vC  BC  RB/C
vB ˆj  4 ˆj  (BC kˆ)  (2,598iˆ  1,5 ˆj ) (0,5 ptos)

0iˆ  vB ˆj  (1,5BC )iˆ  (4  2,598BC ) ˆj

En el eje Y:

BC  0 (0,5 ptos)

RB/C
En el eje X:
vB  4  2,598BC
vB  4 m / s (0,5 ptos) vB
Luego:
vB  4m / s   AB (2)
 AB  2rad / s (0,5 ptos)
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

a AB 1,25 rad/s

b VB 4,91 m/s
c AB 1,9218 rad/s2
d aB 6,8194 m/s2
 Previamente utilizando la Ley de Senos:
rA

rB

5
 10 v A  2 r  5(2)  10m / s
Sen127 Sen 23 Sen30 vA v A vB
 AB  
rA  8m rB  3, 9073m 30
rA rB
10 vB 37
 AB  
RB / A  4iˆ  3 ˆj
8 3, 9073
RB / A 23
 AB  1, 25rad / s
37
vB  4,8841m / s
vB
Utilizando el método vectorial:
127
vB  v A   AB  RB/A

rA vB iˆ  8, 66iˆ  5 ˆj  ( AB kˆ)  (4iˆ  3 ˆj )

rB
30 vB iˆ  0 ˆj  8, 66iˆ  5 ˆj  4 AB ˆj  3 AB iˆ
 AB Eje Y: 0  5  4 AB  AB  1, 25rad / s
C.I.R.
Eje X: vB  8, 66  3  1, 25 

vB  4,91m / s
Para el instante representado, la manivela
OB tiene una velocidad y aceleración
angular de  = 4 rad/s y 2 rad/s2 ambas en
sentido horario. Determine:
a) La magnitud de la velocidad angular de
la barra AB.(rad/s)
b) La magnitud de la velocidad del
pasador A.(m/s)
c) La magnitud de la aceleración angular
de AB.(rad/s2)
d) La magnitud de la aceleración del
pasador A.(m/s2)

RESULTADOS BLOQUE C
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)
a AB 1,7398 rad/s 2
b VA 37,6685 m/s 1
c αAB 7,3825 rad/s 5,6426
d aA 2,3321 m/s 2 40
De la gráfica, la partícula P tiene el movimiento
que se muestra. Cuando  =0 se tiene que r = 5m.
Se sabe que:
r  2rCCos
durante el intervalo de su movimiento  = 2t2.
Para  = 30, determine:
a.- La magnitud de la velocidad de la partícula P
en el eje radial.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad de la partícula en
el eje transversal.(m/s)
c.- La magnitud de su aceleración radial.(m/s2)
d.- La magnitud de su aceleración
transversal.(m/s2)
En el mecanismo la barra OB se
mueve como se muestra en la figura,
si r = (2 + Cos) ´(m) y  = 0,5t2
(rad), para t = 1s determine:
a.- La magnitud de la velocidad de la
partícula P en el eje radial.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad de la
partícula en el eje transversal.(m/s)
c.- La magnitud de su aceleración
radial.(m/s2)
d.- La magnitud de su aceleración
transversal.(m/s2)
Un avión Airbus A390 está aterrizando
dando vueltas con un radio constante e
igual a 200 m, hacia el Aeropuerto
Internacional de Dallas-Fort Worth. Para el
instante mostrado, se sabe que  =2t2
(rad), z = 500 – 5t2 (m) y h = 480m.
Determine:

a.- La magnitud de la velocidad del avión

en el eje radial vR.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración del avión
en el eje radial aR.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
transversal en  del avión.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración
transversal en  del avión.(m/s2)
a.- 24 m/s
b.- 3,6 rad/s
c.- 44,4 m/s2
d.- 13,44 rad/s2
Se sabe que el disco gira con una
velocidad y aceleración angular de
12 rad/s y 6 rad/s2 ambas en
sentido antihorario. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad de
B.(cm/s)
b.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra BC.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque C.(cm/s)
d.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra BC.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración
del bloque C.(cm/s2) RESULTADOS BLOQUE D
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a VB 2,2768 m/s
b BC 3 rad/s
c vC 2,7 m/s
d BC 42,75 rad/s2
e aC 2,025 m/s2
I.- Vectores posición y desplazamiento
vB
RB/ P  RO/ P  RB/O
RB/ P  0,1 ˆj  0,08 ˆj  0,06iˆ RB/ P

RB/ P  0, 06iˆ  0,18 ˆj vC

P
II.- Vectores Velocidad:
vB  2  RB/ P vB  (12kˆ)  (0,06i  0,18 ˆj ) vB  2,16iˆ  0,72 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo BC):

 
vC  vB  BC  RC/B vC i  2,16iˆ  0, 72 ˆj  BC kˆ  (0, 24iˆ  0,18 ˆj )

vC i  0 ˆj   2,16  0,18BC  iˆ   0, 24BC  0, 72  ˆj

Eje Y: 0  0, 24BC  0, 72 BC  3rad / s
Eje X: vC  2,16  0,18BC vC  2,16  0,18(3) vB  2, 7 m / s
II.- Análisis de aceleraciones: RC/B  0, 24iˆ  0,18 ˆj
RB/O  0, 06iˆ  0, 08 ˆj aB

aO  6kˆ  (0,1 ˆj )  0, 6iˆ

aO
aB  aO   2  RB/O  (BO ) .RB/O
2

aC
    
aB  0,6iˆ  6kˆ  0,06iˆ  0,08 ˆj  (12) 2 . 0,06iˆ  0,08 ˆj aB  7,56iˆ  11,88 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo BC):
aC  aB   BC  RC/B  (BC )2 .RC/B
aC iˆ  7,56iˆ  11,88 ˆj  ( BC kˆ)  (0, 24iˆ  0,18 ˆj )  (3) 2 .(0, 24iˆ  0,18 ˆj )
aC iˆ  0 ˆj  (0,18 BC  9,72)iˆ  (0, 24 BC  10, 26) ˆj
Eje Y: 0, 24 BC  10, 26  0  BC  42,75rad / s 2
Eje X: aC  0,18(42,75)  9,72 aC  2,025m / s 2
El robot manipulador esta programado tal que en t = 0, esta en estado estacionario, siendo
Z0 = 2 m y Y0 = 3m , se sabe que: r  3  t 2   4rad / s  cte aZ  6t
Para el instante mostrado t = 1 s, determine:
a.- La magnitud de la velocidad de la partícula A en el eje radial vR.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración de A en el eje radial aR.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración transversal en  de A.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración transversal en  de A.(m/s2)
Para un tiempo corto, medido a partir
del origen, la posición del extremo A
(que no se muestra) de la base de la
caja, esta se mueve en los polines
transportadores, a largo de su
trayectoria que está definida por las
ecuaciones r = 20t (m), θ = 0.2t
(rad) y z = ―10 cos θ (m), donde t
se mide en segundos. Para t = 5 s,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad de A
en el eje R.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración de
A, en el eje radial R.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración de
A, en el transversal .(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración de
A, en el transversal .(m/s2)
La barra AB (con centro fijo en A) gira en
sentido antihorario con 3 rad/s y 5 rad/s2
Determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa del
punto C respecto de la guía ranurada.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra
CD.(rad/s)
c. La magnitud de la aceleración relativa
de C respecto de la guía ranurada.(m/s2)
d.- La aceleración angular absoluta de la
barra CD.(rad/s2)
La barra BD (con centro fijo en B) gira en
sentido antihorario con 2 rad/s y 10 rad/s2
Determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa del
punto A respecto de la guía
ranurada.(dm/s)
b.- La velocidad angular de la barra
CA.(rad/s)
c. La magnitud de la aceleración relativa
de A respecto de la guía ranurada.(dm/s2)
d.- La aceleración angular absoluta de la
barra CA.(rad/s2)
BLOQUE B (4 puntos)

En el mecanismo la barra AB se mueve con

velocidad angular constante de 4 rad/s en
sentido horario, para  = 30, determine:
a.- La velocidad angular de la guía ranurada
CD.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad relativa de B
respecto de C.(m/s)
c.- La aceleración angular de la guía ranurada
CD.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración relativa de B
respecto de C.(m/s2)

RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a CD 0 rad/s
b VrelB/C 1,2 m/s
c αCD 9,2378 rad/s2
d arelB/C 0 m/s2
BLOQUE D (4 puntos)

El Pasador B se mueve hacia arriba con 5 m/s y una aceleración de 4 m/s2. Si

para ese instante =53, determine:

a.- La magnitud de la velocidad

relativa de B respecto de la guía
ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad
angular de la guía ranurada AC.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración
relativa de B respecto de la guía
ranurada.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración
angular de la guía ranurada
AC.(rad/s2)
I.- ANALISIS DE VELOCIDADES:
vB  v A  SM  RB/ A  vrelB / A
5 ˆj  0  ( SM kˆ)  ( 0, 6iˆ  0, 8 ˆj )  vrelB / A ( 0, 6iˆ  0, 8 ˆj )
0 ˆi  5 ˆj  ( 0, 6v  0, 8 )iˆ  (0, 8v
relB / A SM  0, 6 ) ˆj
relB / A SM

vrelB / A vB  5 ˆj
(0,5 ptos)

0, 6vrelB / A  0, 8SM  0

SM
0, 8vrelB / A  0, 6SM  5
y
vrelB / A  4m / s (0,5 ptos)
Y
SM  3rad / s 53 x
(1 pto)
Es importante presentarlo en
forma vectorial: X
vrelB / A  2, 4iˆ  3, 2 ˆj
 SM  3kˆ
II.- ANALISIS DE ACELERACIONES:

aB  a A   SM  RB/A  (SM ) 2 .RB/A  2SM  vrelB /A  arelB /A

4 j  0  ( SM kˆ)  (0,6iˆ  0,8 ˆj )  (3) 2 .(0,6iˆ  0,8 ˆj )  2(3kˆ)  (2,4iˆ  3,2 ˆj)  arel (0,6iˆ  0,8 ˆj )
4 j  0, 6 SM ˆj  0,8 SM iˆ  5, 4iˆ  7, 2 ˆj  19, 2iˆ  14, 4 ˆj  0, 6arel iˆ  0,8arel ˆj

0, 6arel  0,8 SM  24, 6 (0,5 ptos)

0,8arel  0, 6 SM  3, 2 aB  4m / s 2

arel  12, 2m / s 2 arelB / A

(0,5 ptos)  SM
 SM  21, 6rad / s 2 RB / A y
(1 pto) Y
53 x

X
PROBLEMA 3 (Cinemática de cuerpo rígido)
En la figura, el cilindro C rueda sin deslizar sobre el medio cilindro D,. La barra BA de 10
m está unida en A a través de una corredera que en ese instante se está moviendo con
vA = 20 m/s hacia arriba y con aA = 10 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA.(rad/s)
b.- La rapidez del punto B.(m/s)
c.- La velocidad angular de la rueda.
d.- La aceleración angular de la barra BA.(rad/s2)
e.- La aceleración angular del disco.(m/s2)
f. La aceleración del punto B.(m/s2)
 v A  20m / s I.- Vectores Velocidad:
v A vB
Método del Centro instantáneo:  AB  
rA rB
37 53 Previamente utilizando la Ley de Senos:
74 rB  69, 0694m
16 rA rB 10
53    71,8529
Sen98 Sen74 Sen8 rA  71,1536m
20 vB
Luego en:  AB  
71,1536 69, 0694
vB  AB  0, 281rad / s vB  19, 4085m / s
53

2 45
rA Utilizando el Método Vectorial:
P vB  v A   AB  RB/A
0, 7071vB iˆ  0, 7071vB ˆj  0,8v Aiˆ  0, 6v A ˆj  ( AB kˆ)  (6iˆ  8 ˆj )
0, 7071vB iˆ  0, 7071vB ˆj  16iˆ  12 ˆj  6 AB ˆj  8 AB iˆ

Eje Y: 0, 7071vB  12  6 AB
rB Eje X: 0, 7071vB  16  8 AB
Utilizando el concepto de Centro
Instantáneo de Rotación en el Disco: 16  8 AB  12  6 AB  AB  0, 2857rad / s
vB  2 .(1, 6) 19,3952  2 .(1, 6) 0, 7071vB  16  8(0, 2857)

vB  19,3952m / s
2  12,122rad / s
8  AB
C.I.R.
 2  12,122rad / s a A  10m / s 2 II.- Vectores Aceleración:
Utilizando el Método Vectorial: Cuerpo rígido AB
37 53 aB  a A   AB  RB/A  ( AB )2 .RB/A
74
aB  (8iˆ  6 ˆj )  ( AB kˆ)  (6iˆ  8 ˆj )  (0, 2857) 2 .(6iˆ  8 ˆj )
16
53
aB  (8 AB  8, 4897)iˆ  (6 AB  6,6529) ˆj.....(1)
2 Utilizando el Método Vectorial: Cuerpo rígido BP (Disco)
aB aB  aP   2  RB/P  (2 ) 2 .RB/P
53

2 45 Utilizando el concepto de cuerpos rodantes:

P
eˆn (2 )2 1 2 (12,122) 2 (4)(1,6)(0,7071iˆ 0,7071 ˆj )
aP  eˆn aP 
1   2 4  1,6
aP  118,7466iˆ  118,7466 ˆj
  
aB  118,7466iˆ  118,7466 ˆj   2 kˆ  1,1313iˆ  1,1313 ˆj  (12,122) 2 . 1,1313iˆ  1,1313 ˆj 
aB  (1,1313 2  47, 4987)iˆ  (1,1313 2  47, 4987) ˆj.....(2)
Como las ecuaciones (1) y (2) son iguales:
Eje Y: 6 AB  6,6529  1,1313 2  47, 4987 6 AB  1,1313 2  54,1516
Eje X: 8 AB  8, 4897  1,1313 2  47, 4987 8 AB  1,1313 2  39,009

 AB  6,6543rad / s 2  2  12,5745rad / s 2
BLOQUE E (4 puntos)
En la figura mostrada, el disco gira en sentido antihorario con una velocidad angular de
 = 4 rad/s y una aceleración angular  = 3 rad/s2 en el mismo sentido, el disco no
desliza sobre la superficie, si el radio del disco es r = 3 m y AB = 5m. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad del extremo B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración del extremo B.(m/s2)
I.- Vectores posición y desplazamiento
vA
RA/ P  3iˆ  3 ˆj RB/A  4iˆ  3 ˆj
II.- Análisis de velocidades: O 5m
Movimiento absoluto de A:

v A  2  RA/ P v A  4kˆ  (3iˆ  3 ˆj )  12iˆ  12 ˆj vB

P
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo AB):

vB  v A   AB  RB/A vB  12iˆ  12 ˆj  ( AB kˆ)  (4iˆ  3 ˆj )

vB iˆ  12iˆ  12 ˆj  4 AB ˆj  3 AB iˆ

Eje Y: 12  4 AB  0  AB  3rad / s

Eje X: vB  12  3 AB vB  12  3(3) vB  21m / s

 III.- Análisis de aceleraciones:  2  3rad / s 2
aO   2 riˆ  9iˆ aA
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo OA): O RB/A  4iˆ  3 ˆj
a A  aO   2  RA/O  (2 ) .RA/O
2
aO
a A  9iˆ  3kˆ  (3iˆ)  (4) 2 (3iˆ) r  3m
a A  57iˆ  9 ˆj aB
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo AB):

aB  a A   AB  RB/A  ( AB )2 .RB/A
aBiˆ  57iˆ  9 ˆj  ( AB kˆ)  (4iˆ  3 ˆj )  (3) 2 (4iˆ  3 ˆj )
aBiˆ  0 ˆj  57iˆ  9 ˆj  4 AB ˆj  3 ABiˆ  36iˆ  27 ˆj
Eje Y: 0  9  4 AB  27  AB  9rad / s 2
Eje X: aB  57  3 AB  36 aB  93  3 AB

aB  93  3(9) aB  120m / s 2
Se sabe que el disco gira con
una velocidad y aceleración
angular de 12 rad/s y 6 rad/s2
ambas en sentido antihorario.
Determine:
a.- La magnitud de la
velocidad de B.(cm/s)
b.- La magnitud de la
velocidad angular de la barra
BC.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque
C.(cm/s)
d.- La magnitud de la RESULTADOS BLOQUE D
aceleración angular de la barra Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
BC.(rad/s2) a VB 2,2768 m/s
e.- La magnitud de la b BC 3 rad/s
aceleración del bloque c vC 2,7 m/s
C.(cm/s2) d BC 42,75 rad/s2
e aC 2,025 m/s2
I.- Vectores posición y desplazamiento
vB
RB/ P  RO/ P  RB/O
RB/ P  0,1 ˆj  0,08 ˆj  0,06iˆ RB/ P

RB/ P  0, 06iˆ  0,18 ˆj vC

P
II.- Vectores Velocidad:
vB  2  RB/ P vB  (12kˆ)  (0,06i  0,18 ˆj ) vB  2,16iˆ  0,72 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo BC):

 
vC  vB  BC  RC/B vC i  2,16iˆ  0, 72 ˆj  BC kˆ  (0, 24iˆ  0,18 ˆj )

vC i  0 ˆj   2,16  0,18BC  iˆ   0, 24BC  0, 72  ˆj

Eje Y: 0  0, 24BC  0, 72 BC  3rad / s
Eje X:vC  2,16  0,18BC vC  2,16  0,18(3) vB  2, 7 m / s
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr.(c) Tito Vilchez