PROYECTO DEL CURSO – MT516

Cada avance con su respectivo informe se sustentará en clase.

Grupo de 3 personas

Se otorgarán puntos adicionales si incluyen al menos un motor paso a paso.

Nótese que si no se realizan los primeros trabajos no se podrán realizar los trabajos posteriores.

1. PRIMER AVANCE (6ta semana): Diseño e implementación de la estructura mecánica

- Diseño en software de diseño de cada pieza del manipulador (dimensiones, material,
uso, etc.)

- Ensamblaje del robot (mostrar diferentes vistas, problemas en el ensamblado,

restricciones mecánicas de cada junta, etc.)
- Lista de materiales (acrílicos, pernos, motores, y presupuesto
- Proceso de fabricación
- Sistema electrónico

-
2. SEGUNDO AVANCE (antes del parcial) – Análisis cinemático del brazo robótico
- Asignación de sistemas coordenados según Denavit-Hartemberg

- Calculo de las ecuaciones de la cinemática directa.

- Análisis de restricciones y el espacio del trabajo
- Calculo de las ecuaciones de la cinemática inversa
3. TERCER AVANCE (semana 11): Control cinemático del robot desde la PC
- Código Arduino para controlar los motores (servo motores o motores paso a paso)
- Interface GUI en Matlab para la cinemática directa.
- Interface GUI en Matlab para la cinemática inversa.

4. CUARTO AVANCE (semana 14) – Aplicación real

- Aplicación del brazo en alguna aplicación (la idea sería que el robot desarrolle alguna
secuencia previamente planificada)