INFORME DE LABORATORIO N°1

MODELAMIENTO Y LINEALIZACIÓN DE UN PÉNDULO INVERTIDO

I. Modelo Matemático del Péndulo Invertido

Figura 1: Péndulo Invertido

Dónde:
o 𝜃 = Ángulo de la barra respecto al eje vertical.
o 𝑢= Fuerza de control aplicada al carro.
o (𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 )=Coordenadas del centro de gravedad de la barra del péndulo.
o 𝐿 = 2𝑙=Longitud de la barra.
o 𝑚 =Masa de la barra.
o 𝑀 =Masa del carro.
o 𝑙= Momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.
o 𝛼= Aceleración angular.

 METODO 1 – ANÁLISIS DEL SISTEMA FÍSICO

Las coordenadas del centro de gravedad son:

𝑥𝐶𝐺 = 𝑥 + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 ……(1)

𝑦𝐶𝐺 = 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃……(2)

El movimiento rotacional de la barra alrededor de su centro de gravedad. En

este caso la suma de momentos alrededor del centro de gravedad de la barra
(de sentido positivo en la dirección de las agujas del reloj).

∑ 𝑀𝐶𝐺 = 𝐼𝐶𝐺 𝛼
𝛼 = 𝜃̈
𝐼𝜃̈ = 𝑉(𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃) − 𝐻(𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃)……(3)

El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del péndulo se

obtiene mediante:
 ∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥

𝑎𝑥 = 𝑥̈ 𝐶𝐺
𝐻 = 𝑚𝑥̈ 𝐶𝐺

El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo se

obtiene mediante:

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦
𝑎𝑦 = 𝑦̈ 𝐶𝐺
𝑉 − 𝑚𝑔 = 𝑚𝑦̈ 𝐶𝐺 ……(4)

El movimiento horizontal del carro se obtiene mediante:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥
𝑢 − 𝐻 = 𝑀𝑥̈ ……(5)

De las ecuaciones obtenidas se obtiene el modelo matemático del sistema de

péndulo invertido:

𝐼𝜃̈ − 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚𝑥̈ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0

(Modelo Matemático del Péndulo Invertido)

 Linealización del modelo matemático del péndulo invertido:

Como se debe mantener el péndulo invertido en posición vertical, entonces el

ángulo de rotación es muy pequeño (Linealización).

𝑠𝑒𝑛𝜃 ≈ 𝜃, 𝑐𝑜𝑠𝜃 ≈ 1

Luego las ecuaciones linealizadas son:

𝑥𝐶𝐺 = 𝑥 + 𝑙𝜃, 𝑦𝐶𝐺 = 𝑙

𝐼𝜃̈ = 𝑉𝑙𝜃 − 𝐻𝑙
𝑥̈ 𝐶𝐺 = 𝑥̈ + 𝑙𝜃̈
𝑦̈ 𝐶𝐺 = 0
𝐻 = 𝑚(𝑥̈ + 𝑙𝜃̈)
𝑉 − 𝑚𝑔 = 0
𝑢 − 𝐻 = 𝑀𝑥̈
𝑢 = 𝑀𝑥̈ + 𝐻 = 𝑀𝑥̈ + 𝑚(𝑥̈ + 𝑙𝜃̈)

Se obtienen las ecuaciones que describen el movimiento compuesto del

sistema péndulo invertido. Estas ecuaciones constituyen el modelo
matemático lineal.
 (𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ = 𝑢
(𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚𝑙𝑥̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃

(Modelo Matemático Lineal del Sistema de Péndulo Invertido)

 Función de transferencia:

Hallamos la transformada de Laplace de las ecuaciones que describen el

comportamiento lineal del sistema.

Con condiciones iniciales iguales a 0:

(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ = 𝑢 (𝑀 + 𝑚)(𝑠 2 𝑋(𝑠) ) + 𝑚𝑙(𝑠 2 𝜃(𝑠) ) = 𝑈(𝑠)

(𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚𝑙𝑥̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃 (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝑠 2 𝜃(𝑠) + 𝑚𝑙𝑠 2 𝑋(𝑠) = 𝑚𝑔𝑙𝜃(𝑠)

Despejando 𝑋(𝑠) :

𝑚𝑔𝑙𝜃(𝑠) − (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝑠 2 𝜃(𝑠)
𝑋(𝑠) =
𝑚𝑙𝑠 2

Reemplazando 𝑋(𝑠) en :

𝑚𝑔𝑙𝜃(𝑠) − (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝑠 2 𝜃(𝑠)
(𝑀 + 𝑚)𝑠 2 + 𝑚𝑙𝑠 2 𝜃(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑚𝑙𝑠 2

Obtenemos que la función de transferencia del sistema es:

𝜃(𝑠) 𝑚𝑙
=−
𝑈(𝑠) (𝑀𝑚𝑙 2 + (𝑀 + 𝑚)𝐼)𝑠 2 − (𝑚𝑔𝑙(𝑀 + 𝑚))

(Función de transferencia)

 Ecuaciones de Estado del Péndulo Invertido:

𝑥1 =𝜃
𝑥2 = 𝜃̇
𝑥3 =𝑥
𝑥4 = 𝑥̇

𝑦1 𝜃 𝑥1
𝑦 = [𝑦 ] = [ ] = [𝑥 ]
2 𝑥 3

𝑥̇ 1 = 𝜃̇ = 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝜃̈
𝑥̇ 3 = 𝑥̇ = 𝑥4
𝑥̇ 4 = 𝑥̈
 (𝑀 + 𝑚)𝑚𝑔𝑙 𝑚𝑙
𝑥̇ 2 = 2
𝑥1 − 𝑢
(𝑀 + 𝑚)𝐼 + 𝑚𝑀𝑙 (𝑀 + 𝑚)𝐼 + 𝑚𝑀𝑙 2

𝑙 + 𝑚𝑙 2 𝑚2 𝑙 2 𝑔
𝑥̇ 4 = 𝑢 − 𝑥
(𝑀 + 𝑚)𝐼 + 𝑚𝑀𝑙 2 (𝑀 + 𝑚)𝐼 + 𝑚𝑀𝑙 2 1

La ecuación de estado y salida tienen la forma:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

   
0 1 0 0  0 
 x1    M  m  mgl   
x  ml
  0 0 0  1   
 x2     M  m  I  mMl  x2  ( M  m) I  mMl 2 
2

    u
0 0 0 1   x3   0 
 x3    x  
  m 2l 2 g  4 I  ml 2 

 x4   M  m I  mMl 2 0 0 0  2 
      M  m  I  mMl 
 x1 
 
 y1  1 0 0 0   x2 
 y   0 0 1 0   x 
 2   3
 
 x4 

NOTA: El momento de inercia dela barra alrededor de su centro de gravedad

1
es 𝐼 = 3 𝑚𝑙 2 .

 METODO 2 – APLICANDO LAGRANGE

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗

Siendo:

𝑞=𝜃

De ese modo la ecuación:

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝜕𝜃

Cálculo de la energía potencial del sistema U:

𝑈 = 𝑚𝑙𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃
Cálculo de la energía cinética del sistema K:

𝐾 = 𝐾𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 + 𝐾𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜

Hallando la energía cinética del péndulo:

1 1
𝐾𝑝𝑒𝑛𝑑 = 𝑚𝑣 2 + 𝐼𝜃̇ 2
2 2

𝑣 2 = 𝑥𝐺 2 + 𝑦̇ 𝐺 2
𝑥̇ 𝐺 = 𝑥̇ + 𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 ̇
𝑦̇ 𝐺 = −𝑙𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 ̇
2 2
𝑣 2 = (𝑥̇ + 𝑙𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃) + (−𝑙𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃)
̇ + 𝑙 2 𝜃̇ 2
𝑣 2 = 𝑥̇ 2 + 2𝑥̇ 𝑙 𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃

Reemplazando en:

1 1
𝐾𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 = 𝑚(𝑥̇ + 2𝑥̇ 𝑙 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑙 2 𝜃 2 ) + 𝐼𝜃̇ 2
2 2

Hallando la energía cinética del carro:

1
𝐾𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 = 𝑀𝑥̇ 2
2

Reemplazando del K total:

𝐾 = 𝐾𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 + 𝐾𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜

1 1
𝐾𝑇 = (𝑚 + 𝑀)𝑥̇ 2 + 𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃̇ 2
2 2

Hallando L:

𝐿 =𝐾−𝑈

1 1
𝐿 = (𝑚 + 𝑀)𝑥̇ 2 + 𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃+ (𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃̇ 2 − 𝑚𝑙𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃
2 2

Y las ecuaciones son:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =𝑢
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃

𝜕𝐿 𝜕 1 1
= ( (𝑚 + 𝑀)𝑋̇ 2 + 𝑚𝑙𝑋̇𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃̇ 2 − 𝑚𝑙𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 2
 𝜕𝐿
=0
𝜕𝑥

𝜕𝐿 𝜕 1 1
= ( (𝑚 + 𝑀)𝑋̇ 2 + 𝑚𝑙𝑋̇𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃̇ 2 − 𝑚𝑙𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇ 2 2
𝜕𝐿
= (𝑚 + 𝑀)𝑋̇ + 𝑚𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜕𝑥̇
𝑑 𝜕𝐿 𝑑
( ) = ((𝑚 + 𝑀)𝑋̇ + 𝑚𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡
𝑑 𝜕𝐿
( ) = (𝑚 + 𝑀)𝑋̈ + 𝑚𝑙𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇

Reemplazando en la expresión:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =𝑢
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
(𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑢
𝑢 = (𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + 𝑚𝑙(𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃)

Coinciden con la segunda ley de Newton de la segunda ecuación de

Lagrange.

𝜕𝐿 𝜕 1 1
= ( (𝑚 + 𝑀)𝑥̇ 2 + 𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃̇ 2 − 𝑚𝑙𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝜕𝜃 𝜕𝜃 2 2
𝜕𝐿
= −𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚𝑙𝑔𝜃̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃

𝜕𝐿 𝜕 1 1
= ( (𝑚 + 𝑀)𝑥̇ 2 + 𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃̇ 2 − 𝑚𝑙𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃̇ 2 2
𝜕𝐿
= 𝑚𝑙𝑥̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃̇
𝜕𝜃̇
𝑑 𝜕𝐿 𝑑
( ) = (𝑚𝑙𝑥̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃̇)
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑚𝑙𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 + (𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇

Reemplazando en la expresión:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̈ 𝜕𝜃
𝑚𝑙𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 + (𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃 + 𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑚𝑙𝑔𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑚𝑙𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃̈ − 𝑚𝑙𝑔𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0

Coinciden con la obtenida con la segunda Ley de Newton:

Despegando tenemos:

(𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃̈ = −𝑚𝑙𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃̈ + 𝑚𝑙𝑔𝜃̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃

 𝑚𝑙𝑔𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑚𝑙𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜃̈ =
(𝑚𝑙 2 + 𝐼)

Despejando de la primera tenemos

(𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑢

𝑢 + 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 − (𝑚 + 𝑀)𝑥̈
𝜃̈ =
𝑚𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃

Igualando
𝑚𝑙𝑔𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑚𝑙𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑢 + 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 − (𝑚 + 𝑀)𝑥̈
=
(𝑚𝑙 2 + 𝐼) 𝑚𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃

(𝑢 + 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 − (𝑚 + 𝑀)𝑥̈ )(𝑚𝑙 2 + 𝐼) = (𝑚𝑙𝑔𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑚𝑙𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃)(𝑚𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃)

̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − (𝑢 + 𝑚𝑙𝑔𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃)(𝑚𝑙 2 + 1)
𝑚2 𝑙 2 𝑔𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑥̈ =
𝑚2 𝑙 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 − (𝑚 + 𝑀)(𝑚𝑙 2 + 𝐼)

Ahora despejamos 𝑋̈ de la primera y segunda ecuación:

𝑚𝑙𝑔𝜃̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 − (𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃̈

𝑥̈ =
𝑚𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑢 − 𝑚𝑙𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑥̈ =
(𝑚 + 𝑀)

Igualando y despejando 𝜃̈
𝑚𝑙𝑔𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 − (𝑚𝑙 2 + 𝐼)𝜃̈ 𝑢 − 𝑚𝑙𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃
=
𝑚𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 (𝑚 + 𝑀)

𝑢𝑚𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚2 𝑙 2 𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑙𝑔𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑚 + 𝑀)

𝜃̈ =
𝑚2 𝑙 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 + (𝑚𝑙 2 + 𝐼)(𝑚 + 𝑀)

 Linealización del modelo matemático:

De las ecuaciones obtenidas:

𝑢 = (𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑙𝜃 2 𝑠𝑒𝑛𝜃……(i)

𝐼𝜃̈ + 𝑚𝑙 2 𝜃̈ − 𝑚𝑙𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚𝑙𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0……(ii)

De (i) despejamos 𝑥̈ :

(𝑢 − 𝑚𝑙𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃)

𝑥̈ =
𝑚+𝑀

Reemplazamos en (ii):
 (𝑢 − 𝑚𝑙𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃)
𝐼𝜃̈ + 𝑚𝑙 2 𝜃̈ − 𝑚𝑙𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0
𝑚+𝑀

𝐼(𝑚 + 𝑀)𝜃̈ + 𝑚𝑙 2 (𝑚 + 𝑀)𝜃̈ − 𝑚𝑙𝑔(𝑚 + 𝑀)𝑠𝑒𝑛𝜃

+ 𝑚𝑙(𝑢 − 𝑚𝑙𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃)𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0

[𝐼(𝑚 + 𝑀)𝜃̈ + 𝑚𝑙 2 (𝑚 + 𝑀) − 𝑚2 𝑙 2 𝑐𝑜𝑠𝜃]𝜃̈ + 𝑚2 𝑙 2 𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃

− 𝑚𝑙𝑔(𝑚 + 𝑀)𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚𝑙𝑢𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0

−𝑚2 𝑙 2 𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑙𝑔(𝑚 + 𝑀)𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑚𝑙𝑢𝑐𝑜𝑠𝜃

𝜃̈ =
[𝐼(𝑚 + 𝑀) + 𝑚𝑙 2 (𝑚 + 𝑀) − 𝑚2 𝑙 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃]

Ecuación del movimiento del péndulo invertido

(Linealización) Como se debe mantener el péndulo invertido en posición

vertical, se puede suponer que:

𝜃 ≈ 0; 𝑠𝑒𝑛𝜃 ≈ 𝜃; 𝑐𝑜𝑠 = 1; 𝜃𝜃̇ 2 ≈ 0

Reemplazamos en la ecuación del movimiento del péndulo invertido

De (i) y (ii) tenemos:

𝑢 = (𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ … … (𝑖𝑖𝑖)

(𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚𝑙𝑥̈ = 𝑚𝑙𝑔𝜃 … … (𝑖𝑣)

𝑚𝑙𝑔(𝑚 + 𝑀)𝜃 − 𝑚𝑙𝑢

𝜃̈ = … … (𝑣)
[𝐼(𝑚 + 𝑀) + 𝑚𝑙 2 𝑀]
𝑚2 𝑙 2 𝑔𝜃 − (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝑢
𝑥̈ = 2 2
𝑚 𝑙 − (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )(𝑚 + 𝑀)

 Ecuaciones de Estado del Péndulo Invertido:

Consideraremos las siguientes variables de estado:

𝑥1 = 𝜃
𝑥2 = 𝜃̇
𝑥3 = 𝑥
𝑥4 = 𝑥̇

Consideramos 𝜃 y x como salidas del sistema:

𝑦1 𝜃 𝑥1
𝑦 = [𝑦 ] = [ ] = [𝑥 ]
2 𝑥 3
Tanto 𝜃 como x son cantidades medibles, entonces por variables de estado
obtenemos:

𝑥̇ 1 = 𝑥2 = 𝑓1
𝑚𝑙𝑔(𝑚 + 𝑀)𝑥1 − 𝑚𝑙𝑢
𝑓2 = 𝑥̇ 2 = 𝜃̈ =
[𝐼(𝑚 + 𝑀) + 𝑚𝑙 2 𝑀]

𝑥̇ 3 = 𝑥4 = 𝑓3
𝑚2 𝑙 2 𝑔𝑥1 − (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝑢
𝑓4 = 𝑥̇ 4 = 2 2
𝑚 𝑙 − (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )(𝑚 + 𝑀)

 f1 f1 f1 f1 

 x x2 x3 x4   0 1 0 0
 1   
 f 2 f 2 f 2 f 2   m lg  m  M 
0 0 0
        2
 
f  x1 x2 x3 x4
 
I m M ml M  

x  f3 f 3 f 3 f 3   0 0 0 1
 
 x1 x2 x3 x4   m 2l 2 gx1

 0 0 0
 f 4 f 4 f 4 f 4   m 2l 2   I  ml 2   m  M  
   
 x1 x2 x3 x4 

 f1   0 
 u   
   ml 

 2  
f
f  u   
I  m  M   ml 2
M 
 
  
u  f 3   0 
 
 u     I  ml 2  
 f   2 2
   m l   I  ml   m  M  
4 2

 u 

f f
f ( x )  f ( x ,u )   x  x0    u  u0 
x u

 0 1 0 0  0 
   
 m lg  m  M    x   ml 
0 0 0 1
   I  m  M   ml M 
2   x   
 I  m  M   ml 2
M 
 
x  2  u
 0 0 0 1   x3   0 
    

2 2
m l gx1   x4     I  ml 2

0 0 0
 m 2l 2   I  ml 2   m  M    m 2l 2   I  ml 2   m  M  
   
  x1 
 
 y1  1 0 0 0  x2 
y  
 y2  0 0 1 1   x3 
 
 x4 

 Diagramas de bloques del Sistema del Péndulo Invertido

II. ESTABILIDAD:

Para comprobar si el sistema que hemos estudiado es estable, lo

simularemos haciendo uso de Matlab:

Utilizamos la entrada escalón unitario para observar la respuesta del sistema:

Gráfica de la respuesta transitoria del sistema de péndulo invertido utilizando
la función de transferencia.

Código en Script
num=[0 0 -4.5454];
den=[1 0 -31.1818];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
  Gráfica utilizando las Matrices de Estado:

A=[0 1 0 0; 31.1818 0 0 0;0 0 0 1; -2.6727 0 0 0];

B=[0; -4.5455; 0; 1.8182];
C=[1 0 0 0; 0 0 1 0];
D=[0;0];
step(A,B,C,D)

III. CONCLUSIÓN:

 Se puede concluir que el sistema dinámico del péndulo invertido por sí

solo no es estable, es decir, si aplicamos una fuerza al sistema el
péndulo tiende a desestabilizarse sin volver a su posición equilibrio por
si solo (posición vertical), es decir es un sistema de lazo cerrado
inestable. Además es importante tener cuenta el ángulo desfasado del
péndulo invertido, para poder aplicar el modelo correcto para su correcto
análisis