INFORME DE PRÁCTICAS

Formato
FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 01 Fecha: 02/03/2017

Asignatura: Grupo Nº:

Proyectos
Carrera: Ingenierìa Mecatrònica Integrantes
Nivel y paralelo: 8 “TE” Harry Bolaños Vera
Fecha de práctica: 2019/05/30 David Navarro
Fecha presentación informe:2019/05/30 Christian Granda
Nº Práctica: 7 Informe Nº: 7

TÍTULO DE LA PRÁCTICA: Controlador PID con amplificadores operacionales.

1. OBJETIVOS:
General:
Desarrollar controlador PID, con amplificadores operacionales para controlar
temperatura de un àrea.
Específicos:
 Modelar la acciòn PID con amplificadores operacionales.
 Desarrollar controladores PID analógicos.
 Controlar planta con amplificadores analógicos.

2. INTRODUCCIÓN:

Un controlador PID (Controlador Proporcional-Integral-Derivativo) es un

mecanismo de control por realimentaciónampliamente usado en sistemas de control
industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un
elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que
el controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en
el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción de control
diseñado para los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del
controlador puede describirse en términos de la respuesta del control ante un error, el
grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del
sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema
o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a
la acción de control.

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El control analógico es aquel en el que las variables a controlar y las que se procesan
en el sistema se presentan de forma continua (analógica), de modo que las relaciones
que aparecen entre las señales de entrada y salida son ecuaciones y funciones continuas.
Esto hace que durante el proceso de análisis y síntesis se puede aplicar la teoría de
la transformada de Laplace y todas sus consecuencias, como el estudio de la estabilidad
de los sistemas y su optimización.

En general los sistemas analógicos son muy empleados para el control de variables
analógicas, como la velocidad, la presión de un fluido, la temperatura, la tensión de
alimentación,... ya que en general necesitan sistemas de regulación más sencillos, con
menos elementos, menos sofisticados y más baratos que aquellos sistemas que emplean
tecnologías más elaboradas.

Un amplificador operacional, a menudo conocido op-amp por sus siglas en inglés

(operational amplifier) es un dispositivo amplificador electrónico de
alta ganancia acoplado en corriente continua que tiene dos entradas y una salida. En esta
configuración, la salida del dispositivo es, generalmente, de cientos de miles de veces
mayor que la diferencia de potencial entre sus entradas.

Un sistema físico es un agregado de objetos o entidades materiales entre cuyas partes

existe una conexión o interacción o un modelo matemático de tipo causal (aunque no
necesariamente determinista o causal en el sentido de la teoría de la relatividad). Todos los
sistemas físicos se caracterizan por:

1. Tener una ubicación en el espacio-tiempo.

2. Tener un estado físico definido sujeto a evolución temporal.

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3. Poderle asociar una magnitud física llamada energía.

Para la inmensa mayoría de sistemas físicos, el objeto más básico que define a un sistema
físico es el lagrangiano, que es una función escalar cuya forma funcional resume las
interrelaciones básicas de las magnitudes relevantes para definir el estado físico del sistema.

3. METODOLOGÍA:
Con los conocimientos recibidos en clase se realizan los cálculos necesarios para
hallar las constantes del controlador PID de temperatura.

4. RESULTADOS Y DISCUSIÓN:

CONTROLADOR PID

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5. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN:
o ¿En qué consiste el control analógico?
El control analógico es aquel en el que las variables a controlar y las que se
procesan en el sistema se presentan de forma continua (analógica), de modo
que las relaciones que aparecen entre las señales de entrada y salida son
ecuaciones y funciones continuas. Esto hace que durante el proceso de análisis
y síntesis se puede aplicar la teoría de la transformada de Laplace y todas sus
consecuencias, como el estudio de la estabilidad de los sistemas y su
optimización.

En general los sistemas analógicos son muy empleados para el control de

variables analógicas, como la velocidad, la presión de un fluido, la temperatura,
la tensión de alimentación,... ya que en general necesitan sistemas de
regulación más sencillos, con menos elementos, menos sofisticados y más
baratos que aquellos sistemas que emplean tecnologías más elaboradas.

Un sistema de control lógico, es aquel en el que las relaciones entre las

variables del comparador y las del regulador se realizan mediante códigos
numéricos, con lo que comienza a introducirse el concepto de digitalización. En
este caso las relaciones que se establecen entre los distintos componentes del
sistema de regulación, se rigen por el álgebra de Boole.

o ¿Qué es un amplificador operacional?

Los amplificadores operacionales, también llamados Op Amp por sus siglas en
inglés, son dispositivos electrónicos capaces de realizar una gran cantidad de

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funciones dentro de un circuito electrónico , dependiendo de la como se coloque

dentro del mismo.
El amplificador operacional tiene dos entradas. En la primera etapa se amplifica
levemente la diferencia de las mismas. Esto se suele expresar también diciendo
que se amplifica el modo diferencial de las señales, mientras que el modo
común se rechaza. Posteriormente se pasa a segunda etapa de ganancia
intermedia, en la que se amplifica nuevamente el modo diferencial filtrado por
la primera. La ganancia total es muy elevada, típicamente del orden de 105.
Finalmente, en la última etapa no se amplifica la tensión, sino que se posibilita
el suministrar fuertes intensidades.

Para que este dispositivo pueda funcionar es obvio que necesitará una fuente
de alimentación que polarice sus transistores internos. Habitualmente se
emplean dos fuentes de alimentación, una positiva y otra negativa. De este
modo se permite que la salida sea de uno u otro signo. Evidentemente, la
tensión de salida nunca podrá superar los límites que marquen las
alimentaciones. No olvidemos que el operacional está formado por
componentes no generadores.

Una vez realizada esta presentación, hay que aclarar que en la mayoría de los
casos, es posible conocer el comportamiento de un circuito en el que se inserta
un operacional sin tener en cuenta su estructura interna. Para ello vamos a
definir, como siempre, un componente ideal que nos permita una primera
aproximación. Y también como es habitual, los cálculos rigurosos necesitarán
de modelos más complejos, para los que sí es necesario estudiarlo más
profundamente.

o ¿En qué consiste el ajuste de las ganancias PID?

El objetivo de los ajustes de los parámetros PID es lograr que el bucle de control
corrija eficazmente y en el mínimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se

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tiene que lograr la mínima integral de error. Si los parámetros del controlador
PID (la ganancia del proporcional, integral y derivativo) se eligen
incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que
la salida de este varíe, con o sin oscilación, y está limitada solo por saturación
o rotura mecánica. Ajustar un lazo de control significa ajustar los parámetros
del sistema de control a los valores óptimos para la respuesta del sistema de
control deseada. El comportamiento óptimo ante un cambio del proceso o
cambio del "setpoint" varía dependiendo de la aplicación. Generalmente, se
requiere estabilidad ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe
oscilar ante ninguna combinación de las condiciones del proceso y cambio de
"setpoints". Algunos procesos tienen un grado de no linealidad y algunos
parámetros que funcionan bien en condiciones de carga máxima no funcionan
cuando el proceso está en estado de "sin carga". Hay varios métodos para
ajustar un lazo de PID. El método más efectivo generalmente requiere del
desarrollo de alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P, I y D
basándose en los parámetros del modelo dinámico. Los métodos de ajuste
manual pueden ser muy ineficientes.

Ajuste manual
Si el sistema debe mantenerse online, un método de ajuste consiste en
establecer primero los valores de I y D a cero. A continuación, incremente P
hasta que la salida del lazo oscile. Luego establezca P a aproximadamente la
mitad del valor configurado previamente. Después incremente I hasta que el
proceso se ajuste en el tiempo requerido (aunque subir mucho I puede causar
inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se necesita, hasta que el lazo sea
lo suficientemente rápido para alcanzar su referencia tras una variación brusca
de la carga.

Un lazo de PID muy rápido alcanza su setpoint de manera veloz, un lazo de

PID no tan rápido alcanza su setpoint de manera no tan veloz. Algunos sistemas
no son capaces de aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de
otro lazo con un P menor a la mitad del P del sistema de control anterior.

6. CONCLUSIONES:
 Desarrollamos un controlador PID, con amplificadores operacionales para controlar
la temperatura de un area.
 Modelamos la acción PID con amplificadores operacionales.
 Desarrollamos un controlador PID analógico.

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7. RECOMENDACIONES:
 Polarizar de manera adecuada el amplificador operacional para evitar posibles
daños del dispositivo.

8. BIBLIOGRAFÍA:
 OGATA, Ingeniería de Control Moderna, 5ta edición, Prentice-Hall, 2010.
 Recuperado el 2019/05/30 dehttp://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4920/html/index.html
 Recuperado el 2018/05/30 de
http://www.profesormolina.com.ar/tutoriales/ampli_oper.htm
 Recuperado el 2018/05/30 de http://panamahitek.com/amplificadores-
operacionales-y-su-uso-en-la-electronica/