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El teorema de Routh�H�rwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas
din�micos.
�ndice
1 Procedimiento
1.1 Ejemplo
2 Degeneraciones
2.1 Ejemplos
3 Comportamiento en el l�mite de la estabilidad
4 Referencias
Procedimiento
Dado:
El n�mero de cambios de signo de: an, an-1, a1, �1, �, ?1, d1 (primera columna
resultante del criterio de Routh � H�rwitz), nos da la cantidad de elementos que
est�n en el semiplano derecho. Si todos los elementos tienen el mismo signo, el
sistema ser� asint�ticamente estable, en cambio, si encontramos cambios de signo,
el sistema ser� asint�ticamente inestable. Como est� indicado arriba, tendremos
tantos polos en el semiplano positivo como variaciones de signo en la primera
columna.
Ejemplo
Ejemplo: G(s) = {\displaystyle s^{4}+5s^{3}+3s^{2}+s+2} {\displaystyle
s^{4}+5s^{3}+3s^{2}+s+2}
Criterio de Routh 02.JPG
Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 5, 2�8, -2�57, 2, con lo que
por haber dos cambios de signo, el sistema es inestable por poseer dos elementos (-
2,57 y 2) con cambio de signo.
Degeneraciones
Hay dos casos de degeneraciones:
Finalmente se puede comprobar haciendo Ruffini, y observaremos que en los que nos
dio un 0 nos saldr� una par de polos complejos conjugados, si la parte real es
negativa el par de polos complejos es estable, sino no se sabe si lo es.
Ejemplos
Ejemplo primera degeneraci�n: G(s) = {\displaystyle s^{4}+s^{3}+2s^{2}+2s+3}
{\displaystyle s^{4}+s^{3}+2s^{2}+2s+3}
Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 1, 0, -a, 3, con lo que por
haber dos cambios de signo, el sistema es inestable por poseer dos elementos en el
semiplano derecho.
Esto se produce cuando en nuestra tabla de Routh alguna l�nea se puede hacer 0 y no
haya ning�n cambio de signo en nuestra primera columna. En este caso el sistema se
encuentra en el l�mite de la estabilidad, esto representa en el plano complejo dos
polos conjugados en el eje imaginarios (sin parte real). Un polo doble en el origen
(doble integrador) no seria nuestro caso, ya que un polo en el origen genera
inestabilidad. Podemos hallar el lugar de estos polos a trav�s del polinomio
auxiliar que obtenemos de la fila superior a la de ceros. Sys blinking.gif
Referencias
Norman S. Nise. Control Systems Engineering. USA: John Wiley & Sons, Inc. ISBN 0-
471-44577-0.