Вы находитесь на странице: 1из 9

Аброськин А.С. Применение современных систем автоматизации на открытых горных работах. С.

122–130

УДК 622.271.693.68.241

ПРИМЕНЕНИЕ СОВРЕМЕННЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЗАЦИИ НА ОТКРЫТЫХ ГОРНЫХ РАБОТАХ


Аброськин Александр Сергеевич,
соискатель кафедры управления промышленными предприятиями
Национального исследовательского Иркутского государственного
технического университета, Россия, 664074, г. Иркутск, ул. Лермонтова, 83.
Email: abroskin_38@mail.ru
В статье дан обзор истории создания средств автоматизации и роботизации горнотранспортного оборудования, разобран прин
цип функционирования таких технологий, как «Карьер» и «Интеллектуальный карьер», произведен расчет экономического эф
фекта работы технологии «Интеллектуальный карьер». Проведенный анализ существующих систем автоматизации открытых гор
ных работ и тенденций развития технологий управления показал, что создание роботизированных систем является наиважней
шей задачей развития открытых горных работ как для горнодобывающих предприятий России, так и для экономики РФ в целом.
Цель работы: обоснование целесообразности использования первой российской системы безлюдной добычи полезных иско
паемых. Проведение анализа тенденций развития автоматизированных технологий добычи на горных предприятиях. Обоснова
ние научнометодических принципов и этапов реализации роботизированной системы. Проведение оценки экономической эф
фективности использования роботизированных систем на открытых горных работах.
Методы исследования. В работе использованы методы системного, структурнофункционального и факторного анализа, на
учного обобщения, математической статистики, натурного эксперимента, математического моделирования техникоэкономиче
ских показателей работы роботизированной системы грузоперевозок.
Результаты. Проведено техникоэкономическое обоснование использования роботизированной системы при открытой добы
че полезных ископаемых. Обоснование научнометодических принципов и этапов создания роботизированной системы добы
чи на горных предприятиях. Проведен анализ современного состояния, перспектив и общих тенденций развития автоматизиро
ванных систем управления горнотранспортным комплексом. Дано заключение, что создание роботизированных систем грузо
перевозок обеспечит безопасность открытых горных работ, повышение эффективности и производительности труда, даст воз
можность добычи полезных ископаемых в труднодоступных регионах со сложными горногеологическими и горнотехнически
ми условиями.

Ключевые слова:
Спутниковая навигация, горное дело, диспетчеризация, роботизация, бортовая система, программное обеспечение, интеллек
туальный карьер, экономический эффект.

Преобладающим направлением развития миро рования и управления производством. Главная цель


вой горной промышленности в ближайшей перспек внедрения таких технологий состояла в повышении
тиве считается открытый способ разработки место эффективности работы горного предприятия за счет
рождений, обеспечивающий наилучшие экономи улучшения организации производства, оптимизации
ческие показатели. На долю открытого способа до ведения горных работ, минимизации затрат и потерь
бычи в рудниках, на карьерах и разрезах приходит на всех этапах добычного цикла и снижения таким
ся свыше 80 % мировой горной продукции, в образом себестоимости конечной продукции. Так
США – 83 %, в странах СНГ – около 70 %. В Рос совпало, что в начале 90х годов, а именно после опе
сии открытым способом добывается 91 % железных рации «Буря в пустыне», разработанные ранее для
руд, более 70 % руд цветных металлов, более 60 % военных целей системы глобального позиционирова
угля. При этом происходит увеличение глубины и ния (GPS) стали доступны для гражданского приме
масштабов открытых горных работ как в нашей нения. Горная промышленность стала одной из пер
стране, так и за рубежом (см. таблицу) [1, 2, 3]. вых отраслей эффективного применения навига
Дальнейшее эффективное развитие открытых ционных технологий для задач мониторинга и дис
горных работ в значительной степени зависит не петчеризации мобильного оборудования карьеров.
только от применения новых разнообразных видов Внедрение системы диспетчеризации позволило гор
горного и транспортного оборудования, но и от ным компаниям повысить на 10–15 % общую произ
ускоренной разработки и широкого внедрения на водительность предприятия и тем самым несколько
карьерах современных автоматизированных си смягчить последствия экономического спада в добы
стем управления горнотранспортными комплекса вающих отраслях.
ми с использованием спутниковой навигации. На сегодняшний день все более актуальным
Информационные компьютерные технологии становиться вопрос применения GPSтехнологий в
стали широко применяться в горнодобывающей про различных производственных процессах. С разви
мышленности в последнее десятилетие XX в. Паде тием промышленности в различных отраслях про
ние цен на металлы в этот период и, как следствие изводства возрастает потребность контроля произ
этого, экономический спад в горнодобывающих отра водственного процесса в реальном времени, что, в
слях промышленности явились стимулирующими свою очередь, дает возможность принятия своевре
факторами к развитию и внедрению на горных пред менных решений, направленных на улучшение ре
приятиях информационных технологий для плани зультатов работы [4].

122
Известия Томского политехнического университета. Инжиниринг георесурсов. 2015. Т. 326. № 12

Но как показывает практика, в некоторых отра Таблица. Самые глубокие карьеры в мире
слях этот вопрос актуален изза высокой потребно Table. Deepest mines in the world
сти в качественных натурных GPSизмерениях,

Размер, км·км
Size, km·km
Глубина, м
съемках и наблюдениях высокой точности. Особо

Depth, m
Местопо Добываемое полез
остро этот вопрос стоит в тех отраслях, где GPSна Название
ложение ное ископаемое
Name
блюдения считались неприемлемыми, например Location Minerals recovered
открытые горные работы повышенной глубины.
В условиях глубокого карьера прием спутникового Эскондида Нотр Чили
500 1,61,4
Медь, золото, серебро
сигнала зачастую оказывается затруднен, что мо Escondida Notr Chile Copper, gold, silver
жет замедлить или остановить работу систем упра Железная руда, апатит,
вления горнодобычным оборудованием. Ковдорский ГОК Россия бадделеит
500 2,31,6
Также необходимо отметить, что проблемой Kovdorsky GOK Russia Iron stone, apatite,
baddeleyite
глубоких карьеров является ухудшающиеся гор
БатуХуджау Индонезия Золото, медь
ногеологические и горнотехнические условия раз Batu Hijau Indonesia
550 2,52,2
Gold, copper
работки месторождений (необходимость работы
Сибайский карьер Россия Медь, цинк, сера
вблизи высоких откосов уступов, сложность прове Sibay quarry Russia
600 2,02,0
Copper, zink, sulfur
тривания и др.), осложняющие технологические
Мурунтау Узбекистан Золото
процессы выемки и транспортировки горной мас Muruntau Uzbekistan
600 3,52,5
Gold
сы и оказывающие негативное воздействие на лю
Эскондида Чили Медь, золото, серебро
дей [5]. Воздействие вредных факторов производ Escondida Chile
620 3,82,7
Copper, gold, silver
ства на персонал, обслуживающий экскаваторно
Удачный Россия Алмазы
автомобильный комплекс, на 52,8 % неустранимо Udachny Russia
640 1,71,3
Diamonds
в силу сочетания особенностей технологического
ЮАР
процесса и климата, при этом определяющим фак Палабора
Republic of 700 1,91,7
Медь
тором является вибрация. Наиболее часто подвер Palabora Copper
South Africa
жены профессиональным заболеваниям водители Медь, золото, серебро,
большегрузных самосвалов (59,9 %) и машинисты Чукикамата Чили рений, селен
экскаваторов (15,1 %) [6–8]. 850 4,33
Chuquicamata Chile Copper, gold, silver,
Возрастание интенсивности производственных rhenium, selenium
процессов, усложнение условий работы технологи Бингем Каньен Медь, молибден, золото
США
ческого транспорта, ужесточение требований к ох Kennecott Bingham 1200 43,8 Copper, molybdenum,
USA
ране труда и промышленной безопасности, к охра Canyon Mine gold
не окружающей среды и освоению недр обусловли
вает необходимость внедрения на горных предпри Особенностью зарубежных автоматических си
ятиях высокоэффективных технологий добычи по стем управления горнотранспортными комплекса
лезных ископаемых – малолюдных, а в перспекти ми (АСУ ГТК), применяемых на открытых горных
ве и безлюдных. Переход к таким технологиям яв работах, является то, что они разрабатывались с
ляется перспективным не только с точки зрения широким использованием средств вычислитель
безопасности, но и снижения издержек, связан ной техники, а в качестве алгоритма оптимального
ных с созданием комфортных и безопасных усло управления грузоперевозками использовались ре
вий труда [9, 10]. шения на ЭВМ задач назначения с применением
Технологии открытых горных работ включают теории линейного и динамического программиро
четыре основных связанных между собой последо вания. Для обеспечения оперативной связи дис
вательных технологических этапа: 1) подготовка петчера с водителями автосамосвалов в системах
пород к выемке; 2) выемочнопогрузочные работы; широко используется радиосвязь [14].
3) перемещение (транспортирование) горной мас Объектом управления с помощью системы ав
сы; 4) разгрузка и складирование горной массы томатизации в нашем случае являются горно
[11–13]. транспортные комплексы, представляющие собой
Все современные зарубежные системы управле лишь часть, но наиболее важную, общей техноло
ния на горных работах основаны на использовании гической системы карьера. Здесь ГТК включает в
спутниковой навигации. Начиная с 2009 г. была себя погрузочные средства (экскаваторы), транс
запущена в эксплуатацию аналогичная, но более портные средства (автосамосвалы, локомотивосо
точная российская система спутниковой навига ставы), вспомогательную технику (бульдозеры,
ции – ГЛОНАСС. ковшовые погрузчики) и дорожностроительную
В настоящее время на российском рынке в сфе технику (грейдеры, скреперы). В состав ГТК вхо
ре автоматизации управления горнотранспортны дят также карьерные дороги, отвалы вскрышных
ми комплексами работают как отечественные фир пород, перегрузочные пункты, внутрикарьерные
мы («ВИСТ Групп», «Союзтехноком», «Промтех» или вскрышные склады полезного ископаемого.
и др.), так и зарубежные («Modular» (США), Таким образом, в структуре ГТК можно выде
«Wenco» (Канада), «Micromine» (Австралия) и др.) лить две основные части – мобильную и стационар

123
Аброськин А.С. Применение современных систем автоматизации на открытых горных работах. С. 122–130

Рис. 1. Структура роботизированной системы на горном предприятии


Fig. 1. Structure of the robotic system at a mining enterprise

ную, причем последнюю часть можно считать Основные компоненты АСУ ГТК «Карьер» и их
условно стационарной, так как дороги и отвалы функции (рис. 2):
меняют свое положение в пространстве по мере • бортовая система – представляет собой сово
отработки карьера. Однако для управления их купность аппаратнопрограммных средств, ко
можно считать стационарными. торые осуществляют управление карьерной
Принципы создания роботизированных систем техникой, а также сбор навигационной и теле
заключаются в модернизации элементов суще метрической информации о состоянии узлов и
ствующих АСУ ГТК на горных предприятиях, а агрегатов и передачу информации в диспетчер
именно бортовых систем, систем передачи данных, ский центр;
позиционирования и навигации, программного • система навигации GPS/ГЛОНАСС – обеспечи
обеспечения. вает определение координат и скорости карьер
Основными компонентами системы являются ной техники;
(рис. 1): • система передачи данных – обеспечивает при
• оборудование мобильных объектов (автосамос емпередачу телеметрической информации и
валов, экскаваторов, бульдозеров, погрузчи управляющих воздействий, аудио, визуальной
ков, локомотивов и т. п.), включающее интел и аварийной информации, а также навигацион
лектуальную панель ИП01 с сенсорным дис ной информации: скорости и координат;
плеем, оборудование системы передачи данных • программное обеспечение – осуществляет упра
(роутер, кабельные линии связи и др.), навига вление отдельными единицами карьерной тех
ционный блок на основе приемника GPS/ГЛО ники и работой карьера в целом [15].
НАСС, систему контроля загрузки с интегриро Стоит заметить, что система диспетчеризации
ванной системой контроля давления в шинах, «Карьер» явилась отправной базовой технологией
различные датчики (уровня топлива, давления для создания современной автоматизированной
в системе пневмоподвески, в гидравлической (в перспективе роботизированной) системы упра
системе и др.); вления ГТК «Интеллектуальный карьер».
• широкополосные системы передачи данных Функционирование системы «Интеллектуаль
(Motorola MESH, WiFi, Интернет и др.); ный карьер» происходит через взаимодействие ее
• оборудование диспетчерского центра, админи основных блоков:
стративных зданий, удаленных пользователей 1. Бортовое оборудование – позволяет осущест
и т. п.; влять управление карьерной техникой, сбор на
• рабочих мест пользователей; вигационной и телеметрической информации о
• программное обеспечение. состоянии узлов, агрегатов самосвала и осу
В странах СНГ и ближнего зарубежья лидером ществлять передачу информации в диспетчер
по числу внедрений является система диспетчериза ский центр.
ции горнотранспортного комплекса «Карьер», кото Бортовое оборудование состоит:
рая была разработана компанией «Вист Групп» в • из бортового комплекса для осуществления
рамках соглашения о стратегическом партнерстве с дистанционного управления техникой;
РУПП «Белорусский автомобильный завод» и вне • системы распознавания препятствий и пре
дряется на горных предприятиях с 1999 г. дотвращения столкновений;

124
Известия Томского политехнического университета. Инжиниринг георесурсов. 2015. Т. 326. № 12

Рис. 2. Состав бортовых систем и оборудования АСУ ГТК «Карьер»


Fig. 2. Composition of the board systems and SCC «Mine» equipment automation

• центрального управляющего бортового ком диспетчерский центр и другие инженерные служ


пьютера для решения задач управления тех бы предприятия [16, 17].
никой и согласования бортовых програм Бортовое оборудование представляет собой про
мных систем. граммноаппаратный комплекс на основе контрол
2. Система навигации – обеспечивает определение лера или промышленного компьютера, осущест
координат и является высокоточной для всего вляющий сбор, обработку и передачу в диспетчер
парка карьерной техники и инерциальной, т. е. ский центр телеметрической информации о со
автономной, не требующей наличия внешних стоянии карьерной техники, в том числе навига
сигналов. ционной и диагностической [18].
3. Система передачи данных – обеспечивает при Создание системы «Интеллектуальный
ем и передачу телеметрической информации и карьер» отражает мировую тенденцию развития
управляющих воздействий. Для этого исполь горных технологий. Для России эта система обес
зуются широкополосные высокоскоростные си печит не только техническую и экономическую бе
стемы передачи данных (MESH, WiFi, зопасность открытых горных работ, но и повыше
WiMAX) и создаются дублирующие и резер ние эффективности горных предприятий, произво
вные каналы связи для управления техникой. дительности труда, возможность добычи полезных
4. Программное обеспечение – осуществляет ископаемых в труднодоступных регионах с небла
управление отдельными единицами карьерной гоприятными природноклиматическими усло
техники и в целом работой карьера. виями.
В системе источники и потребители информа В случае роботизированной системы должно
ции связаны между собой с помощью каналов бес быть предусмотрено несколько независимых бор
проводной передачи данных. Источниками инфор товых компьютеров (контроллеров) с соответ
мации выступают датчики местоположения на ос ствующими группами сенсоров, отвечающих за ре
нове навигационных приемников глобальной на шение отдельных задач автоматического управле
вигационной системы GPS/ГЛОНАСС, скорости, ния:
технического и эксплуатационного состояния уз • бортовой комплекс для обработки данных ин
лов и агрегатов, а также цифровая модель карьера, теллектуальной системы распознавания пре
где отображается положение объектов управле пятствий на основе лидаров, радаров или иных
ния, геометрия и топология маршрутных дорог. В технических средств. Программное обеспече
качестве потребителей информации выступают ние этого компьютера (контроллера) должно

125
Аброськин А.С. Применение современных систем автоматизации на открытых горных работах. С. 122–130

непрерывно сравнивать построенную цифро учетом ширины дороги для данного типа автоса
вую модель с эталонной моделью, переданной мосвала осуществляется дифференциальная кор
из диспетчерского центра. Расхождение в мо рекция сигналов спутниковых систем с помощью
делях будет означать появление препятствий, контрольного навигационного приемника GPS, на
требующих остановки техники или переход на зываемого базовой станцией. Базовая станция
дистанционное управление; устанавливается в точке с известными географиче
• бортовой комплекс для осуществления дистан скими координатами. Сравнивая известные коор
ционного управления техникой; динаты с измеренными координатами, получен
• центральный управляющий бортовой компью ными от бортовой навигационной системы, прием
тер (контроллер) для решения задач управле ник базовой навигационной станции формирует
ния техникой и согласования взаимодействия поправки, передаваемые по радиоканалу на борт в
всех бортовых программных подсистем. режиме RTK (от англ. Real Time Kinematic) для
Перечисленные бортовые комплексы связаны с коррекции определения местоположения самосва
соответствующими сенсорными устройствами: ли ла. Дифференциальные поправки передаются в
дарами, радиочастотными метками и считывате формате RTCM SC104 со скоростью не менее
лями, видеокамерами, навигационными приемни 2400 бит/с и задержкой не более 0,5–2 с.
ками, датчиками дистанционного управления, а На открытой местности прием сигнала осу
также комплексом средств управления карьерной ществляется 4–12 спутниками одновременно, что
техникой. обеспечивает точность позиционирования автоса
Для создания роботизированной системы мосвала и движение по заданной траектории с сан
необходимо на все единицы техники устанавли тиметровой точностью. В системе управления АСУ
вать оборудование системы высокоточной навига ГТК должна быть предусмотрена возможность ото
ции, позволяющее определять не только местона бражения местоположения роботизированного ав
хождение техники с точностью до нескольких сан тосамосвала на цифровой карте местности на дис
тиметров, но и ее ориентацию. Важно отметить, плее рабочего места оператора.
что применение высокоточной навигации для все Точность позиционирования зависит от ряда
го парка мобильной техники карьера позволит пе факторов, в том числе погрешности оборудования
редавать огромные массивы информации при ди навигационных спутников, ошибки GPSприемника
станционном управлении техникой и с помощью и ошибки распространения спутникового сигнала.
3Dмодели карьера отображать на цифровой карте Источниками ошибок могут быть следующие причи
реальное положение техники и отдельных ее ча ны [19]: недостаточное количество видимых спутни
стей. Для этого необходимо также установить до ков в северных широтах и глубоких карьерах; неточ
полнительные датчики для определения положе ность эфемерид и ошибки спутниковых часов; поме
ния стрелы, ковша экскаватора, передавать дан хи, связанные с изменением условий приема сигна
ные от лидаров и систем предотвращения столкно лов со спутников; задержка по времени в аппаратуре
вений. Диспетчер сможет управлять карьерной приемника; проблемы, связанные с питанием нави
техникой, используя цифровую модель участков гационного устройства; ионосферная и тропосфер
горных работ и 3Dмодель взаимного расположе ная задержка; а также помехи, связанные с перео
ния автосамосвала и, например, экскаватора, и об тражением сигнала в железорудных карьерах.
ращаться к видеоизображению как к вспомога Для повышения надежности, непрерывности
тельному, а не основному. получения навигационной информации и обеспе
В АСУ ГТК на все мобильные объекты устана чения высокой точности автоматического движе
вливается навигационное оборудование на основе ния по траектории целесообразна интеграция бор
навигационных приемников GPS, обеспечиваю тового приемника глобальной навигационной
щих точность в диапазоне ±5 см. Данную точность спутниковой системы с инерциальными система
обеспечивают стандартные навигационные прием ми навигации. Данные системы не используются в
ники без станций дифференциальной поправки. традиционных АСУ ГТК изза высокой стоимости.
Этой точности достаточно для осуществления мо Оптимально применение слабо связанной навига
ниторинга и управления парком горного оборудо ционной системы на основе блока бесплатформен
вания. Высокоточными системами навигации мо ной инерциальной системы (БИНС) и двухканаль
гут оснащаться экскаваторы для осуществления ного навигационного приемника GPS. Данный ва
селективной выемки, а также буровые станки – риант относительно прост в реализации и позволя
для наведения станка на точку бурения и автома ет использовать стандартные компоненты.
тизированного исполнения задания по отработке Инерциальная система обеспечивает выдачу
плана бурения. информации об относительном перемещении робо
Для обеспечения сантиметровой точности, ко тизированного автосамосвала, в то время как при
торая необходима для разъезда транспортных емник GPS позволяет определять его положение в
средств на технологической дороге, а также пози глобальной системе координат. Также система ха
ционирования роботизированного транспортного рактеризуется высоким темпом выдачи информа
средства на карте во избежание коллизий и авто ции – порядка 100 Гц. Глобальная спутниковая
номного движения по записанному маршруту с навигационная система обладает меньшей часто

126
Известия Томского политехнического университета. Инжиниринг георесурсов. 2015. Т. 326. № 12

той выдачи информации (10 Гц) и не накапливает Программное обеспечение роботизированной


ошибки. В итоге по данным спутниковой навига системы – наиболее сложная, творческая и науко
ционной системы и инерциальной навигации обес емкая интеллектуальная компонента системы. От
печивается удержание автосамосвала на заданной эффективности построения и работы программного
траектории движения. обеспечения во многом зависит эффективность си
Алгоритмы программного обеспечения борто стемы в целом. Разработка программного обеспече
вого компьютера управляют котроллером для осу ния системы во многом базируется на программно
ществления движения автосамосвала с заданной алгоритмических средствах системы автоматизи
скоростью по выбранному маршруту к месту за рованного управления и мониторинга горнотранс
грузки или разгрузки в автоматическом режиме на портного комплекса, ключевым программным мо
основании данных системы высокоточной спутни дулем которой является система «Автоматической
ковой навигации, обеспечивают снижение скоро диспетчеризации» для оптимизации и оперативно
сти и торможение по данным системы предупреж го управления техникой карьера.
дения столкновений, а также аварийный останов. Для достижения максимальной производитель
Для обеспечения надежности определения ме ности системы необходимо, чтобы карьерная техни
стоположения техники необходимо использовать ка не останавливалась и не прекращала свою работу
совместные ГЛОНАСС/GPSсигналы, обеспечи даже при кратковременном отсутствии связи или
вающие заведомо большее число видимых спутни задержке в обработке данных на сервере. Для этого
ков, а также сеть базовых станций дифферен необходимо обеспечить максимальную автоном
циальных поправок. ность бортового оборудования, которое позволит
Для более точного и надежного определения ко продолжать движение или работу техники даже
ординат, даже при кратковременном отсутствии при кратковременном отсутствии связи с сервером.
данных от дифференциальной станции или отсут Бортовое программное обеспечение, помимо
ствии видимости спутников, необходимо приме функций управления рабочими органами карьер
нять системы инерциальной навигации, основан ной техники, контроля расстояний до препят
ные на гироскопах. Совместное использование ствий, распознавания препятствий, определения
спутниковой и инерциальной систем навигации местоположения и ориентации, должно осущест
позволит обеспечить высокую точность определе влять безопасное движение по заранее заданному
ния местоположения. маршруту, а также обеспечить возможность
В современных системах управления горно разъезда с другими участниками движения без
транспортными комплексами используются раз участия центрального сервера системы. Основные
личные системы беспроводной передачи данных, а функции сервера: контроль безопасности движе
также комбинации таких систем, как УКВсвязь, ния, оповещение оператора при возникновении
транкинговые системы, широкополосные системы нештатных ситуаций, когда требуется непосред
передачи данных, сотовые системы связи. В по ственное удаленное управление автосамосвалами и
следние годы для построения систем управления другой техникой, решение оптимизационных за
все большее применение находят широкополосные дач и ведение цифровой модели карьера, а также
системы и технологии беспроводной передачи дан оптимизация работы ГТК.
ных: WiFi, WiMax, MESHсистемы и др., обеспе До последнего времени горнодобывающая про
чивающие надежное радиопокрытие и высокую мышленность тратила на программные средства
скорость, необходимую для передачи видеоизобра автоматизации всего порядка 1 % своего бюджета,
жений, диагностической информации и решения причем в основном не на внедрение АСУ. Это зна
задач оперативного управления горнотранспорт чительно меньше, чем в других областях тяжелой
ным комплексом. промышленности. Только в настоящее время на
Исходя из проведенного анализа систем связи метились тенденции к увеличению инвестиций в
для АСУ ГТК и объемов передачи, принципами, АСУ, в том числе в автоматизированную систему
относящимися к системе передачи данных для соз управления ГТК.
дания роботизированной линии, являются: В то же время сроки окупаемости инвестиций,
• поддержка стандарта передачи данных 802.11n вложенных во внедрение АСУ ГТК, составляют от
со скоростью до 300 МБит/с для осуществле 2–3 месяцев до 1–1,5 лет. При этом повышение
ния удаленного управления роботизированной производительности оборудования может соста
техникой. Помимо передачи данных управле влять 15–20 % и более, в зависимости от внедря
ния необходимо также в режиме реального вре емой системы, степени ее освоения персоналом,
мени передавать в центр управления видеоизо количества и состава мобильных объектов и дру
бражения с нескольких камер от каждой еди гих конкретных условий предприятия [5].
ницы техники, данные от системы распознава Расчет экономической эффективности внедре
ния препятствий, навигационную и телеметри ния системы «Интеллектуальный карьер» произ
ческую информацию о состоянии техники; водился в период с 2012 по 2015 г. на разрезе Туг
• резервирование каналов связи, которое обеспе нуйский (рис. 3).
чивается использованием передачи данных на Основные предположения при анализе эффек
разных частотах. тивности:

127
Аброськин А.С. Применение современных систем автоматизации на открытых горных работах. С. 122–130

Рис. 3. Структура NPV 2012–2015 гг., млн руб.


Fig. 3. NPV structure 2012–2015, million rubles

1. Система устанавливается на весь парк горнодо экономической обоснованности применения робо


бывающей техники, участвующей в добыче. тизированных систем на данном участке.
2. Один оператор в диспетчерском центре контро
лирует работу 5 самосвалов или 5 экскаваторов. Заключение
3. Время на установку бортовой системы: самос Разработка роботизированной системы пред
вал – 2 суток, экскаватор – 5 суток. ставляет собой сложную научнотехническую за
4. Сотрудникам, работающим с системой, повы дачу, решение которой связано с капитальными
шается заработная плата на 30 %. затратами на роботизированную технику, инфра
5. В силу уже имеющейся развитой инфраструк структуру связи, бортовое оборудование, измене
туры разреза в анализе эффективности не оце ние технологии и регламентов грузоперевозок, со
нивался эффект от экономии средств на строи гласование проекта и технических решений в
тельство инфраструктуры. местных органах федеральной службой по эколо
Расчет эффективности системы производился в гическому, технологическому и атомному надзору
условиях отсутствия сбытовых ограничений. (РОСТЕХНАДЗОР).
В данных условиях было выявлено: Система «Интеллектуальный карьер», бесспор
• NPV в период с 2012 по 2016 г. составил но, дает высокие расчетные показатели и имеет вы
1774 млн руб.; сокий прикладной потенциал. В расчете не учиты
• наибольший эффект достигается за счет увели вался такой эффект, как отсутствие необходимости
чения производительности разреза на 10 %; строить социальную инфраструктуру для персона
• необходимые капитальные затраты для реали ла, что особенно актуально для строящихся пред
зации проекта на разрезе Тугнуйский состави приятий, расположенных в труднодоступных ре
ли 292 млн руб. гионах с суровыми климатическими условиями.
В свою очередь, Д.А. Клебанов [20] показал, Создание роботизированных систем грузопере
как затраты на создание роботизированной техно возок обеспечит безопасность открытых горных
логии на участке «породный бункер – отвал» раз работ, повышение эффективности и производи
реза «Черногорский» при достижении плановых тельности труда, возможность добычи полезных
значений внедрения системы 6–9 месяцев окупа ископаемых в регионах со сложными горногеоло
ются менее чем за 2 года. Это свидетельствует об гическими и горнотехническими условиями.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 4. Генике А.А., Побединский Г.Г. Глобальные спутниковые си


1. Бахтурин Ю.А. Современное состояние карьерного транспорта // стемы определения местоположения и их применение в геоде
Каталогсправочник «Горная Техника – 2005». URL: http:// pro зии. – М.: Картгеоцентр, 2004. – 343 с.
belaz.ru/ru/help/usefull/36.html (дата обращения: 21.09.2015). 5. Новожилов М.Г., Селянин В.Г., Трен А.Е. Глубокие карьеры. –
2. Бахтурин Ю.А., к.т.н., Современные тенденции развития М.: Госгортехиздат, 1962. – 318 с.
карьерного транспорта. Семинар № 16, 2009, с. 403–414. 6. Зарипова С.Н. Обеспечение безопасного функционирования
3. Мельников Н.Н., Козырев А.А., Лукичёв С.В. Большие глуби экскаваторноавтомобильных комплексов угледобывающих
ны – новые технологии // Вестник Кольского научного центра предприятий: автореф. дис. … докт. техн. наук. – Кемерово,
РАН. – 2013. – № 4. – С. 58–66. 2008. – 268 с.

128
Известия Томского политехнического университета. Инжиниринг георесурсов. 2015. Т. 326. № 12

7. Лобанов Н.Я., Грачев Ф.Г., Лихтерман С.С. Организация пла 15. Современные системы управления горнотранспортными ком
нирования и управления производством в горной промышлен плексами / К.Н. Трубецкой, А.А. Кулешов, А.Ф. Клебанов,
ности: учебник для вузов. – М.: Недра, 1989. – 516 с. Д.Я. Владимиров. – СПб.: Наука, 2007. – 344 с.
8. Материалы компании Parker Bay Mining. Анализ рынка 16. Brown C. Autonomous vehicle technology in mining // Autono
карьерной техники. URL: http://parkerbaymining.com/mi mous Mining. – 2012. – May. – P. 30–32.
ningequipment/earthmovingequipment.htm (дата обращения: 17. Miller J.E. La mise au point de dispositifs de pilotage automati
14.10.2014). gue de camions de carieres // Industrie Mineral. – 1982. –
9. Анистратов К.Ю. Разработка стратегии технического перево V. 64. – P. 3–6.
оружения карьеров // Горная промышленность. – 2012. – 18. Авершина Д.В. Оценка экономической эффективности внедре
№ 4. – С. 90–104. ния автоматизированной системы «Интеллектуальный
10. Перепелицын А.И., Китляйн Е.Е., Клебанов Д.А. Комплекс карьер» // Горный информационноаналитический бюллетень
ная система управления промышленной безопасностью и оцен (научнотехнический журнал). – 2013. – Номер S2. – С. 111–117.
ки рисков на горнодобывающих предприятиях // Горный жур 19. Клебанов А.Ф., Владимиров Д.Я., Рыбак Л.В. Система диспет
нал. – № 7. – 2012. – С. 55–59. черизации большегрузных самосвалов «Карьер» на разрезе
11. Ржевский В.В. Открытые горные работы. Производственные «Черниговский»: структура, функциональность, экономиче
процессы: учебник для вузов. – М.: Недра, 1985. – 509 с. ская эффективность // Горная промышленность. – 2003. –
12. Открытые горные работы: справочник. – М.: Горное бюро, № 1. – С. 52–56.
1994. – 590 с. 20. Клебанов Д.А. Разработка техникотехнологических решений
13. Трубецкой К.Н., Галченко Ю.П. Основы горного дела: учеб по созданию и применению роботизированных систем грузопе
ник. – М.: Академический проект, 2010. – 264 с. ревозок на открытых горных работах. – М.: ИПКОН РАН,
14. Tu J.N., Hueka V.S. Analysis of open truck haulage system by use 2015. – 135 с.
of a computer model // CiM Bulletin. – 1985. – № 7. – P. 53–59.
Поступила 29.10.2015 г.

UDC 622.271.693.68.241

USE OF MODERN SYSTEMS OF AUTOMATION OF OPEN CAST MINING


Aleksandr S. Abroskin,
National Research Irkutsk State Technical University, 83, Lermontov Street,
Irkutsk, 664074, Russia. Email: abroskin_38@mail.ru
The paper reviews the history of mining and transport equipment automation and robotization, operation principle of such technologi
es as the «Mine» and «Intelligent mine» is described, economic impact of the technology «Intelligent mine» is calculated.
The analysis of existing systems of automation of open cast mining and technology trends of management showed that the creation of
robotic systems is the most important task of the development of open pit mining.
The purposes of the work are: to substantiate the need to use the first Russian system of deserted mining, to analyze the trends in the
development of automated production technologies in mining enterprises, to justify scientific and methodological principles and stages
of the robotic system implementation, to assess economic efficiency of robotic systems implementation at open cast mining.
Research methods: methods of system, structuralfunctional and factor analysis, scientific analysis, mathematical statistics, natural ex
periment, mathematical modeling of technical and economic performance of the robotic system transportation.
Results. The authors conducted a feasibility study on the use of a robotic system for open pit mining, justified scientific and methodo
logical principles and steps of creation of a robotic production system at mining enterprises, determined that the creation of robotic
transport systems will ensure the safety of open mining operations and the improvement of efficiency and productivity and will also al
low mining in difficult natural and climatic regions with the difficult geological and mining conditions.

Key words:
Satellite navigation, mining, scheduling, robotics, onboard system, software, intelligent mine, economic effect.

REFERENCES 4. Genike A.A., Pobedinskiy G.G. Globalnye sputnikovye sistemy


1. Bakhturin Yu.A. Sovremennoe sostoyanie karernogo transporta opredeleniya mestopolozheniya i ikh primenenie v geodezii [Global
[The current state of quarry transport]. Business Directory «Mi satellite positioning systems and their application in geodesy].
ning Equipment – 2005», URL: http://probelaz.ru/ru/help/us Moscow, Kartgeotsentr Publ., 2004. 343 р.
efull/36.html (accessed 21 September 2015). 5. Novozhilov M.G., Selyanin V.G., Tren A.E. Glubokie karery [De
2. Bakhturin Yu.A. Sovremennye tendentsii razvitiya karernogo ep mines]. Moscow, Gosgortekhizdat Publ., 1962. 318 p.
transporta [Current trends of quarry transport]. Seminar № 16, 6. Zaripova S.N. Obespechenie bezopasnogo funktsionirovaniya ek
2009, pp. 403–414. skavatornoavtomobilnykh kompleksov ugledobyvayushchikh
3. Melnikov N.N., Kozyrev A.A., Lukichev S.V. Bolshie glubiny – predpriyatiy. Dis. Dokt. nauk [Ensuring safe operation of excava
novye tekhnologii [The deepth – new technologies]. Bulletin of the torautomobile complexes of the coal mining enterprises.
Kola Scientific Center RAS, 2013, no. 4, pp. 58–66. Dr. Diss.]. Kemerovo, 2008. 268 р.

129
Аброськин А.С. Применение современных систем автоматизации на открытых горных работах. С. 122–130

7. Lobanov N.Ya., Grachev F.G., Likhterman S.S. Organizatsiya mi kompleksami [Modern control systems of mining transport
planirovaniya i upravleniya proizvodstvom v gornoy promyshlen complex]. Saint Petersburg, Nauka Publ., 2007. 344 p.
nosti [Organization of planning and management in the mining 16. Brown C. Autonomous vehicle technology in mining. Autonomous
industry]. Moscow, Nedra Publ., 1989. 516 p. Mining, 2012, May, pp. 30–32.
8. Materialy kompanii Parker Bay Mining. Analiz rynka karernoy 17. Miller J.E. La mise au point de dispositifs de pilotage automati
tekhniki [Market analysis of mining equipment]. Available at: gue de camions de carieres. Industrie Mineral, 1982, vol. 64,
http://parkerbaymining.com/miningequipment/earthmoving pp. 3–6.
equipment.htm (accessed 14 October 2014). 18. Avershina D.V. Otsenka ekonomicheskoy effektivnosti vnedreni
9. Anistratov K.Yu. Razrabotka strategii tekhnicheskogo perevo ya avtomatizirovannoy sistemy «Intellektualnyy karer» [Evalua
oruzheniya karerov [Development strategies of technical rearma tion of the economic efficiency of the automated system of «Intel
ment of quarries]. Mining, 2012, no. 4, pp. 90–104. ligent mine»]. Mountain informationanalytical bulletin (scienti
10. Perepelitsyn A.I., Kitlyayn E.E., Klebanov D.A. Kompleksnaya fic and technical journal), 2013, no. S2, pp. 111–117.
sistema upravleniya promyshlennoy bezopasnostyu i otsenki ri 19. Klebanov A.F., Vladimirov D.Ya., Rybak L.V. Sistema dispetche
skov na gornodobyvayushchikh predpriyatiyakh [A comprehensi rizatsii bolshegruznykh samosvalov «Karer» na razreze «Cherni
ve system of industrial safety and risk assessment at the mining govskiy»: struktura, funktsionalnost, ekonomicheskaya effek
enterprises]. Mining Journal, 2012, no. 7, pp. 55–59. tivnost [The system of dispatching large trucks «Mine» in the sec
11. Rzhevskiy V.V. Otkrytye gornye raboty. Proizvodstvennye prot tion «Chernigov»: structure, functionality, cost effectiveness].
sessy [Open pit mining. Production processes]. Moscow, Nedra Mining, 2003, no. 1, pp. 52–56.
Publ., 1985. 509 p. 20. Klebanov D.Ya. Razrabotka tekhnikotekhnologicheskikh reshe
12. Otkrytye Gornye Raboty [Open Pit Mining]. Moscow, Gornoe byu niy po sozdaniyu i primeneniyu robotizirovannykh system gruzo
ro Publ., 1994. 590 p. perevozok na otkrytykh gornykh rabotakh [Development of
13. Trubetskoy K.N., Galchenko Yu.P. Osnovy gornogo dela [Basics technical and technological solutions for the creation and use of
of mining]. Moscow, Akademicheskiy proekt Publ., 2010. 264 p. robotic systems of cargo at open cast mining]. Moscow, IPKON
14. Tu J.N., Hueka V.S. Analysis of open truck haulage sistem by use RAS Press, 2015. 135 p.
of a computer model. CiM Bulletin, 1985, no. 7, pp. 53–59.
15. Trubetskoy K.N., Kuleshov A.A., Klebanov A.F., Vladimi
Received: 29 October 2015.
rov D.Ya. Sovremennye sistemy upravleniya gornotransportny

130