Síntese Gráfica de

Mecanismos Articulados
Capítulo 3
3.2, 3.3 e 3.4

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Departamento de Engenharia Mecânica FEN03-03932
 Geração de caminho, função e movimento
 Condições limitantes
 Síntese gráfica de 2 posições

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 Geração de caminho, função e
movimento

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 Geração de função é definida como a correlação entre o movimento
de entrada e o movimento de saída do mecanismo. O gerador de
função é conceitualmente uma “caixa preta” que fornece algumas
saídas previsíveis em resposta a uma entrada conhecida.
 Geração de Caminho ou trajetória é definida como o controle de um
ponto no plano e que segue uma trajetória definida. Normalmente isso
é realizado com um mecanismo de, no mínimo, quatro barras, em
que um ponto no acoplador traça a trajetória desejada.
 Geração de movimento é definida como o controle de uma linha, no
plano, tal que assuma algumas sequências de posições
determinadas. Aqui, a orientação do elo que contém a linha é
importante. Isso é um problema mais geral que a geração de
trajetória, e, de fato, geração de trajetória é um caso de geração de
movimento.

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 Posições limites

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 As posições de ponto morto são
determinadas pela colinearidade
de dois elos móveis.
 C1D1 e C2D2 (linha contínua) são
as posições de ponto morto
alcançadas quando movidos pelo
elo 2.
 C3D3 e C4D4 (linha tracejada) são
as posições de ponto morto
alcançadas quando movidos pelo
elo 2.

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 Um mecanismo Grashof
manivela seguidor de quatro
barras assumirá também duas
posições estacionárias, quando o
elo menor (manivela O2C) estiver
colinear com o acoplador CD (elo
3), ambos colinearmente
estendidos (O2C2D2) ou
colinearmente sobrepostos
(O2C1D1)

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 O ângulo de transmissão μ é definido como o ângulo entre o elo de saída e o acoplador.
Ele é normalmente tomado como o valor absoluto do ângulo agudo do par de ângulos na
intersecção dos dois elos e varia continuamente de um mínimo a um máximo valor.
 É uma medida de qualidade de força e velocidade de transmissão da conexão.
Muitos projetistas de máquinas tentam manter o ângulo de transmissão mínimo acima
de 40º para promover uma movimentação suave e uma boa transmissão de
forças.

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 Síntese dimensional

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 É a determinação das proporções (comprimentos) dos elos
necessários para se obter os movimentos desejados. Esta seção
assume que, por meio de sínteses de tipo, você já determinou que
um mecanismo é a solução mais apropriada para o problema.
 Os métodos mais simples e rápidos são gráficos. Estes
trabalham bem para projetos com até três posições. Além
desse número, um método de síntese numérica e analítica,
usando computador, geralmente é necessário.

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 Subdivide -se em duas categorias: saída no seguidor (rotação
pura) e saída no acoplador (movimento complexo).
 Saída no seguidor é mais apropriada para situações nos quais o
mecanismo tipo Grashof manivela seguidor é desejado e é,
de fato, um caso trivial de geração de função na qual a
função de saída gera duas posições angulares discretas do
seguidor.
 Saída no acoplador é mais geral e é um caso simples de geração
de movimento em que duas posições de uma reta no plano
são definidas como a saída. Essa solução conduzirá,
frequentemente, para um triplo seguidor. No entanto, o triplo
seguidor de quatro barras pode ser movido pela adição de uma
díade (cadeia de duas barras), o que faz do resultado final
um seis barras tipo Watt contendo uma subcadeia Grashof de
quatro barras.
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 Síntese de duas posições

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 Exemplo 3‐1 Saída no seguidor
– Duas posições com
deslocamento angular (geração
de função).

 Problema: Projetar um
mecanismo Grashof manivela
seguidor de quatro barras para
fornecer 45º de rotação do
seguidor com mesmo tempo de
avanço e retorno, para uma
velocidade de entrada do motor
constante.

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1. Desenhe o elo de saída O4B nas
duas posições extremas, B1 e B2,
em qualquer local conveniente,
com o ângulo de movimento θ4
desejado sendo atendido.
2. Desenhe a corda B1B2 e estenda-
a para as duas direções.
3. Selecione um ponto conveniente
O2 na reta B1B2 estendida.
4. Divida o segmento B1B2 ao meio
e desenhe uma circunferência de
raio igual à metade de B1B2 e
centro em O2.

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5. Identifique os pontos de
interseção da circunferência com
B1B2 estendido, A1 e A2.
6. Meça o comprimento do
acoplador como sendo A1B1 ou
A2B2.
7. Meça o terra (comprimento 1),
elo manivela (comprimento 2) e
elo seguidor (comprimento 4).
8. Calcule a condição de Grashof
para o mecanismo. Se não for
satisfatória, refaça os passos de
3 a 8 com O2 mais afastado de
O4 .

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9. Faça um modelo do mecanismo
e cheque sua função e ângulos
de transmissão.
10. Você pode usar um programa
para ver esse exemplo
funcionando.

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Exemplo 3‐2: Saída no seguidor
Duas posições com deslocamento
complexo (geração de movimento).

Problema: Projetar um mecanismo

de quatro barras para mover o elo CD
da posição C1D1 para C2D2.

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1. Desenhe o elo CD nas duas
posições desejadas, C1D1 e
C2D2, no plano, como mostrado.
2. Desenhe as retas de construção
de C1 a C2 e de D1 a D2.
3. Bisseccione a reta C1C2 e a reta
D1D2 e estenda suas bissetrizes
perpendicularmente até se
interceptarem no ponto O4. Esse
ponto (intersecção) será o polo
de rotação.

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4. Selecione um raio conveniente e
desenhe um arco perto do polo
de rotação para interceptar
ambas as retas O4C1 e O4C2.
Nomeie as intersecções de B1 e
B2.
5. Refaça os passos de 2 a 8 do
Exemplo 3-1 para completar o
mecanismo.
6. Faça um modelo do mecanismo
e articule-o para checar sua
função e ângulos de transmissão.

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Exemplo 3‐3: Saída no acoplador
Duas posições com deslocamento
complexo (geração de movimento).

Problema: Projetar um mecanismo

de quatro barras para mover o elo
CD mostrado da posição C1D1 para
C2D2 (com pivôs móveis em C e D).

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1. Desenhe o elo CD nas duas
posições desejadas, C1D1 e
C2D2, no plano, como mostrado.
2. Desenhe as retas de construção
de C1 para C2 e de D1 para D2.
3. Bisseccione a reta C1C2 e a reta
D1D2 e estenda as bissetrizes
perpendicularmente em direções
convenientes. O polo de rotação
não será usado nessa solução.
4. Selecione qualquer ponto
conveniente em cada bissetriz
como sendo os pivôs fixos O2 e
O4, respectivamente.

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5. Conecte O2 com C1 e chame de
elo 2. Conecte O4 com D1 e
chame de elo 4.
6. A reta C1D1 é o elo 3. A reta O2O4
é o elo 1.
7. Cheque a condição de Grashof e
repita os passos de 4 a 7, se não
satisfeita a condição. Note que
qualquer condição de Grashof é
potencialmente aceitável nesse
caso.

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8. Construa um modelo e confira sua função para ter certeza de que ele vá da posição
inicial à posição final sem encontrar posições limitantes (pontos mortos).
9. Cheque os ângulos de transmissão.

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Exemplo 3‐4: Adicionando uma
díade (cadeia de duas barras) para
controlar o movimento no Exemplo 3-
3.

Problema: Projetar uma díade para

controlar e limitar os extremos do
movimento do mecanismo do
exemplo anterior para as suas duas
posições projetadas.

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1. Selecione um ponto conveniente
no elo 2 do mecanismo projetado
no exemplo 3-3. Note que a sua
necessidade não está na reta
O2C1. Chame esse ponto de B1.
2. Desenhe um arco com centro em
O2 através de B1 para interceder
na reta correspondente O2B2 na
segunda posição do elo 2.
Chame esse ponto de B2. À
corda B1B2 nos ocorre com o
mesmo problema do Exemplo 3-
1.

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3. Execute os passos de 2 a 9 do
Exemplo 1 para completar o
mecanismo, exceto adicionando
os elos 5 e 6 e o centro O6 a
mais que os elos 2 e 3 e centro
O2. O elo 6 será a manivela
motora. A sub-cadeia de quatro
barras das conexões O6, A1, B1,
O2 deve ser um mecanismo
Grashof manivela seguidor.

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