SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Autor: Sergio Petrozzi

1. Definición Un sistema de ecuaciones diferenciales en variables real t (que suele ser

variable temporal en un cúmulo de aplicaciones en Economía) y n -dimensional x ,
segunda dependiente de primera, es un sistema cuya presentación es
x  f t , x  (1)
donde f   f1 ,, f n  es un paquete de n funciones de n  1 variables reales.
Decimos que función  : J  R n es
1) solución de sistema (1) en intervalo J si y sólo si
 t   f t , t , t  J
2) solución maximal de (1) si y sólo si  es solución de (1) y no existe ninguna
extensión de  que sea solución de (1).

2. Definición Un problema con valor inicial (PVI) es un problema cuya presentación

es
 x  f t , x 
 (2)
 x0  
donde  es un vector dado de R n . O sea: Un PVI incluye un sistema de ecuaciones
diferenciales y el valor de la variable dependiente en instante inicial t  0 .
Decimos que función  : J  R n es solución (maximal) de (2) en intervalo J si y sólo
si
 t   f t ,  t , t  J
y también  0   .

3. Definición Decimos que sistema (1) es lineal si y sólo si puede ser presentado así
x  At  x  Bt  (3)
donde A es matriz de orden n  n cuyas casillas dependen exclusivamente de t , y B es
matriz de orden n  1 cuyas casillas dependen exclusivamente de t . Sistema
homogéneo asociado a él es
x  At  x (3a)

4. Nota En solución general de (3), cuando existe, hay exactamente n parámetros

(tantos como orden de matriz A ); cualquier solución particular de (3) es obtenida
dando valores específicos a los parámetros. De hecho estos parámetros son aquéllos que
figuran en solución general de (3a), que suele ser llamada solución homogénea.

5. Teorema Solución general x G t  de sistema (3) es suma de una solución cualquiera

x P t  de él (una solución particular de él), y solución general x H t  de sistema
homogéneo asociado. O sea:
xG  t   x H  t   x P  t  , t  J

1
6. Nota Está claro que xG  t   x H  t  es solución de (3); es llamada la solución
particular; de hecho corresponde con valores nulos de los parámetros.

7. Teorema (de existencia y unicidad) Supongamos que en PVI

 x  At  x  Bt 
 (4)
 x0  
todas casillas de matrices A y B dependan continuamente de t . Luego (4) tiene única
solución.

8. Nota Resolución de sistemas de ecuaciones diferenciales es general muy difícil,

cuando no (prácticamente) imposible, inclusive en caso que éstos sean lineales.
Solamente hay técnicas generales de resolución de sistemas lineales cuando casillas de
matriz A son funciones constantes de t (son llamados sistemas lineales de coeficientes
constantes, inclusive cuando casillas de matriz B dependen de t ).

9. Definición Decimos que sistema (1) es autónomo si t no es argumento de función

f ; o sea:
x  f x  (5)
es sistema autónomo de orden 1. En tal caso decimos que x  R n es equilibrio de (5) si
y sólo si f  x   0 .

10. Nota Existencia de equilibrios de (5) no es forzosa; pero caso existan, cada
equilibrio está vinculado con una solución constante y viceversa. O sea: x  R n es
equilibrio de (5) si y sólo si función constante   t   x , para todo t  J , es solución de
(5). Cualquier solución vinculada con un equilibrio es llamada solución de equilibrio.

11. Nota Si una solución de (5) es convergente, entonces converge hacia un equilibrio
de (5). O sea: si  es solución de (5) y existe lím   t  , entonces este límite es
t 

equilibrio de (5).

12. Definición Decimos que solución  de (5) es localmente r –vecina de solución de

equilibrio  , aquélla vinculada con equilibrio x de (5), si y sólo si existe t  R tal que
d   t  , x   r .

13. Definición Decimos que equilibrio x de (5) es:

1) asintóticamente estable (a.e.) si existe r  0 tal que toda solución localmente r –
vecina de solución de equilibrio  , aquélla vinculada con x , converge hacia x .
2) estable si para cada solución  de (5), localmente r –vecina de solución de
equilibrio  , aquélla vinculada con x , existe R  0 tal que Grá    VR  x  .
3) inestable si no es estable.

14. Nota Todo equilibrio a.e. es estable. Pero existen equilibrios estables que no son a.e.
Ejemplo: (0,0) es único equilibrio de sistema  x1 , x2     x2 , x1  ; él es estable, pero no
a.e.

2
15. Definición Sistema autónomo (5) es lineal si y sólo si f x   Ax  B , donde A y B
son respectivamente matrices n  n y n  1 . O sea:
x  Ax  B (6)
es sistema lineal y autónomo de orden 1.
Sistema homogéneo asociado a él es
x  Ax (6a)

16. Nota Sistema (6a) es resoluble no solamente en sentido que sabemos que existe
única solución de él para cada valor inicial (teorema 7), sino que podemos calcular
reglas de correspondencia de sus soluciones. De hecho conjunto solución de este
sistema, denotado por CS , es infinito; dominio común de todas soluciones es intervalo
,  .
17. Nota Noción de exponencial de una matriz

1 n
exp  A  I   A
n 1 n !
no es ajena a resolución de (6a), y consecuentemente de (6). Pero nuestra prioridad es
estudio cualitativo (equilibrios y estabilidad de éstos) de sistemas autónomos, lineales o
no; valores propios (v.p.) de matriz A (reales o imaginarios, en general complejos) son
de importancia capital para este estudio.

18. Nota Si det  A  0 en (6), entonces hay infinidad de equilibrios en (6); ninguno de
ellos es aislado (un equilibrio es aislado cuando existe una vecindad de él en que no hay
otro equilibrio). Tenemos solamente interés en equilibrios no aislados.

19. Teorema Supongamos que det  A  0 en (6); luego:

1)  A1b es único equilibrio de (6).
2)  A1b es a.e. si y sólo si cada valor propio (v.p.) de A tiene parte real negativa.
3)  A1b es inestable si y sólo si (cuanto menos) uno de v.p. de A tiene parte real
positiva.
4)  A1b es estable si y sólo si cada v.p. de A tiene parte real no positiva.

20. Definición Decimos que dos elementos de CS de (6a), digamos  y  , son

congruentes si Im    Im   ; en tal caso escribimos    . De hecho  es relación
de equivalencia en CS ; cualquier clase de equivalencia de  es llamada fase de (6a).

21. Nota Fases representan infinidad de soluciones (todas con misma imagen) salvo
aquéllas cuyo único elemento es una solución de equilibrio. En sistemas lineales,
aquéllos en que det  A  0 , hay única fase “puntual”, pues hay única solución de
equilibrio.

En adelante suponemos det  A  0 en cualquier sistema lineal

22. Diagrama de fases Es frecuente, en casos n  1 (sistema (6a) deviene ecuación

diferencial en este caso) y n  2 , que fases sean respectivamente dibujadas en recta
coordenada x y en plano coordenado x1 x2 , proyectando sobre éstos las soluciones del

3
sistema. Obtenemos así lo que es llamado diagrama de fases (DF) del sistema en
estudio. Como cualquier solución de equilibrio es función constante, entonces su
proyección es un punto. De hecho, porque hemos supuesto det  A  0 , en el DF de
cualquier sistema lineal hay única fase puntual.
Dada una fase no puntual de sistema (6a), en caso n  2 , ésta representa infinidad de
curvas-solución en R 3 , cuyas proyecciones sobre R 2 dan misma curva, precisamente la
fase no puntual dada. De hecho decimos que un dibujo en el DF es una fase de (6a) si es
la proyección de una solución de (6a).
Fases no puntuales, aquéllas mostradas en un DF, son acompañadas por flechas que
indican la dinámica de las variables dependientes sistema. ¿Cómo interpretamos sentido
indicado por flecha adjunta? Supongamos que una partícula avanza en la proyección;
su movimiento es regido por sistema (6a), que vincula, en todo instante t , su vector
velocidad x  t  con su vector posición x  t  . Flecha adjunta no indica otra cosa que
sentido del movimiento de la partícula.

23. Nota DF de sistema (6) es aquél de sistema (6a) salvo translación: origen de plano
coordenado x1 x2 en que ha sido dibujado diagrama de fases de sistema (6a) es
transladado hasta equilibrio  A1b de sistema (6). Consecuencia de ello es que
propiedades cualitativas para (6a) son aquéllas para (6).

24. Definición  A1b , único equilibrio de (6), en caso n  2 , es:

1) nudo si y sólo si ambos v.p. de A son reales y de mismo signo.
2) silla si y sólo si ambos v.p. de A son reales y de signos opuestos.
3) centro si y sólo si ambos v.p. de A son imaginarios puros.
4) espiral si y sólo si ambos v.p. de A son imaginarios no puros.

25. Nota Definición arriba de tipos de DF (o tipos de equilibrio, es prácticamente lo

mismo) de sistema (6a), en caso n  2 , no es aquélla primordial. Es en verdad un
teorema que caracteriza tipos de equilibrio, y que ha sido usado como definición de
éstos.

26. Nota No hay otros tipos de equilibrio de (6), y consecuentemente de (6a), cuando
det  A  0 , pues ninguno de v.p. de A es 0 . Tenemos además, según teorema 19, que:
1) todas sillas son inestables.
2) todos centros son estables, pero no a.e..
3) no hay nudos ni espirales que sean estables, pero no a.e.

27. Nota También es útil tener en cuenta, en caso n  2 , que el equilibrio de (6) es silla
si y sólo si det  A  0 (demostrarlo).

28. Definición Sea x un equilibrio de (5) tal que det  Df  x    0 . Linealización de

(5) alrededor de x es sistema lineal (y autónomo)
x  Df  x  x (7)

29. Nota A la luz de teorema 19, 0 es único equilibrio de cualquier linealización.

4
30. Teorema (Hartman/Grobman) Sea x un equilibrio de (5) tal que det  Df  x    0 y
que ninguno de v.p. de A tenga parte real nula. Luego x es tan estable como equilibrio
0 de (7). O sea:
1) x es a.e. si y sólo si 0 es a.e.
2) x es inestable si y sólo si 0 es inestable.
Si además Df  x  es matriz de orden 2 2 , entonces x es de mismo tipo que
equilibrio 0 de (7).

31. Corolario Sea x un equilibrio de (5) tal que det  Df  x    0 y que ninguno de v.p.
de A tenga parte real nula. Luego:
1) si cada v.p. de Df  x  tiene parte real negativa, entonces x es a.e.
2) si (cuanto menos) uno de v.p. de Df  x  tiene parte real positiva, entonces x es
inestable.

32. Nota Teorema arriba nos dice que podemos transferir, hacia equilibrio x , lo que
observamos sobre estabilidad de equilibrio 0 de linealización alrededor de x , salvo
cuando uno de v.p. de A tiene parte real nula. En caso n  2 nos dice que podemos
transferir, hacia equilibrio x , lo que observamos sobre estabilidad y tipo de equilibrio
0 de linealización alrededor de x , salvo cuando 0 es centro. ¿Qué podemos decir
sobre x cuando 0 es centro? Que x es centro o espiral (sin poder precisar, en este
caso, que sea a.e. o inestable).

33. Nota Teorema de Hartman/Grobman es de carácter local, en sentido que da

información solamente en una vecindad de equilibrio x . Ejemplo: si x es equilibrio
a.e. de (5); entonces todas soluciones de (5), aquéllas bastante cercanas a solución de
equilibrio  son convergentes hacia x (lo que no implica que todas soluciones de (5)
sean convergentes hacia x , como se daría en caso que x sea equilibrio a.e. de un
sistema lineal).

34. Nota Otro aspecto de carácter local de teorema de Hartman/Grobman queda

manifiesto en DF de sistema no lineal (5). Ejemplo: si x es equilibrio de (5), de tipo
nudo (silla o centro); entonces DF de (5) es tipo nudo (respectivamente silla o centro)
solamente en una vecindad de x .

35. Nota Cuando decimos, como ejemplo, que equilibrio x de sistema lineal (6) es
centro; entonces decimos que en DF de este sistema vemos fases circunferenciales o
elípticas, concéntricas en ambos casos, que rodean a x . Pero cuando decimos que
equilibrio x de sistema no lineal (5) es centro, entonces no decimos que fases
circunferenciales o elípticas, concéntricas en ambos casos, rodean a x . Decimos
solamente que, cerca de x , hay curvas cerradas simples que rodean a x .

5
DIAGRAMAS DE FASE DE SISTEMAS LINEALES Terminamos este texto dando
sendos ejemplos sobre nudos, sillas, centros y espirales.

1) Nudo Consideremos sistema

 x1  x1

 x 2  2x 2
Aquí
1 0
A 
0 2 
Como v.p. de A son 1 y 2 , entonces equilibrio 0 , 0 es nudo inestable.

2) Silla Consideremos sistema

 x1  x2

 x 2  2x1
Aquí
0 1 
A 
 2 0
Como v.p. de A son  2 , entonces equilibrio 0 , 0 es silla (toda silla es
inestable).
2

6
 En general, ejes de silla son llamados brazos estable o de convergencia (flechas
dirigidas hacia equilibrio) e inestable o de divergencia. Ejes son subespacios
propios de matriz A ; aquél de convergencia corresponde a v.p. negativo.

3) Centro Consideremos sistema

 x1   x2  4

 x 2  x1  3
Aquí único equilibrio es 3 , 4 , y
0  1
A 
1 0 
Como valores propios de A son  i , entonces equilibrio 3 , 4 es centro (toda
centro es estable, pero no asintóticamente estable).
y

(3,4)
x

Figura izquierda muestra diagrama de fases de sistema

 x1   x2

 x 2  x1
aquél homogéneo asociado a sistema arriba. Diagrama de fases de éste, en figura
derecha, no es otra cosa que una translación de diagrama de fases de sistema
homogéneo asociado.

4) Espiral Consideremos sistema

 x1  ax1  x2

 x 2  x1  ax2
donde parámetro a es cualquier número real no nulo. Aquí
a  1
A 
1 a 
cuyo determinante es no nulo, cualquiera sea valor que tome parámetro a .
Como v.p. de A son a  i , y a  0 , entonces equilibrio 0 , 0 es espiral cuya
esta
estabilidad depende de signo de a (¿cómo es esta dependencia?). Nos damos
cuenta de que equilibrio es espiral resolviendo ecuación diferencial

7
 dx2
dx 2 x  ax2
 dt  1
dx1 dx1 ax1  x 2
dt
para encontrar ecuaciones de fases. Este cálculo deviene simple si usamos
coordenadas polares; o sea: usando cambio de variable
x1 , x2   r cos , r sen 
que da
 x12  x 22  r 2

  x2 
  arctan x 
  1
Derivando ambas expresiones respecto x1 ,
 dr 1  dx 
   x1  x 2 2 
 dx1 r  dx1 

 d  1  x dx 2  x 
 dx 2  1 2
 1 r  dx1 
Luego, según Regla de la Cadena, y teniendo en cuenta expresión arriba para
dx 2
,
dx1
dr x  ax 2
x1  x 2 1
dr dx1 ax1  x 2
 r  ar
d d x  ax 2
x1 1  x2
dx1 ax1  x 2
Solución genérica de esta ecuación diferencial es
r  c e a
donde c es arbitraria constante no negativa. Está claro que todas fases de este
sistema, salvo aquélla puntual (correspondiente a c  0 ), son espirales que se
alejan ilimitadamente desde origen o se acercan hacia él, dependiendo de signo
de a . Figura abajo muestra diagrama de fases de sistema en caso a  0 .

8
 2

a<0

1
0