La reproducción de estos peces es sexual y dioica, ya que existen individuos
machos y hembra. A diferencia de los peces óseos, los cartilaginosos normalmente sí se produce fecundación interna. Los machos tienen un órgano copulador a través del cual transfieren sus espermatozoides a las hembras. Sin embargo, no se conocen demasiados detalles sobre rituales de apareamiento o la copulación en sí. Este órgano copulador se denomina claspers.
El desarrollo de las crías suele ser ovíparo u ovovivíparo, aunque algunas
especies son vivíparas. Normalmente por cada ciclo reproductivo el número de crías es bastante menor que el que se encuentran en los peces óseos. Los huevos son bastante más grandes que los de otros peces y contienen mucha yema. Algunas especies cuidan de sus huevos, pero una vez nacen no se conoce extensamente los comportamiento relacionado con el cuidado de las crías.