I.

GÉNÉRALITÉS SUR LES TRAINS ÉPICYCLOÏDAUX

I.1. Trains épicycloïdaux ou planétaires
Un train d'engrenage est dit "train épicycloïdal" lorsque, au cours du fonctionnement une ou
plusieurs roues dentées, appelées satellites, tournent autour d'un arbre mobile en rotation.
Ces roues dentées possèdent donc un mouvement relatif de rotation autour de leur axe et
un mouvement d'entraînement de rotation autour de l'axe de l'arbre. Ils autorisent de
grands rapports de réduction sous un faible encombrement et sont régulièrement utilisés
dans les boîtes de vitesse automatique.
Les puissances transmises sont modérées et les rendements diminuent quand le rapport de
réduction augmente. Leur etude est plus complexes que les autres cas.

I.2. Principe
La configuration ci‐dessous est la plus utilisée. On peut avoir 2,3 ou 4 satellites. Leur nombre
est sans influence sur le rapport de transmission.
Le fonctionnement n'est possible que si l'un des trois éléments principaux, planétaire 1,
planétaire couronne 3 ou porte satellites PS, est bloqué ou entraîné par un autre dispositif.
I.3. Différents types de trains épicycloïdaux
Les trains épicycloïdaux sont dits :
 plans : quand les axes des roues sont parallèles (engrenages cylindriques)
 sphériques : quand les axes sont concourants (engrenages concourants)
 gauches : quand les axes sont quelconques

Trains plans Trains sphériques

Trains simples
Trains doubles

Schématiquement, et dans le cas général, ils sont composes de 5 éléments:

Train épicycloïdal plan Train épicycloïdal sphérique

1. bâti fixe 4. porte satellite

2. planétaire (arbre d’entrée) 5. satellite
3. dernière roue (arbre de sortie)
I.4. Formules de WILLIS
Considérons les figures ci‐dessus et soient :
 N 2/1 : fréquence de rotation du premier pignon de la chaine cinématique : (Np)
 N 3/1 : fréquence de rotation de la dernière roue de la chaine : (Nd)
 N 4/1 : fréquence de rotation du bras « porte satellite » : (Nps)
La formule de WILLIS est donnée par la relation ci‐dessous

Nd — Nps Np N3/1— N4/1 ∏ ZMenantec

r= = = (—1)n ∏ ZMenéec
—Nps N2/1— N4/1

 La formule de WILLIS lie trois vitesses entre elles ; elle permet d’en déterminer une
connaissant les deux autres.
 On peut adopter N 2/1, N 3/1, N 4/1 indifféremment comme vitesse motrice.
 La raison d’un train épicycloïdal est le rapport des vitesses absolues des roues
extrêmes diminuées chacune de la vitesse absolue du porte satellite

I.5. Types de trains épicycloïdaux plans

TYPE 1 TYPE 2 TYPE 3 TYPE 4

I.6. Conditions de fonctionnement et de montage d’un train épicycloïdal plan.

On a trois conditions qu’il faut respecter pour bien monter les trains épicycloïdaux. On va
les présenter dans ce qui suit :

I.6.1. Condition sur le module (Condition 1)

Pour tous les engrenages, deux roues ne peuvent engrener que

si elles ont un module identique. Donc, le planétaire d’entrée (1),
le satellite(2) et la couronne (3) ont le même module m

m1 = m 2 = m 3 = m

Conditions 1 et 2
I.6.2. Condition sur les entraxes (Condition 2)

Pour fonctionner, il faut que: D3 = D1 + 2.D2

Comme: D = m.Z alors Z3 = Z1 + 2.Z2

I.6.3. Condition de montage : Règle du «haricot » (Condition 3)

Les trains planétaires ont de nombreux satellites, nsat (souvent nsat =3). Afin que les satellites
(2) puissent engrener en même temps avec la couronne (3) et avec le planétaire d’entrée (1),
le nombre de dents comptées sur le contour en pointillés de la figure ci –dessous
(en forme de haricot) doit être entier.

Z1

Z2 Z3

Haricot d’un train

Z1 × Z3
Z2 Z1 Z2 Z3 = entier ⇒Z + = entier
+ + +
2
2 nsat 2 nsat nsat
Z1×Z3
Le nombre de dents Z2 étant entier. On obtient donc : =entier
nsat
c.‐à‐d. Z1+ Z3 = multiple de nsat

a) Montage d’un satellite.

r +d =r ⇒ m×Z1 + m × Z =
m×Z3
1 2 3 2 2 2
D’où la condition sur les nombre de dents à respecter :
Z3 = Z1+ 2.Z2
b) Montage de deux satellites.
Z1 × Z3
Z+ = entier
2
2
D’où la condition sur les nombre de dents à respecter :

Z1+ Z3 = pair

c) Montage de trois satellites.

Z1+ Z3 = multiple de 3
I.7 Avantage :
 Possibilité d'arrangement coaxial des arbres.
 Réduction du poids et de l'encombrement pour une puissance donnée.
 Rapport de vitesse très élevé possible avec un minimum d’éléments pour des
transmissions a faible puissance.
 Excellent rendement quand le système est judicieusement choisi.
I.8 Inconvénients :
 Fortement hyperstatique
 Rendement lié au mode de fonctionnement
 Difficulté à aligner les éléments et a évité les déformations qui modifie
l’alignement
 Etude cinématique:

Formule de WILLIS :
𝑊1/0 − 𝑊4/0 𝑍2 . 𝑍3
= (−1)𝑛 . = 𝛾
𝑊3/0 − 𝑊4/0 𝑍1 . 𝑍4

Ou :
- W1/0 et W4/0 sont les vitesses de rotation des planetaires,
- W2/0 et W3/0 sont la vitesse de rotation du porte satellite
- 𝛾 est la raison du train épicycloidal, c’est aussi le rapport de réduction du train
d’engrenage simple qu’on obtient si on fixe le porte satellite
- 𝑍1 𝑒𝑡 𝑍4 sont les nombres de dents des planétaires
- 𝑍2 𝑒𝑡 𝑍3 sont les nombres de dents des deux roue du satellite,
- 𝑛 est le nombre de contact exterieurs :
 𝑛 = 1 pour les trains de type I et II
 𝑛 = 0 pour les trains de type III
 𝑛 = 2 pour les trains de type IV
On utilise également la relation de WILLIS sous la forme
W1/0 - 𝜸 W3/0 + (𝜸 – 1) . W4/0 =0
On établi la relation de roulement sans glissement en A
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 1/2 = ⃗0 ↔ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 1/4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 4/2 = ⃗0 (composition de vitesse)
⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑂 1/4 + ⃗⃗⃗⃗⃗ Ω1/4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑂² 4/2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂²𝐴 ⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω4/2 = ⃗0 (distribution de vitesse)
On pose R1 et R2 les rayons primitifs du planétaire 1 et du satellite 2
On pose l1 et l2 les projections en 𝑥 de ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂²𝐴
⇒ O + (R1 𝑍 + l1 𝑥 ) ⋀ W1/4 . 𝑥 + 𝑂 + (- R2 𝑍 + l2 𝑥 ) ⋀ W4/2 . 𝑥 = ⃗0
⃗
⇒ - R1 W1/4 . 𝑦 + R2 W4/2 . 𝑦 = 0 ⃗
⇒ R1 W1/4 - R2 W4/2 = 0
Ou Z1 W1/4 - Z2 W4/2 = 0 (1)
On établie la relation de roulement sans glissement en B
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 2/3 = ⃗0 ↔ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 2/4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 4/3 = ⃗0 (composition de vitesse)
⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑂² 2/4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂²𝐵 ⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂3𝐵 ⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑂3 4/3 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω4/3 = ⃗0 (distribution de vitesse)
On pose R3 et R4 les rayons primitifs du satellite 3 et du planétaire 4
On pose l3 et l4 les projections en 𝑥 de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂²𝐵 et 𝑂3𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⇒ 𝑂 + (R3 𝑍 + l4 𝑥 ) ⋀ W2/4 . 𝑥 + 𝑂 + (- R4 𝑍 + l4 𝑥 ) ⋀ W4/3 . 𝑥 = ⃗0
⃗ ⃗
⇒ - R3 W2/4 . 𝑦 + R4 W4/3 . 𝑦 = ⃗0
⇒ R3 W2/4 – R4 W4/3 = 0
Ou Z3 W2/4 – Z4 W4/3 = 0 (2)
(1) et (2)
Z1 W1/4 - Z2 W4/2 = 0 et Z3 W2/4 – Z4 W4/3 = 0
𝑍1 𝑍3
W4/2 = . W1/4 = . W4/3
𝑍2 𝑍4
𝑊1/4 𝑍2 . 𝑍3
=−
𝑊3/4 𝑍4 . 𝑍1
et en décomposant les vitesses de rotation par rapport au bati
𝑊1/0 − 𝑊4/0
= −
𝑍2 . 𝑍3
𝑍4 . 𝑍1
𝑊3/0 − 𝑊4/0

Formule de Willis
w ( dernier planitaire ) − w ( Porte satilite )
𝑟𝑏 =
W ( Premier planitaire ) − w ( Porte satilite )
.
𝑊1/0 − 𝑊4/0 𝑍2 . 𝑍3
= (−1)𝑛 . = 𝛾
𝑊3/0 − 𝑊4/0 𝑍1 . 𝑍4
𝑟𝑏 = 50 ∗ 26/30 ∗ 54 = 0.8

𝑂𝑛 𝑎 ∶ 𝑍1 = 30 , 𝑍2 = 50, 𝑍3 = 26, 𝑍4 = 54 , 𝑚 = 2 , 𝐶𝑚 = 10 𝑁. 𝑚 , 𝑁𝑚 =
1500 𝑡𝑟/𝑚𝑛 , 𝑎 = 250𝑚𝑚 , 𝑏 = 400 𝑚𝑚 .

C1
Ft

Cm A
D C B x

a/3 a/3 a/3 a/5

Calcul des diamètres :

==> 𝑑1 = 𝑚 ∗ 𝑍1 𝐴. 𝑁 ∶ 𝑑1 = 2 ∗C302 = 60𝑚𝑚
==> 𝑑2 = 𝑚 ∗ 𝑍2 𝐴. 𝑁: 𝑑2 = 2 ∗ 39 = 78𝑚𝑚
𝑑3 = 𝑚 ∗ 𝑍3 = 2 ∗ 26 = 52𝑚𝑚
𝑑4 = (𝑍1 + 𝑑3) ∗ 2 = (30 + 52) ∗ 2 = 164𝑚𝑚

Calcul des efforts d'engrènements :

𝐶𝑚 = 𝐹𝑡 ∗ 𝑅
𝐶𝑚 2 ∗ 𝐶𝑚 2 ∗ 10. 103
𝐹𝑡 = ==> 𝐹𝑡 = 𝐴. 𝑁 ∶ 𝐹𝑡 = = 333.33 𝑁
𝑅 𝑑1 60
𝐹𝑟 = 𝐹𝑡 ∗ 𝑡𝑎𝑛(𝛼) 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝛼 = 20° ( 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛 )
𝐴. 𝑁: 𝐹𝑟 = 333.33 ∗ 𝑡𝑎𝑛(20) = 121.32 𝑁
Les Torseurs :
* Torseur au point A :
0 𝐶𝑚
{𝜏𝐶𝑚 }𝐴 = {0 | 0 }
0 0 𝐴
 * Torseur au point B :
𝑋𝐵 0
{𝜏𝐵 }𝐵 = { 𝑌𝐵 |0}
𝑍𝐵 0 𝐵
*Torseur au point C1 :

0 0
−𝐹
{𝜏𝐶1 }𝐶 = { 𝑟 |0}
1
+𝐹𝑡 0 𝐶
1
*Torseur au point C2 :
0 0
{𝜏𝐶2 }𝐶 = {+𝐹𝑟 |0}
2
−𝐹𝑡 0 𝐶
2

*Torseur au point D :
0 0
{𝜏𝐷 }𝐷 = { 𝑌𝐷 |0}
𝑍𝐷 0 𝐷
 Projet conception 2 : Réducteur à train épicycloïdale

Transformation des Torseurs au point B :

0 𝐶𝑚
 {𝜏𝐶𝑚 }𝐴 = {0 | 0 } ==> 𝑀(𝐵, 𝑅𝐴 ) = 𝑀𝐴 + 𝐵𝐴 ^ R A
0 0 𝐴

𝐶𝑚 𝑎⁄ 0 𝐶𝑚
5
𝑀(𝐵, 𝑅𝐴 ) = ( 0 ) + ( 0 ) ^ (0) = ( 0 )
0 0 0 0 𝐵
Alors :
0 𝐶𝑚
{𝜏𝐶𝑚 }𝐵 = {0 | 0 }
0 0 𝐵

0 0
{𝜏𝐶1 }𝐶 = {−𝐹𝑟 |0} ==> 𝑀(𝐵, 𝑅𝐶1) = 𝑀𝐶1 + 𝐵𝐶1 ^ R C1
+𝐹𝑡 0 𝐶
𝑎⁄ (333.33 ∗ 30)
0 3 0 𝑎
𝑀(𝐵, 𝑅𝐴 ) = (0) + ( 30 ) ^ (−121.32 ) = 333.33 ∗ (3)
𝐵
0 0 333.33 𝑎
( 121.32 ∗ (3) )
Alors :
(333.33 ∗ 30)
0 𝑎
{𝜏𝐶1 }𝐵 = −121 | 333.33 ∗ (3)
333.33 121.32 ∗ (𝑎)
{ 3 }𝐵
0 0
 {𝜏 }
𝐶2 𝐶 = { +𝐹𝑟 |0} ==> 𝑀(𝐵, 𝑅𝐶2 ) = 𝑀𝐶2 + 𝐵𝐶2 ^ R C2
−𝐹𝑡 0 𝐶

𝑎⁄ −(333.33 ∗ 30)
0 3 0 𝑎
𝑀(𝐵, 𝑅𝐴 ) = (0) + ( 30 ) ^ ( 121.32 ) = −333.33 ∗ (3)
𝐵
0 0 −333.33 𝑎
( −121.32 ∗ (3) )

Alors :
+(333.33 ∗ 30)
0 𝑎
{𝜏𝐶2 }𝐵 = 121.32 | −333.33 ∗ (3)
−333.33 +121.32 ∗ (𝑎)
{ 3 }𝐵

D'ou :
(333.33 ∗ 30) −(333.33 ∗ 30)
0 𝑎 0 𝑎
00
{𝜏𝐶2 }𝐵 = −121.32 | 333.33 ∗ (3 ) + 121.32 | −333.33 ∗ (3 ) = {0|0}
333.33 121.32 ∗ (𝑎) −333.33 −121.32 ∗ (𝑎) 00𝐵
{ 3 }𝐵 { 3 } 𝐵

Page 12
 Projet conception 2 : Réducteur à train épicycloïdale

0 0
 {𝜏𝐷 }𝐷 = { 𝑌𝐷 |0} ==> 𝑀(𝐵, 𝑅𝐷 ) = 𝑀𝐷 + 𝐵𝐷 ^ R D
𝑍𝐷 0 𝐵

2. 𝑎⁄ 0 0
0 3 2. 𝑎⁄ ∗ 𝑍
𝑀(𝐵, 𝑅𝐴 ) = (0) + ( 0 ) ^ ( 𝑌𝐷 ) = ( 3 𝐷 )
0 0 𝑍𝐷 − 2. 𝑎⁄3 ∗ 𝑌𝐷
𝐵
Alors :
0 0
2. 𝑎⁄ ∗ 𝑍
{𝜏𝐷 }𝐷 = { 𝑌𝐷 | 3 𝐷 }
𝑍𝐷 − 2. 𝑎⁄ ∗ 𝑌𝐷
3 𝐵
Principe fondamentale de statique :
1): 0 + 𝑋𝐵 + 0 + 0 = 0
2): 𝑌𝐵 + 0 + 𝑌𝐷 = 0
3): 𝑍𝐵 + 0 + 𝑍𝐷 = 0
4): 𝐶𝑚 + 0 + 0 + 0 = 0
5): 0 + 0 + 0 + (2. 𝑎⁄3 ∗ 𝑍𝐷 ) =0
6): 0 + 0 + 0 − (2. 𝑎⁄3 ∗ 𝑌𝐷 ) = 0

==> 1) : 𝑋𝐵 = 0
==> 5) - 6) :−(2. 𝑎⁄3 ∗ 𝑍𝐷 ) − (2. 𝑎⁄3 ∗ 𝑌𝐷 ) ==> 𝑌𝐷 = 0 , 𝑍𝐷 = 0
3) : 𝑍𝐵 = 0 ; 𝑌𝐵 = 0
D'ou :
0 10 00
{𝜏𝐶𝑚 }𝐵 = {0 | 0 } ; {𝜏𝐵 }𝐵 = {0|0}
0 0 𝐵 00𝐵
0 0 0 0 00
{𝜏𝐶1 }𝐵 = {−121.32|0} ; {𝜏𝐶2 }𝐵 = { 121.32 |0} ; {𝜏𝐷 }𝐵 = {0|0}
333.33 0 𝐵 −333.33 0 𝐵 00𝐵
1. Etude RDM sur l'arbre 1 :

2.1. Torseur de choision :

 Formule Générale :

{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = − ∑{𝜏} 𝑎 𝑔𝑜𝑢𝑐ℎ𝑒 𝑜𝑢 {𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = + ∑{𝜏}𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑜𝑖𝑡

Zone DC : 0 ≤ XG ≤ a/3 = 83.33 mm

y
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = − {𝜏𝐷 }𝐷 D G C x
XG
z
Page 13
 Projet conception 2 : Réducteur à train épicycloïdale

0 0 −XG . x
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = − {𝑌𝐷 |0} ; GD = ( 0 )
𝑍𝐷 0 𝐷 0
==> 𝑀(𝐺, 𝑅𝐷 ) = 𝑀𝐷 + 𝐺𝐷 ^ RD
0 −XG 0 0
= (0) + ( 0 ) ^ ( 𝑌𝐷 ) = ( 𝑍𝐷 . 𝑋𝐺 )
0 0 𝑍𝐷 −𝑌𝐷 . 𝑋𝐺 𝐺
Alors :
00
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = {0|0}
00 𝐺
Zone CB : a/3 = 83.33 mm ≤ XG ≤ 2.a/3 = 2. (83.33) = 166.66 mm

y
D C B x
G
DC − XG
a/3 X
83.33 − XG
G
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = − {𝜏𝐷 }𝐺 − {𝜏𝐶 }𝐶 ; GC = ( 0 )=( 0 )
z
0 0
==> 𝑀(𝐺, 𝑅𝐶 ) = 𝑀𝐶 + 𝐺𝐶 ^ R C
0 83.33 − XG 0 0
= (0 ) + ( 0 ) ^ ( 0) = (0)
0 0 0 0
00 00
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = {0|0} − {0|0}
00 𝐺 00𝐺
Alors :
00
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = {0|0}
00 𝐺
Zone BA: 2.a/3 = 166.66 mm ≤ XG ≤ 2.a/3+ a/5 = 2. (83.33) + 50 = 216.66 mm
y
C A
G XG
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = {𝜏𝐶𝑚 }𝐴 D
2.a/3 + a/5
B

216.66 − XG . x
==> 𝑀(𝐺, 𝑅𝐴 ) = 𝑀𝐴 + 𝐺𝐴 ^ RA ; GA = ( 0 )
0
𝐶𝑚 216.66 − XG 0 𝐶𝑚
=( 0 )+ ( 0 ) ^ (0) = ( 0 )
0 0 0 0 𝐺
Alors :
0 10 ∗ 103
{𝜏𝐶𝑚 }𝐺 = {0 | 0 }
0 0 𝐺
. Les Diagrammes :

Page 14
 Projet conception 2 : Réducteur à train épicycloïdale

 Les efforts Tranchants :

N y

x
D C B A

y
Ty

Tz y
C B x
D A

x
D C B A

 Les moments Fléchissant :

y
Mt

10.103D
C B A x

Mfy y

x
2.3
D : Calcul deCdiamètre minimale
B de l'arbreA1 :

Page 15
Mfz y
 Projet conception 2 : Réducteur à train épicycloïdale

|𝑀𝑡 | 𝐼0 𝜋 .𝑑 4 16
|𝜏𝑚𝑎𝑥𝑖 | = 𝐼0 ==> |𝑀𝑡 | = 10.103 N.mm ; = 32 = mm4
𝑣 𝑑
𝜋 .𝑑 3
𝑣
2
alors :
16. |𝑀𝑡 |
|𝜏𝑚𝑎𝑥𝑖 | =
𝜋 . 𝑑3
275
et : 𝜎𝑒 = 275 𝑀𝑝𝑎 ( 𝐴𝑐𝑖𝑒𝑟 𝐶𝑋 3) ; s = 2 ==> 𝜎𝑝 = = 137.5 𝑀𝑝𝑎
2
3 16.|𝑀𝑡 |
𝑑 ≤ √( )
𝜋 .𝜎𝑝
A.N :
3 16.(10000)
𝑑 ≤ √( )
𝜋 .137.5
𝑑 ≤ 7.18 ==> 𝑑𝑚𝑖𝑛 ∗ 2 = 14.36 ≈ 15 𝑚𝑚
I. Etude et Dimensionnement de l'arbre 2 :

1 .Etude Statique :

On a : Z1 =30 , Z2 = 39 , m=2 , Cr = ? , Nm= 1500 tr/mn , a = 250mm , b= 400 mm .

I2 Ft
Fr
I
y Fr
Cr Ft I1
G* x
E a/3
z F
a/5 a/3
==> couple de sortie :

Cpp/rb = Cps /(1-rb)

d3 216
𝑍3 = m A.N : 𝑍3 = 2 = 108
==> Formule de Willis:
w ( dernier planitaire ) − w ( Porte satilite )
𝑟𝑏 =
W ( Premier planitaire ) − w ( Porte satilite )
==>
Z1. Z2
𝑟𝑏 = (−1)2 .
Z2. Z3
𝑊1/0 𝑁𝑠 𝑍1 30
𝑟𝑏 = 𝑊3/0 = 𝑁𝑒 = − 𝑍3 A.N : 𝑟𝑏 = − 108 = -0.27

Alors :
𝐶𝑝𝑝
Cpp/rb = Cps /(1-rb) ==> 𝐶𝑝𝑠 = ( ( 𝑟𝑏 ) ∗ (1 + 𝑟𝑏) )
10
A.N : 𝐶𝑝𝑠 = ( (− 0.27) ∗ (1 − (−0.27)) ) = - 47.037 N.m ==> |−47.037 | = 47.037 𝑁. 𝑚
2.𝐶𝑟 2∗47.037.103
Cr= Ft*R2 ==> Ft= A.N : Ft= = 1206.07 𝑁
𝑑2 78
Fr= Ft*tan(20) A.N: Fr= 1206.07*tan(20) = 438.97 N
Les Torseurs :
* Torseur au point E : 0 𝐶𝑟
{𝜏𝐶𝑟 }𝐸 = {0 | 0 }
0 0 𝐸

Page 16
 Projet conception 2 : Réducteur à train épicycloïdale

* Torseur au point 𝐺 ∗ : 𝑋𝐹 0
00 {𝜏𝐹 }𝐹 = { 𝑌𝐹 |0}
{𝜏𝐺∗ }𝐺∗ = {0|0} 𝑍𝐹 0 𝐹
0 0 𝐺∗ *Torseur au point I1 :
*Torseur au point F : 0 0
{𝜏𝐼1 }𝐼 = {+𝐹𝑟 |0}
1
+𝐹𝑡 0 𝐼
1
*Torseur au point I2 :
0 0
{𝜏𝐼2 }𝐼 = {−𝐹𝑟 |0}
2
−𝐹𝑡 0 𝐼
2

Page 17
 Projet conception 2 : Réducteur à train épicycloïdale

==> Transformation des Torseurs au point F :

0 𝐶𝑟
 {𝜏𝐶𝑟 }𝐸 = {0 | 0 } ==> 𝑀(𝐹, 𝑅𝐸 ) = 𝑀𝐸 + 𝐹𝐸 ^ R E
0 0 𝐸

𝐶𝑟 𝑎⁄ 0 𝐶𝑟
5
𝑀(𝐹, 𝑅𝐸 ) = ( 0 ) + ( 0 ) ^ (0) = ( 0 )
0 0 0 0 𝐹
Alors :
0 𝐶𝑟
{𝜏𝐶𝑟 }𝐹 = {0 | 0 }
0 0 𝐹

00
 {𝜏𝐺∗ }𝐺∗ = {0|0} ==> 𝑀(𝐹, 𝑅𝐺∗ ) = 𝑀𝐺 ∗ + 𝐹𝐺 ∗ ^ R 𝐺 ∗
0 0 𝐺∗

0 −𝑎⁄ 0 0
3
𝑀(𝐹, 𝑅𝐺∗ ) = (0) + ( 0 ) ^ (0) = (0) 𝐹
0 0 0 0
Alors :
00
{𝜏𝐺∗ }𝐹 = {0|0}
00𝐹

0 0
{𝜏𝐼1 }𝐼 = {+𝐹𝑟 |0} ==> 𝑀(𝐹, 𝑅𝐼 ) = 𝑀𝐼1 + 𝐹𝐼1 ^ R I1
1
+𝐹𝑡 0 𝐼
2.𝑎 0
0 0 2.𝑎
𝑀(𝐹, 𝑅𝐼 ) = (0) + ( 0 ) ^ (+𝐹𝑟 ) = ( (−𝐹𝑡 ∗ 3 ) )
3

+𝐹𝑡 2.𝑎
0 0 (+𝐹𝑟 ∗ 3 )
𝐹
Alors :
0
0 2.𝑎
{𝜏𝐼1 } = {−343.04 |−(1206.07 ∗ 3 )}
𝐹 2.𝑎
942.5 (438.97 ∗ ) 3 𝐹
0 0
−𝐹
{𝜏𝐼2 }𝐼 = { 𝑟 |0} ==> 𝑀(𝐹, 𝑅𝐼 ) = 𝑀𝐼2 + 𝐹𝐼2 ^ R I2
2
−𝐹𝑡 0 𝐼
2
2.𝑎 0
0 0 2.𝑎
𝑀(𝐹, 𝑅𝐼 ) = (0) + ( 0 ) ^ (−𝐹𝑟 ) = ( (+𝐹𝑡 ∗ 3 ) )
3

−𝐹𝑡 2.𝑎
0 0 (−𝐹𝑟 ∗ 3 )
𝐹
Alors :
0
0 2.𝑎
{𝜏𝐼2 } = {−343.04 |+(1206.07 ∗ 3 )}
𝐹
942.5 −(438.97 ∗ 2.𝑎 )
3 𝐹

Page 18
 Projet conception 2 : Réducteur à train épicycloïdale

0 0
0 2. 𝑎 0 2. 𝑎 00
{𝜏𝐼 }𝐹 = −343.04 |−(1206.07 ∗ 3 ) + −343.04 |+(1206.07 ∗ 3 ) = {0|0}
942.5 2. 𝑎 942.5 −(438.97 ∗ 2. 𝑎 ) 00𝐹
{ (438.97 ∗ ) } {
3 𝐹 3 }𝐹
Principe fondamentale de statique :
1): 0 + 𝑋𝐹 + 0 + 0 = 0
2): 0+ 𝑌𝐹 + 0 + 0 = 0
3): 0+ 𝑍𝐹 + 0 + 0 = 0
==> 1) : 𝑋𝐹 = 0
==> 2) : 𝑌𝐹 = 0
==> 3) : 𝑍𝐹 = 0
D'ou :
0 47.047 𝑋𝐹 = 0 0
{𝜏𝐶𝑟 }𝐹 = {0 | 0 } ; {𝜏𝐹 }𝐹 = { 𝑌𝐹 = 0 |0}
0 0 𝐹 𝑍𝐹 = 0 0 𝐹
00 00
{𝜏𝐺∗ }𝐹 = {0|0} ; {𝜏𝐼 }𝐹 = {0|0}
00 𝐹 00𝐹
2. Etude RDM sur l'arbre 2 :

2.1. Torseur de choision :

Zone EF : 0 ≤ XG ≤ a/5 = 50 mm
y
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = − {𝜏𝐶𝑟 } E F x
𝐹 G
X
0 𝐶𝑟 −XG . Gx
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = − {0| 0 } ; GEz= ( 0 )
0 0 𝐸 0
==> 𝑀(𝐺, 𝑅𝐸 ) = 𝑀𝐸 + 𝐺𝐸 ^ R E
𝐶𝑟 −XG 0 𝐶𝑟
= ( 0 ) + ( 0 ) ^ (0) = ( 0 )
0 0 0 0 𝐺
Alors :
0 −𝐶𝑟
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = {0| 0 }
0 0 𝐺
Zone FG* : a/5 = 50 mm ≤ XG ≤ a/5 +a/3 = 50 + 83.33 = 133.33 mm

y
E F G* x
G
EF −a/5XG X
50 − XG G
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = − {𝜏𝐶𝑟 } − {𝜏𝐹 }𝐺∗ ; GF = ( 0 )=( 0 )
𝐺 z
0 0
==> 𝑀(𝐺, 𝑅𝐺∗ ) = 𝑀𝐺∗ + 𝐺𝐺 ∗ ^ R 𝐺∗
0 50 − XG 0 0
= (0 ) + ( 0 ) ^ (0) => (0)
0 0 0 0

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 Projet conception 2 : Réducteur à train épicycloïdale

0 −𝐶𝑟 00
==> {𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = {0| 0 } − {0|0}
0 0 𝐺 00𝐺

Alors :
0 −𝐶𝑟
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = {0| 0 }
0 0 𝐺
Zone G* I : 133.33 mm ≤ XG ≤ 2.a/3+ a/5 = 2. (83.33) + 50 = 216.66 mm

y
F I
G XG
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = {𝜏𝐼 }𝐹 E G*
216.66 −2.a/3
XG+ a/5. x
==> 𝑀(𝐺, 𝑅𝐼 ) = 𝑀𝐼 + 𝐺𝐼 ^ R I ; GA = ( 0 )
0
0 216.66 − XG 0 0
= (0) + ( 0 ) ^ (0) =(0)
0 0 0 0 𝐺
Alors :
00
{𝜏𝐶ℎ𝑜 }𝐺 = {0|0}
00 𝐺

2.2. Les Diagrammes :

 Les efforts Tranchants :

N y

E F I x
G*

Ty
y

F G x
E I

Tz y Les moments Fléchissant :

y Page 20
Mt
x
E F G I
 Projet conception 2 : Réducteur à train épicycloïdale

-47.047.103

2.3 : Calcul de diamètre minimale de l'arbre 2 :

|𝑀𝑡 | 𝐼0 𝜋 .𝑑4 16
|𝜏𝑚𝑎𝑥𝑖 | = 𝐼0 ==> |𝑀𝑡 | = |−47047| = 47047 N.mm ; = 32 = 𝜋 .𝑑3 mm4
𝑣 𝑑
𝑣
2
alors :
16. |𝑀𝑡 |
|𝜏𝑚𝑎𝑥𝑖 | =
𝜋 . 𝑑3
275
et : 𝜎𝑒 = 275 𝑀𝑝𝑎 ( 𝐴𝑐𝑖𝑒𝑟 𝐶𝑋 3 ) ; s = 2 ==> 𝜎𝑝 = 2 = 137.5 𝑀𝑝𝑎
16. |𝑀𝑡 |
|𝜎é𝑞 | = √ ( ) ≤ 𝜎𝑝
𝜋 . 𝑑3
3 16.|𝑀𝑡 |
𝑑 ≤ √( )
𝜋 .𝜎𝑝
A.N :
3 16.(47047)
𝑑 ≤ √( )
𝜋 .137.5
𝑑𝑚𝑖𝑛 ≤ 12.03 = 𝑑𝑚𝑖𝑛 ∗ 2 = 24.06 ≈ 25 𝑚𝑚

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 Projet conception 2 : Réducteur à train épicycloïdale

3 Dimensionnement d'engrenage :
3-1 Détermination de module :
a) Engrenage ( Z= 30 ) :

L’hypothèses utilisé :
𝑇
𝑚 ≥ 2.34. √
𝑘 . 𝑅𝑝𝑒
Avec : T : l’effort tangentiel sur le dent
==> 𝑇 = 𝐹𝑡 = 333.33 𝑁
K : coefficient de longueur de denture (généralement k = 10 )
333.33
𝑚 ≥ 2.34. √(10 .137.5) = 1.15 : série 1 : m = 2

Désignation Symbole Application numérique

Nombre de dents Z1, Z2 ,Z3 ,Z4 30 ;50 ;26 ;54
Module m 2

Diamètre primitif d1, d2 ,d3 ,d4 d = m*Z :

d1 = 2*30 = 60 mm
d2 = 2*50 =100 mm
d3 = 2*26= 52 mm
d4=2*54=108mm
Diamètre de tâte da1 ;da2 ;da3 da = d + 2.m :
da1 = 60 + 2*2 =64 mm
da2 = 100+ 2*2=400 mm
da3= 52 + 2*2=208 mm
d4=108+2*2=216mm
Diamètre de pied df1 ;df2 ;df3 df = d-2.5m :
df1 = 60 – 2.5*2=55 mm
df2 = 100 – 2.5*2=95mm
df3= 52 – 2.5*2=47 mm
df4=108-2.5*2=103mm
Pas primitif P p = .m :
p = *2= 6.28 mm
Largeur de denture b b=k.m
b = 10 . 2 = 20mm
Hauteur de denture h h = 2.25m :
h = 2.25*2 = 4.5 mm
Hauteur de saillie ha ha = m :
ha = 2 mm
Hauteur de creux hf hf = 1.25.m:
hf = 1.25*2= 2.5 mm
Entraxe a m∗(Z1+Z2)
𝑎= :
2
2 ∗ (30 + 39)
𝑎= = 69 mm
2

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 Projet conception 2 : Réducteur à train épicycloïdale

Epaisseur e e= p (pas)/2 :
e= 6.28 /2 =3.14 mm
Angle de pression  Généralement :  = 20°

Caractéristiques d'engrenage a denture droit

3 Etude cinématique :
4-1 Calcule de Vitesse de rotation :
Arbre 1 :
𝑁𝑒 𝑍1 30
𝑘= = 𝐴. 𝑁: 𝑘 = = 0.5
𝑁𝑠 𝑧4 54
𝑁
𝑘 = 𝑁𝑒 ==> 𝑁𝑠 = 𝑘 ∗ 𝑁𝑒 ==> 𝑁𝑠 = 0.5 ∗ 1500 = 750 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛
𝑠

4-2 Calcule de Vitesse angulaire :

𝜋. 𝑁𝑚 𝜋 ∗ 1500
𝜔1 = 𝐴. 𝑁 ∶ 𝜔1 = = 157 𝑟𝑎𝑑/𝑠
30 30
𝜋. 𝑁𝑠 𝜋 ∗ 750
𝜔2 = 𝐴. 𝑁 ∶ 𝜔1 = = 78.53 𝑟𝑎𝑑/𝑠
30 30
4 calcule clavette :
5-1 Arbre 1 :
a). Vérification aux Cisaillement :
On a : d1 = 15 mm ; s= 2 ; Re = 275 Mpa ; Ft1 = 333.33 N ; Sc= a.L ; Sm = b/2 . L
Cm = 10 N.m ; a=5mm ; b = 5 mm ( ANNEXE 2 )
𝜏𝑚𝑎𝑥 = 0.8∗𝑅𝑒 𝐴.𝑁∶ 𝜏 0.8∗275
𝑎𝑑𝑚 𝑠 𝑚𝑎𝑥𝑎𝑑𝑚 = =110 𝑀𝑝𝑎
2
𝜏𝑐𝑖𝑠𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 = 𝐹𝑡 < 𝜏𝑚𝑎𝑥𝑎𝑑𝑚
𝑆𝑐
2.𝐶𝑚
Ft = 𝑑
𝜏 2.𝐶𝑚
𝑐𝑖𝑠𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 = 𝑑 <𝜏
𝑎.𝐿 𝑚𝑎𝑥𝑎𝑑𝑚
2. 𝐶𝑚
𝜏𝐶𝑖𝑠𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 = < 𝜏𝑚𝑎𝑥𝑎𝑑𝑚
𝑑. 𝑎. 𝐿
Alors :
2.𝐶𝑚 (2.10.103 )
𝐿 ≥ 𝑑.𝑎.𝜏 A.N ; 𝐿 ≥ = 2.42 𝑚𝑚
𝑚𝑎𝑥𝑎𝑑𝑚 (15.5.110)

D'ou :
𝜏 333.33
𝑐𝑖𝑠𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 = =27.54 𝑀𝑝𝑎 < 110 𝑀𝑝𝑎 ∶ 𝐿𝑒 𝐶𝑙𝑎𝑣𝑒𝑡𝑡𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒 𝑎𝑢 𝑐𝑖𝑠𝑎𝑖𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡
(5 .2.42 )
5-2 Arbre 2 :
a). Vérification aux Cisaillement :
On a : d2 = 25 mm ; s= 2 ; Re = 275 Mpa ; Ft2 = 1206.07 N ; Sc= a.L ; Sm = b/2 . L
Cm = 47.07 N.m ; a=8 mm ; b = 7 mm ( ANNEXE 3 )
𝜏𝑚𝑎𝑥 = 0.8∗𝑅𝑒 𝐴.𝑁∶ 𝜏 0.8∗275
𝑎𝑑𝑚 𝑠 𝑚𝑎𝑥𝑎𝑑𝑚 = =110 𝑀𝑝𝑎
2
𝜏𝑐𝑖𝑠𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 = 𝐹𝑡 < 𝜏𝑚𝑎𝑥𝑎𝑑𝑚
𝑆𝑐

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 Projet conception 2 : Réducteur à train épicycloïdale

2.𝐶𝑚
Ft = 𝑑
𝜏 2.𝐶𝑚
𝑐𝑖𝑠𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 = 𝑑 <𝜏
𝑎.𝐿 𝑚𝑎𝑥𝑎𝑑𝑚
2. 𝐶𝑚
𝜏𝐶𝑖𝑠𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 = < 𝜏𝑚𝑎𝑥𝑎𝑑𝑚
𝑑. 𝑎. 𝐿
Alors :
2.𝐶𝑚 (2.(47.047.103 ))
𝐿 ≥ 𝑑.𝑎.𝜏 A.N ; 𝐿 ≥ = 4.27 𝑚𝑚
𝑚𝑎𝑥𝑎𝑑𝑚 (25.8.110)

D'ou :
𝜏 1206.07
𝑐𝑖𝑠𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 = = 35.30 𝑀𝑝𝑎 < 110 𝑀𝑝𝑎 ∶ 𝐿𝑒 𝐶𝑙𝑎𝑣𝑒𝑡𝑡𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒 𝑎𝑢 𝑐𝑖𝑠𝑎𝑖𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡
(8 .4.27 )

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