ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

Deber Nº 3
Diseño de controladores - Parte 1
Miguel Fernando Calle Romero

1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)

a.

𝑃𝑑𝑑𝑠 = −𝜀𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜀 2

𝜀 = 0.707
𝜔𝑛 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑃𝑑𝑑𝑠 = −7.07 ± 𝑗7.0721
Realimentando el sistema:
1
𝐺𝑟(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4) + 1

1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 1

𝑠1 = −0.2679 𝑦 𝑠2 = −3.73205
Condición de ángulo.
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7.07
𝜃1 = 90 + tan−1 ( ) = 134.9914
7.0721

7.07 − 4
𝜃2 = 90 + tan−1 ( ) = 113.4656
7.0721

180 − 134.9914 − 113.4656 = −68.457

7.0721
tan(68.457°) =
𝑎 − 7.07

𝑎 = −9.8593

𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑑(𝑠 + 𝑎)

𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑑(𝑠 + 9.8593)

𝐾𝑑(𝑠 + 9.8593)
| | =1
𝑠(𝑠 + 4) 𝑠=0

𝐾𝑑 = 0.101426

𝐺𝑐(𝑠) = 0.101426(𝑠 + 9.8593)

Aplicando el controlador a la planta, se comprueba mediante Matlab.

close all
s=tf('s');
G1=1/(s*(s+4))
Gc=0.10142*(s+9.8593)
G2=feedback(G1*Gc,1)
sisotool(G2);
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b.

𝜀 = 0.707
𝑒𝑠𝑠 = 4%

1 1
𝐾𝑣 = lim 𝑠 =
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 4) 4

1
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑣
𝑒𝑠𝑠 = 4 𝐶𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟.

𝑃𝑑𝑑𝑠 = −𝜀𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜀 2

𝜀 = 0.707
𝜔𝑛 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑃𝑑𝑑𝑠 = −0.707 ± 𝑗0.70721
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0.707
𝜃1 = 90 + tan−1 ( ) = 134.9914
0.70721

4 − 0.707
𝜃2 = tan−1 ( ) = 77.879
0.70721

180 − 134.9914 − 77.879 = −32.8693

0.70721
tan(32.8693°) =
𝑎 − 0.707

𝑎 = −1.80147

𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑑(𝑠 + 𝑎)

𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑑(𝑠 + 1.80147)

𝐾𝑑(𝑠 + 1.80147)
| | =1
(𝑠 + 4) 𝑠=0

𝐾𝑑 = 2.2204

𝐺𝑐(𝑠) = 2.2204(𝑠 + 1.80147)

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𝑃𝑑𝑑𝑠 = −𝜀𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜀 2

𝜀 = 0.7
1
𝜏= = 0.5
𝜀𝜔𝑛

𝜔𝑛 = 2.8571

𝑃𝑑𝑑𝑠 = −2 ± 𝑗2.0403

𝑍𝑝𝑑 = 𝑒 (−2±𝑗2.0403)∗𝑇
𝑍𝑝𝑑 = 0.80174 ± 𝑗0.165895

1 + 0.80174
𝜃1 = 90 + tan−1 ( ) = 174.7393
0.165895

0.5 + 0.80174
𝜃2 = 90 + tan−1 ( ) = 172.7373
0.165895
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180 − 174.7393 − 172.7373 = −167.4766

Este ángulo lo dividimos para 2.

= −83.7383

0.165895
tan(83.7383°) =
𝑎 − 0.80174

𝑎 = −0.819942

𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾𝑑(𝑧 + 0.819942)

𝐾𝑑(𝑧 + 0.819942)
| | =1
(𝑧 − 0.5)
𝑧=1

𝐾𝑑 = 0.27473

𝐺𝑐(𝑠) = 0.27473(𝑧 + 0.819942)2

1
𝜏= = 0.5
𝜀𝜔𝑛

𝜔𝑛 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

𝜀 = 0.4

𝜔𝑛 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

𝑃𝑑𝑑𝑠 = −2 ± 𝑗4.5825

𝑍𝑝𝑑 = 𝑒 (−2±𝑗4.5825)∗𝑇
𝑍𝑝𝑑 = 0.73426 ± 𝑗0.36218
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1 + 0.73426
𝜃1 = 90 + tan−1 ( ) = 168.2039
0.36218

0.5 + 0.73426
𝜃2 = 90 + tan−1 ( ) = 163.6462
0.36218

180 − 168.2039 − 163.6462 = −151.85015

Este ángulo lo dividimos para 2.

= −75.925

0.36218
tan(83.7383°) =
𝑎 − 0.73426

𝑎 = −0.8250

𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾𝑑(𝑧 + 0.8250)

𝐾𝑑(𝑧 + 0.8250)
| | =1
(𝑧 − 0.5)
𝑧=1

𝐾𝑑 = 0.27396

𝐺𝑐(𝑠) = 0.27396(𝑧 + 0.8250)

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7.5𝑥10−4 (𝑧 + 0.9355)
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187)

Para el error, el sistema es tipo 1, error de velocidad.

7.5𝑥10−4 (𝑧 + 0.9355)𝐾 7.5𝑥10−4 (1 + 0.9355)𝐾

𝐾𝑣 = lim(𝑧 − 1) =
𝑧→1 (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187) (1 − 0.8187)

𝐾𝑣 = 8.00675𝑥10−3 𝐾

1
𝑒𝑠𝑠 = 0.1 =
𝐾𝑣
𝐾𝑣 = 10

10 = 8.00675𝑥10−3 𝐾

𝐾 = 1248.945

7.5𝑥10−4 (𝑧 + 0.9355)
𝐺(𝑧) = 1248.945𝑥
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187)

0.9367(𝑧 + 0.9355)
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187)

𝑄(𝑧) = (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187) + 0.9367(𝑧 + 0.9355)

𝑄(𝑧) = 𝑧 2 − 0.882𝑧 + 1.6949

𝜔𝑛 = 1.30188 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
−𝜋∗𝜀
2
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜀 = 0.08
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𝜀 = 0.6265

𝑃𝑑𝑑𝑠 = −0.8156 ± 𝑗1.01471

𝑍𝑝𝑑 = 𝑒 (−0.8156±𝑗1.01471)∗𝑇
𝑍𝑝𝑑 = 0.9671 ± 𝑗0.03927

1 + 0.9671
𝜃1 = 90 + tan−1 ( ) = 178.8563
0.03927

0.8187 + 0.9671
𝜃2 = 90 + tan−1 ( ) = 178.74
0.03927

180 − 178.8563 − 178.74 = −177.5965

Este ángulo lo dividimos para 2.

= −88.7982

0.03927
tan(88.7982°) =
𝑎 − 0.9671

𝑎 = −0.9679

𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾𝑑(𝑧 + 0.9676)

𝐾𝑑(𝑧 + 0.9676)
| | =1
(𝑧 − 0.5)
𝑧=1

𝐾𝑑 = 0.254

𝐺𝑐(𝑠) = 0.254(𝑧 + 0.9676)

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1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
Para encontrar el tiempo de muestreo:

1 1
𝐺𝑟(𝑠) = = 2
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10) + 1 𝑠(𝑠 + 11𝑠 + 10) + 1

1
𝐺𝑟(𝑠) =
𝑠3 + 11𝑠 2+ 10𝑠 + 1

(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 2𝜀𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 ) = 𝑠 3 + (2𝜀𝜔𝑛 + 1)𝑠 2 + (2𝜀𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2 )𝑠+𝜔𝑛 2

𝜔𝑛 = 1
2𝜀 = 9
𝜀 = 4.5
2𝜀 = 10
𝜀=5

1
𝑡𝑠 = = 0.2
𝜀𝜔𝑛
𝑡𝑠
𝑇= = 0.006666
30
Utilizando mapeo de polos y ceros:
𝐾𝑧
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑇 )(𝑧 − 𝑒 −10𝑇 )

|𝐺(𝑠)|𝑠=0 = |𝐺(𝑧)|𝑧=1

1 𝐾𝑧 (𝑧 + 1)2
| | =| |
(𝑠 + 1)(𝑠 + 10) 𝑠=0 (𝑧 − 𝑒 −𝑇 )(𝑧 − 𝑒 −10𝑇 ) 𝑧=1

1 4𝐾𝑧
=
(1)(10) (𝑠 − 0.9355)(𝑠 − 0.5137)

𝐾𝑧 = 0.0007841
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0.0007841 (𝑧 + 1)2
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 0.9355)(𝑧 − 0.5137)

𝑃𝑑𝑑𝑠 = −𝜀𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜀 2

𝑀𝑝 < 10% → 𝑀𝑝 = 5%

4
𝑡𝑠 = < 1 % → 𝑡𝑠 = 0.5𝑠
𝜀𝜔𝑛
−𝜋𝜀
2
𝑀𝑝 = 5% = 100& 𝑥 𝑒 √1−𝜀
𝜀 = 0.69

4
𝜔𝑛 = = 11.5942
0.69 𝑥 0.5

𝑃𝑑𝑑𝑠 = −8 ± 𝑗8.4

𝑍𝑝𝑑 = 𝑒 (−8±𝑗8.4)∗𝑇
𝑍𝑝𝑑 = 0.9466 ± 𝑗0.053

0.9355 + 0.9466
𝜃1 = 90 + tan−1 ( ) = 178.4782
0.053

0.5137 + 0.9466
𝜃2 = 90 + tan−1 ( ) = 178.03
0.053

180 − 178.4782 − 178.03 = −176.5171

Este ángulo lo dividimos para 2.

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= −88.2585

0.053
tan(88.2585) =
𝑎 − 0.9466

𝑎 = −0.9482

𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾𝑑(𝑧 + 0.9482)

𝐾𝑑(𝑧 + 0.9482)
| | =1
(𝑧 − 0.5)
𝑧=1

𝐾𝑑 = 0.2566

𝐺𝑐(𝑠) = 0.2566(𝑧 + 0.9482)

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Tipo de controlador Kp 𝜏𝑖 𝜏𝑑

PID 0.6Kcrit 0.5Pcrit 0.125Pcrit

𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 = 80.5
𝑃𝑐𝑟𝑖𝑡 = 0.4

𝐾𝑝 = 48.3 , 𝜏𝑖 = 0.2, 𝜏𝑑 = 0.05

1
𝐺𝑝𝑖𝑑 = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑𝑠)
𝜏𝑖𝑠

1
𝐺𝑝𝑖𝑑 = 48.3 (1 + + 0.05𝑠)
0.2𝑠

0.01𝑠 2 + 0.2𝑠 + 1
𝐺𝑝𝑖𝑑 = 48.3 ( )
0.2𝑠
Utilizando la transformada de mapeo de polos y ceros:
60.4𝑧 2 − 44.44𝑧 + 8.174
𝐺𝑝𝑖𝑑 =
(𝑧 − 1)

𝑀(𝑧) 60.4 − 44.44𝑧 −1 + 8.174𝑧 −2

=
𝐸(𝑧) (𝑧 −1 − 𝑧 −2 )
(𝑧 − 𝑧 )𝑀(𝑧) = (60.4 − 44.44𝑧 −1 + 8.174𝑧 −2 )𝐸(𝑧)
−1 −2

𝑀(𝑘 − 1) − 𝑀(𝑘 − 2) = 60.4𝐸(𝑘) − 44.44𝐸(𝑘 − 1) + 8.174𝐸(𝑧 − 2)