UNIVERSIDAD UTE

NOMBRE: Rómulo Francisco Ramírez Guerrón

DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN SISTEMA AUTOMATICO DE TRANSPORTE DENTRO DEL

HOGAR PARA PERSONAS CON MOVILIDAD REDUCIDA

Es un sistema de navegación autónoma dentro del hogar para personas con movilidad reducida.
Este trabajo se diferencia a los propuestos en reemplazar el uso de un computador portátil a
bordo por una plataforma Raspberry Pi y el uso de un solo sensor para la aplicación de la técnica
de navegación SLAM. Además, que el sistema debe ser adaptable a cualquier silla de ruedas
estándar.

Proyecto se utiliza la metodología de diseño basada en el modelo V, requerimientos

relacionados con la capacidad de carga, autonomía energética, velocidad de desplazamiento,
navegación autónoma e interfaz hombre-máquina

En el diseño general se requiere sistema base, sensor, entorno, usuario, HMI, procesamiento de
la información, actuadores y fuente de poder.

En el diseño especifico se toma encuentra un módulo mecánico, el cual consta de una caja
soporte superior e inferior, ruedas y motores, en el soporte superior se escogió el material ASTM
A 500 para el inferior ASTM A 569, motor tiene un torque de 41,26 Nm de torque, la unidad de
procesamiento tiene una Raspberry PI, el sensor es un RPLIDAR A1, sus baterías para alimentar
elementos 12V y otra de 5V.

Según lo analisis de resultados se obtuvo que conforme la masa de usuario aumenta la velocidad
del sistema disminuye, y a su vez si aumenta la masa del usuario el tiempo de funcionamiento
del sistema disminuye.

APLICACIÓN MOVIL PARA ANALISIS ERGONOMICO DE LA POSTURA DEL TRONCO EN

SEDESTACION

El sistema diseñado consta de un dispositivo móvil, donde corre la aplicación, dos sensores IMU
ubicados en la zona cervical y el trocánter mayor, los datos se transmiten vía bluetooth, la
aplicación fue desarrollada en el software libre Android studio, se requiere en el dispositivo
Android 5.0, el sistema de alarmas se fundamenta en lo estipulado en la Norma ISO 11226:2000.

Para la identificación de la postura se requiere tres tareas principales, la primera corresponde a

la adquisición de datos de ambos sensores por medio de comunicación bluetooth, la segunda
tarea corresponde al procesamiento de la información y su filtrado para finalmente identificar y
emitir las alarmas correspondientes.

La comunicación de dispositivos está dada por dos unidades de medida inercial (IMU) es vía
bluetooth, la adquisición de datos consta de dos partes, la primera un aproximado de 100 datos
con una frecuencia de 50 Hz, la segunda es a base de “Main Activity”.

El procesamiento del acelerómetro por medio de datos del archivo “.cvs”, para disminuir el ruido
generados por movimientos involuntarios se usa el filtro Kalman con un algoritmo de estimación
discreta que separe el ruido, procesamiento de giroscopio, información sobre la que determina
la existencias de rotaciones axiales del tronco, contiene alarmas de error y alarmas en base a la
norma ISO 11226:2000, si el usuario adopta una posición mayor a la especificada y este emite el
sistema de alarma.